苹果采摘简易机械手
苹果采摘机器人设计与研究
苹果采摘机器人设计与研究苹果采摘机器人设计与研究概述：水果采摘一直是农业中较为繁琐且费时费力的任务之一，尤其是针对树果类水果，如苹果。
为了解决这一问题，科学家们设计了一种苹果采摘机器人，能够在无人作业的情况下完成苹果的采摘工作。
本文将介绍苹果采摘机器人的设计和研究进展，并讨论其在未来农业中的应用前景。
设计与结构：苹果采摘机器人基于机器视觉、机械臂技术和智能控制等技术原理。
其结构主要由机器臂、图像传感器、处理单元和执行器等组成。
机械臂是该机器人的核心部件，通过多关节的连接，模仿人类的手臂运动。
这使得机械臂能够在树冠内进行精确定位和抓取动作。
机械臂的设计要求同时具备轻巧和稳定的特点，以便在树冠内灵活操作。
图像传感器采用先进的机器视觉技术，能够感知和识别苹果的大小、颜色和成熟度等信息。
通过图像传感器，机器人能够准确定位并识别相应位置的苹果，从而进行采摘动作。
处理单元是机器人的大脑，具备强大的算法处理能力。
它能够接收和处理图像传感器采集的数据，并根据预设的算法和规则执行相应的动作。
处理单元的设计包含机器学习和深度学习等人工智能技术，能够根据不同的环境和条件进行自适应的判断和控制。
执行器是机械臂动作的驱动部件，它根据处理单元的指令实现机械臂的运动。
执行器通常通过电机和传动装置实现，可以提供精确的力和位置控制，以便在高度复杂的树冠环境下安全采摘苹果。
研究进展：苹果采摘机器人的研究已经取得了一些进展，但仍面临一些挑战。
一方面，机器视觉技术的发展，使得机器人更加准确地感知和识别苹果。
另一方面，机器学习和深度学习等人工智能技术的应用，使得机器人能够学习和不断改进其采摘能力。
然而，苹果采摘机器人面临的挑战也不少。
首先，复杂的果树环境对机器人的结构设计和运动控制提出了更高的要求。
机械臂需要足够轻巧和柔性，以适应不同形态的苹果树。
其次，苹果的外观和位置可能受到树叶、树枝和其他苹果的遮挡，在视觉感知和定位中存在困难。
此外，苹果的大小和成熟度不同，需要机器人具备辨识和采摘不同苹果的能力。
基于自动化的苹果采摘机器人
基于自动化的苹果采摘机器人一、引言自动化技术的快速发展使得各行各业都面临着转型的机会，农业领域也不例外。
传统的农业生产方式已经无法满足人们对高效、高质量农产品的需求。
基于自动化的苹果采摘机器人的出现，为苹果种植业带来了巨大的变革。
本文将详细介绍基于自动化的苹果采摘机器人的技术原理、功能特点、应用前景以及市场前景。
二、技术原理基于自动化的苹果采摘机器人利用先进的机器视觉技术和机器学习算法，结合机械臂控制技术，实现对苹果的自动识别、定位和采摘。
机器人通过搭载高分辨率的摄像头，能够准确地识别苹果的成熟度、大小和位置。
通过机器学习算法的不断优化，机器人可以快速学习和适应不同品种的苹果，提高采摘的准确性和效率。
机械臂控制技术的应用使得机器人能够灵活地调整采摘的角度和力度，确保采摘过程中不会对苹果造成损伤。
三、功能特点1. 自动化采摘：机器人能够自动识别和采摘成熟的苹果，无需人工干预，大大提高了采摘的效率。
2. 高精度定位：机器人搭载的机器视觉系统能够精确地定位苹果的位置，确保采摘的准确性和速度。
3. 多品种适应：机器学习算法的应用使得机器人能够适应不同品种的苹果，提高了机器人的适用性和灵活性。
4. 损伤减少：机械臂控制技术的应用使得机器人在采摘过程中可以调整采摘的角度和力度，减少了对苹果的损伤。
5. 数据记录与分析：机器人能够记录每个苹果的采摘时间、位置和品质等信息，为农场主提供决策依据。
四、应用前景基于自动化的苹果采摘机器人在苹果种植业中具有广阔的应用前景。
首先，机器人能够大幅度提高采摘的效率和准确性，减轻了人工采摘的劳动强度，提高了农业生产效益。
其次，机器人的应用可以减少对农药的使用，降低了环境污染和农产品的残留物含量，提高了农产品的质量和安全性。
此外，机器人的数据记录与分析功能可以为农场主提供决策依据，帮助他们更好地管理和规划农业生产。
五、市场前景基于自动化的苹果采摘机器人市场前景广阔。
随着人工成本的不断上升和劳动力短缺的问题日益突出，农业自动化成为了必然趋势。
全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《旋转式苹果采摘机械手》
旋转式苹果采摘机械手本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖1.设计目的我国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量占世界总量的40%以上,在世界苹果产业中占有重要地位。
根据苹果树的生长和栽培特性,将所设计苹果釆摘机械手的适用范围设定为：果实直径50〜100 mm,树高3〜4 m,进行采摘作业的人员身高170 cm左右。
目前我国苹果果园面临的一大困难就是没有操作简单且成本低的苹果采摘器，无法高效釆摘苹果。
采摘苹果不仅要耗费大量人力资源，还要花费大量时间与精力进行搬运，且要保证苹果的完整度，同时对离地3 m左右的果实进行采摘具有很大的危险性。
综合以上因素，我们设计了一个危险系数较小、方便果农进行苹果釆摘的旋转式苹果采摘机械手。
2.工作原理1）理论为了实现苹果的采摘功能，所设计的旋转式苹果采摘机械手参照苹果的外形特征，模仿人工采摘苹果的动作来设计。
旋转式苹果釆摘机械手主要由伸缩杆、双手指旋转机械手、牛津伸缩网兜、旋转切割传感器、旋转刀头等机构组成。
（1）伸缩杆。
利用伸缩杆可以随时调节杆的长度，即可以达到采摘不同高度处苹果的目的，提高采摘效率。
当需要伸长或缩短时，放松螺旋紧固件，两个杆之间的摩擦力减小，实现伸长或缩短。
当达到要求长度时，拧紧螺旋紧固件，两杆之间的摩擦力增加，防止相对滑动。
（2）双手指旋转机械手。
本旋转式苹果采摘辅助器的机械手有两根机械手指。
其中比较宽大的一根起到固定和夹紧的作用，另一根机械手指带有旋转刀头。
当伸缩杆对准苹果时,宽大手指会包裹苹果，防止苹果掉落,并在剪切时给予苹果支承。
另一根手指通过旋转切割，可以快速高效地将苹果蒂切断。
（3）旋转切割传感器。
当机械手控制住苹果，控制尖端抵到蒂的底端时，传感器会向下发出信号，开关处接收到传感器的信号时，提示操作人开始剪切。
这样的控制系统能够保证切到苹果蒂的底端，而且可以减少高度差带来的视觉障碍。
2)验证(1)固定装置。
我们设计的水果采摘器的机械结构比较简单，其主体是俯视时圆心角为60。
基于自动化的苹果采摘机器人
基于自动化的苹果采摘机器人引言概述：随着科技的不断发展，自动化技术在各个领域都得到了广泛应用，其中农业领域也不例外。
近年来，基于自动化的苹果采摘机器人成为了农业机械化的重要组成部分。
本文将介绍基于自动化的苹果采摘机器人的工作原理、优势和应用前景。
一、工作原理：1.1 传感器技术：苹果采摘机器人通过搭载各种传感器，如视觉传感器、力触传感器和激光传感器等，实时获取苹果的位置、大小和成熟度等信息。
1.2 机器视觉技术：利用机器学习和图像处理算法，苹果采摘机器人可以识别苹果的外观特征，判断苹果是否成熟，并确定最佳采摘时机。
1.3 机械臂控制技术：机器人通过精确控制机械臂的运动，将机械爪准确地定位到苹果上，并进行采摘操作。
二、优势：2.1 提高采摘效率：苹果采摘机器人可以实现24小时连续工作，不受天候和季节的限制，大大提高了采摘效率。
2.2 减少人力成本：传统的苹果采摘需要大量的人力投入，而采摘机器人可以取代大部分人工劳动，降低了人力成本。
2.3 提高采摘质量：机器人采摘过程中可以根据苹果的成熟度和大小进行智能选择，确保采摘质量的一致性和稳定性。
三、应用前景：3.1 农业生产：基于自动化的苹果采摘机器人可以广泛应用于苹果种植基地，提高苹果的产量和质量。
3.2 劳动力短缺地区：在一些劳动力短缺的地区，苹果采摘机器人可以填补人力空缺，保证苹果的采摘工作能够顺利进行。
3.3 科研和教育：苹果采摘机器人的研发和应用也为相关领域的科研和教育提供了新的机会和平台。
四、发展趋势：4.1 智能化：未来的苹果采摘机器人将更加智能化，能够通过学习和适应不同的环境和苹果品种，提高采摘效率和质量。
4.2 多功能化：苹果采摘机器人不仅可以采摘苹果，还可以进行其他农业工作，如浇水、施肥等，实现多功能化。
4.3 网络化：苹果采摘机器人可以通过网络进行远程监控和控制，实现远程操作和管理。
五、挑战与展望：5.1 技术挑战：苹果采摘机器人的研发还面临着一些技术挑战，如机器视觉算法的精确性和机械臂的灵活性等。
水果采摘机械手的设计
水果采摘机械手的设计摘要：机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子轻工和原子能等部门。
由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用，机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。
作为当今科技领域研究的一个热点，提高机械臂的控制精度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着十分重要的意义。
在原有机械手上进行PLC等设计可使机械手实现自动化定位控制丶自动化工作等。
通过重新编程序可使其变成多功能机器。
关键词：采摘；机械手；水果1、机械手的发展趋势机械手是集机械、电子、控制、计算机、信息等多学科交叉综合，它的发展和进步依赖并促进相关技术的发展和进步。
因此，机械手的主要发展方向如下：机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化：由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。
机械手控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构：大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机械手还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机械手则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制。
虚拟现实技术在机械手中的作用从仿真、预演向用于过程控制发展，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手2、设计水果采摘机械手的作用据统计，2017年全国水果总产量（不含瓜果类，下同）达到1.82亿吨，比1978年增长26.7倍，年均增速8.9%。
自1994年以来，我国水果总产量稳居世界第一。
但目前存在果园人力不足、采摘效率低、有时因为采摘不及时水果坏掉、果子结在高处人工面临着高空采摘的危险等问题，而一切采摘过程目前都由人工采摘，在我国机械化的采摘目前处于空白期，即使有机械化机器的投入和使用也是个别体，且机器的投入成本往往很大，果农无法承担此高昂的成本使用该器械。
苹果采摘机器人的设计理念
苹果采摘机器人的设计理念
随着科技的不断发展，人们对于机器人的运用范围也越来越广泛。
在农业领域，机器人的运用也成为了一种趋势。
特别是在果园采摘方面，苹果采摘机器人的设计理念成为了人们研究的热点之一。
苹果采摘机器人的设计理念主要包括以下几个方面，高效、精准、智能和环保。
首先，高效是苹果采摘机器人设计的首要目标。
机器人应该能够在短时间内快速采摘大量的苹果，提高采摘效率，减少人力成本。
其次，精准是机器人设计的关键。
机器人应该能够准确识别成熟的苹果，并且能够精准地采摘，避免对果实造成损伤。
再者，智能也是苹果采摘机器人设计的重要理念。
机器人应该具备自主学习和适应环境的能力，能够根据果园的实际情况做出相应的决策，提高采摘的灵活性和适应性。
最后，环保也是苹果采摘机器人设计的重要考量。
机器人应该能够减少对环境的污染，降低化学农药的使用量，保护果园的生态环境。
在实际的设计中，苹果采摘机器人需要结合机械、电子、计算机等多个领域的
技术，实现高效、精准、智能和环保的理念。
例如，采用先进的机器视觉技术，能够实时识别果实的成熟度和位置，精准地进行采摘；采用智能控制系统，能够根据果园的实际情况做出相应的决策，提高采摘的灵活性和适应性；采用环保材料和技术，减少机器人对环境的影响，保护果园的生态环境。
总的来说，苹果采摘机器人的设计理念是为了提高采摘效率，减少人力成本，
保护果园的生态环境。
随着科技的不断进步，相信苹果采摘机器人将会在未来得到更广泛的应用。
苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真
苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真近年来，农业机器人的发展迅猛，为农业生产带来了许多便利。
其中，苹果采摘机器人在果园管理中发挥着重要的作用。
本文将探讨苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真。
一、机构设计苹果采摘机器人的机构设计需要充分考虑机器人在果园中应对多变环境的能力和采摘苹果的效率。
机构设计应具备以下几个方面的功能：1. 机器人的底盘结构：底盘结构应具备良好的机动性和稳定性，以适应果园地形的不规则性。
采用全地形底盘或者装备可调节高度的轮子，可以让机器人在果园中灵活行走。
2. 机械臂的设计：苹果采摘机器人的机械臂需要具备足够的力量和灵活性，以保证苹果能够准确、迅速地被采摘下来。
机械臂的设计可以参考人手的运动方式，同时结合工程学原理和材料力学的知识，确定机械臂的长度和关节的自由度。
3. 采摘装置的设计：苹果采摘机器人的采摘装置需要具备适应果实不同大小和形状的能力。
可以通过视觉传感器和机器学习算法，实时获取苹果的信息，根据苹果的位置和形态动态调整采摘装置的形状和力度。
二、运动仿真运动仿真是设计苹果采摘机器人的重要环节，通过仿真可以评估和优化机器人的运动性能和操作效率。
以下是运动仿真的几个关键点：1. 运动轨迹规划：通过运动轨迹规划，确定机器人在果园中的行进路线和采摘路径。
车辆动力学和动力学模型可以与果树的空间模型相结合，实现机器人在三维空间中的仿真。
2. 运动学分析：苹果采摘机器人的运动学分析可以确定各关节的位置、速度和加速度等运动参数。
通过运动学仿真，可以模拟机械臂的动作，验证机械臂在采摘过程中的稳定性和准确度。
3. 碰撞检测和安全评估：在仿真中进行碰撞检测和安全评估，可以避免机器人在运行过程中发生碰撞和意外情况。
通过虚拟环境的搭建和模拟苹果采摘的场景，可以检测机器人在采摘过程中可能产生的冲突和风险。
三、结语苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真是实现机器人自动采摘苹果的重要步骤。
采摘机器人简介
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目录
1摘要 2果树采摘机器人的特点 3国内外采摘机器人的研究进展 4采摘机器人的结构组成 5果蔬采摘机器人的主要问题和关键技术
6参考文献
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1采摘机器人的特点
①作业对象娇嫩、形状复杂且个体状况之间的差 异性大，需要从机器人结构、传感器、控制系统 等方面加以协调和控制； ②采摘对象具有随机分布性，大多被树叶、树枝 等掩盖，增大了机器人视觉定位难度，使得采摘 速度和成功率降低，同时对机械手的避障提出了 更高的要求； ③采摘机器人工作在非结构化的环境下，环境条 件随着季节、天气的变化而发生变化，环境信息 完全是未知的、开放的，要求机器人在视觉、知 识推理和判断等方面有相当高的智能；
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3．2机械手
机械手又称操作机，是指具有和人手臂相似的动作功 能，并使工作对象能在空间内移动的机械装置，是机 器人赖以完成工作任务的实体。在收获机器人中，机 械手的主要任务就是将末端执行器移动到可以采摘的 目标果实所处的位置，
直角坐标
圆柱坐标
极坐标
球坐标
多关节 （类人）
其工作空间要求机器人能够达到任何一个目标果实。 相比其它结构比较起来，要求更加灵活和方便。机械 手的自由度是衡量机器人性能的重要指标之一，它直 接决定了机器人的运动灵活性和控制的复杂性。
西红柿
葡萄
目对于西瓜等作物的藤茎在地面上的果实，使用上述两 种行走装置显然不适合。移动机构的设计必须要保证机 器人运动平稳和灵活避障。荷兰开发的黄瓜收获机器人 以铺设于温室内的加热管道作为小车的行走轨道。日本 等尝试将人形机器人引入到移动式采摘机器人中；但这 种技术目前还不成熟，有待进一步的研制开发。采用智 能导航技术的无人驾驶自主式小车是智能采摘机器人行 走部分的发展趋势。
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苹果采摘简易机械手设计说明书
一、引言
近年来，随着农业产业机构的调整，林果生产已经成为很多地区经济发展和农民增收的支柱产业，随着种植面积的不断扩大，果园规模化发展和规范化管理的要求日益提高，从而果园机械化日益重要。
果园收获机械的发展，可以减轻果农的劳动强度，提高生产效率，节约劳动成本，提高经济效益。
由于我国果园作业机械研究起步较晚，基础相对较差，因此，果园作业机械化程度和欧美等国家还是存在差距。
所以，针对我国各地林果生产特点研究相应的作业机械，对林果产业的发展有重要意义。
我国是世界第一大水果生产国，也是世界第一大水果消费国。
水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。
采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33%～50%，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。
采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。
使用采摘机械不仅提高采摘效率，而且降低了损伤率，节省了人工成本，提高了果农的经济效益，因此提高采摘作业机械化程度有重要的意义。
随着现代农业机械化生产，大面积的种植果树，农民朋友的农产品获得丰收，果实的采摘问题也凸显而出，在面对果树高而无法采摘造成了苹果的摔落，因而这些苹果无法上市进行出售，为解决高空采摘苹果难，故设计此苹果采摘简易机械手来解决此问题。
二．项目设计的内容
（1）果蔬收获机器人作业环境和工作对象的特殊性
工业领域是机器人技术的传统使用领域.由于在工业生产中,机器人的工作位置
和障碍往往都能够事先预知,因此机器人的性能能得到很好的体现。
和工业机器人相比,果蔬收获机器人有很多独特的特点,主要表现在:
(1)作业环境的非结构性收获机器人的工作环境往往是非结构性的、未知的和不确定的.例如,机器人所处的地势可能崎岖不平,天气条件(如光照)也可能随时改变。
即使在温室环境中,也必须考虑温度、湿度、天气以及其它环境参数的影响。
在这种复杂多变的环境条件中,机器人必须具有智能化的传感、规划和控制能力,要有很强的自适应能力。
(2)作业对象的个体差异和随机分布性果蔬收获机器人的首要任务是识别和
定位水果,而果实有的可能单个生长,有的则是一簇一簇的,形状、尺寸、颜色、成熟度也都不一样,而且果实总是随机分布在田地、藤蔓或树枝上,有的可能被茎杆和叶子遮挡,还要遇到不同的自然条件,如刮风可能导致果实摇动而不断改变其位置,并且果
树和藤蔓的形状大小也往往不一样,从而使得机器人检测和接近果实变得异常困难。
(3)作业对象的柔软、易损性水果等作物一般都比较娇嫩、柔软,收获时很容易遭受机械损伤,因此必须小心处理.这需要从机器人结构、传感器、控制系统等方面加以协调和控制。
(4)收获机器人成本方面的特殊性农业机器人要想成功地使用,其成本必须低
于同样结构的工业机器人,因为农业的利润往往很小,设备也只能季节性地使用。
此外,农民一般不具备太多的专业知识.因此,收获机器人必须结构简单、操作性好、可靠性高,并且价格合理。
2采摘机器人的制造成本高、使用推广难
果蔬采摘机器人的采摘对象具有多样性,工作时间具有季节性,设备利用率低,操作对象大部分为农民,这就要求其要具有良好的通用性、可编程性、高可靠性和操作简单性。
另外采摘机器人的使用和维护都需要相当高的技术水平和费用。
只有当其使用成本低于人工收获成本时,采摘机器人才会真正被普及。
因此,成本问题将成为制约采摘机器人市场化的瓶颈问题。
3解决对策
每一个事物的发展都是一个遇到问题解决问题的过程。
为了很好的解决以上问题,解除限制采摘机器人发展的因素,可以从以下几个方面加强探索和研究:
(1)研究出一种高可靠性、高精度的视觉系统技术,可以使所有成熟果实都能够识别出来并能精确地对其定位。
这就需要在三维立体视觉技术、视觉传感器技术、图像获取和处理等方面进行更深入的研究。
(2)可以研究适合采摘机器人工作的果蔬栽培模式,通过降低作物生长环境的非
结构化和复杂性,便于采摘机器人的视觉定位和移动。
(3)机械结构直接决定机器人运动的灵活性、平稳性和控制的复杂性。
采摘机器人结构必须更加紧凑和简化,优化机器人结构。
提高机械手和末端执行器的柔性和灵巧性,成功避障,提高采摘的成功率,降低果实的损伤率。
(4)提高图像处理速度,优化软件算法,缩短机器视觉部分在整个采摘过程中所占用的时间,以提高采摘效率。
(5)采用开放式的控制系统,提高采摘机器人的通用性。
只要改变机器人的机械本体和末端执行器,用一套控制系统就能完成不同果蔬的采摘,从而提高控制系统的利用率、降低成本。
设计此机构有构思阶段，实际模型的建立，对实际模型数据的测量，按相应比例缩小并计算各构件的尺寸和角度。
构思阶段：仿照实际生活中人手采摘苹果的运动原理进行设计。
数据测量：由于此机构在设计初期，无准确数据，故本人用铁丝模拟制作了一个苹果采摘机械手，来确定相应角度和尺寸比例。
尺寸角度的确定：
尺寸的确定会在下面做一详细介绍，此处构件圆角处的角度的范围是85--95度之间均可。
（如下图）
↓↓
三．项目设计的步骤
1·设计任务
设计此机构的主要作用是在离地面较高而且人无法采摘，能够按照要求的尺寸来采摘符合要求的苹果（直径为110mm）从而避免了误将未成熟和较小的苹果进行采摘，既方便又安全。
2·设计方法
设计此运动机构采用了Proe软件中拉伸·扫描·旋转放样等主要建模功能。
3·设计要求
构件分三个部分：采摘可控部分，连接部分和控制部分
1.确定固定圆环的直径D=110mm,在装配处确定一个基准面，按引导线切除10mm，在确定小圆d=6mm，按大圆环的引导线扫描10mm。
上图右侧和圆环基准线相交且和左侧切除扫描部分关于直径对称的孔d=4mm.
2.如下图所示为圆环机械爪
↑↑
a.此杆长为95mm
b. 圆内接三角形，圆d=90mm
说明：在画上图a杆时，按直径为12mm画一圆，给定一路径进行扫描。
在a 杆下面，确定两基准面，以底部向上12mm,进行切除。
b 图中是一直径为90mm 画圆，并作内切三角形。
3.连接杆
根据勾股定理：主杆连接部分长400mm，连接杆分别为95mm和350mm.当以下两连接杆成一条直线时，为防止卡死，两连接杆的实际长度大于理论长度。
4.控制转动杆
在主杆距离低端约100mm处，连接一构件，和主杆连接处倒圆角。
5.机构整体分析
a. 省力，易操作。
将原动力加于机械爪和圆环连接处，这样安装源动力可以减少使用时操作者尽量少的握住手柄，当有苹果需要采摘时再将手柄握住，这样不但省力而且易于操作。
使得机械爪始终是张开的。
b. 高空作业，无需重复。
在采摘苹果时，可以给圆环底部安装一个直径为
110mm，长根据实际需要确定的苹果输送管。
（帆布制管子最好）此机构可以大大减少采摘高空苹果的危险性，提高了苹果采摘的效率，有效的解决了大型果园高空苹果无法采摘（危险系数大，采摘成本高）的问题。
四。
设计总结
1从设计苹果采摘简易机械手的过程中，我逐渐体会到了运用Pore这个软件来设计产品的实用性，它的功能非常强大，在今后的学习中我们还要继续并不断深入的学习这个软件。
2虽然在画图的过程中我本人运用软件不熟练和不会的，也有需要同学帮忙，但我真正的理解了项目设计的真正意义。
3我设计的运动构件是我自己的想法，所有的尺寸和角度都是按照生活实际
需要按相应比例来确定的。
在设计的过程中有很多不足，希望老师予以指导。
4.果蔬收获是一个季节性强的劳动密集型工作,由于劳动力的高龄化和人力资源越来越缺乏,采用机器人进行果蔬的自动化收获变得越来越迫切。
但由于收获机器人的工作环境往往是非结构性的、未知的和不确定的,因此给机器人的实际使用带来了很大的困难。
要成功地实现机器人的智能化收获,必须要在机器人的本体设计、果实的自动化识别和定位、机器人运动规划和控制技术等方面进行深入的研究。