基于MATLAB三相桥式全控整流电路的仿真
三相桥式全控整流电路matlab仿真总结
三相桥式全控整流电路matlab仿真总结三相桥式全控整流电路是一种常用于工业领域的电力电子装置，它可实现对高压交流电进行整流，将其转化为直流电供给负载。
在本文中，我们将使用MATLAB 软件进行仿真分析，并一步一步解答相关问题。
【第一步：建立电路模型】首先，我们需要建立三相桥式全控整流电路的模型。
在MATLAB中，我们可以使用Simulink来进行电路建模。
打开Simulink界面，选择建立一个新的模型文件。
然后，选择信号源模块，设置输入电压的参数，例如频率、幅值等。
接下来，选择桥式全控整流电路模块，设置电路的参数，如电阻、电感、电容等。
最后，建立一个输出信号的示波器，以便观察电路中各节点的电压和电流波形。
【第二步：参数设置】在进行仿真前，我们需要设置电路的参数。
在三相桥式全控整流电路中，常见的参数有：输入电压的频率和幅值、电压和电流传感器的增益、电阻和电容的数值等。
根据实际需求，选择合适的数值进行设置。
【第三步：电路仿真】设置好电路的参数后，我们可以开始进行仿真分析了。
在Simulink界面，点击“运行”按钮，MATLAB将根据设置的参数自动进行仿真计算，得到电路中各节点的电压和电流波形。
同时，仿真过程中，Simulink还会显示实时的仿真结果，以便我们观察电路的动态特性。
【第四步：结果分析】得到仿真结果后，我们可以进行结果分析。
首先，观察电路中各节点的电压波形，了解电路的工作状态和稳定性。
然后，计算电路中的电流波形，分析电路的功率损耗和能效等指标。
最后，将仿真结果与实际应用需求进行对比，评估电路的性能和可靠性。
【第五步：参数优化】在分析结果的基础上，我们可以对电路的参数进行优化。
通过调节电路的电阻、电容等参数，以达到更好的性能指标。
在MATLAB中，我们可以使用优化算法进行参数优化，例如粒子群算法、遗传算法等。
经过优化后，再次进行仿真验证，评估优化效果。
综上所述，通过MATLAB软件进行仿真分析，可以快速、准确地评估三相桥式全控整流电路的性能指标。
三相桥式全控整流电路Simulink仿真实验
三相桥式全控整流电路Simulink仿真实验背景三相桥式全控整流电路是一种常用的交流调直流电路，可以将交流电源转换为稳定的直流电源，常用于工业生产中的大型电动机驱动系统等。
因此，在电力电子课程中，对于三相桥式全控整流电路的掌握至关重要。
Simulink 是 MATLAB 的拓展模块，可用于系统级模拟和建模，并广泛应用于电力电子学、控制工程、通信和信号处理等领域。
在本文中，我们将介绍三相桥式全控整流电路 Simulink 仿真实验的建模和仿真过程。
实验目的1.了解三相桥式全控整流电路的基本原理和结构；2.掌握 Simulink 的建模方法和使用；3.了解整流电路控制方式，以及开环控制和反馈控制的优缺点；4.通过实验数据分析，验证反馈控制的优势。
实验原理三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路的基本原理如下图所示：三相桥式全控整流电路原理图三相桥式全控整流电路由三个交流源和六个晶闸管构成，晶闸管分别为 V1、V2、V3、V4、V5 和 V6，其中，V1 和 V6 为两端可控硅，V2 和 V4 为反向可控硅，V3 和 V5 为二极管。
通过对不同晶闸管的控制，可以将交流电源转换为稳定的直流电源。
Simulink 建模在 Simulink 中建立三相桥式全控整流电路模型的过程如下：1.创建模型首先，打开 MATLAB 并创建一个新的模型。
2.添加模块建立三相桥式全控整流电路模型，需要使用到 Simulink 的 SimPowerSystems 模块，因此需要在 Simulink 库中添加此模块。
具体方法为：在主界面上找到“Simulink 库浏览器”，然后在“SimPowerSystems”中选择需要使用的模块，如下图所示。
Simulink 库浏览器添加模块3.建立模型接着，我们开始建立模型。
首先，从 Simulink 库中拖拽“三相 AC Voltage Source”模块，然后拖拽“Three-Phase Controlled Rectifier”模块，连接二者，并设置模块的参数及输入信号。
基于Matlab_Simulink的三相桥式全控整流电路的建模与仿真
基于Matlab/Simulink的三相桥式全控整流电路的建模与仿真摘要本文在对三相桥式全控整流电路理论分析的基础上，建立了基于Simulink的三相桥式全控整流电路的仿真模型，并对其带电阻负载时的工作情况进行了仿真分析与研究。
通过仿真分析也验证了本文所建模型的正确性。
关键词Simulink建模仿真三相桥式全控整流对于三相对称电源系统而言，单相可控整流电路为不对称负载，可影响电源三相负载的平衡性和系统的对称性。
故在负载容量较大的场合，通常采用三相或多相整流电路。
三相或多相电源可控整流电路是三相电源系统的对称负载，输出整流电压的脉动小、控制响应快，因此被广泛应用于众多工业场合。
本文在Simulink仿真环境下，运用PowerSystemBlockset的各种元件模型建立三相桥式全控整流电路的仿真模型，并对其进行仿真研究。
一、三相桥式全控整流电路的工作原理三相桥式全控整流原理电路结构如图1所示。
三相桥式全控整流电路是应用最广泛的整流电路，完整的三相桥式整流电路由整流变压器、6个桥式连接的晶闸管、负载、触发器和同步环节组成（见图1-1）。
6个晶闸管以次相隔60度触发，将电源交流电整流为直流电。
三相桥式整流电路必须采用双脉冲触发或宽脉冲触发方式，以保证在每一瞬时都有两个晶闸管同时导通（上桥臂和下桥臂各一个）。
整流变压器采用三角形/星形联结是为了减少3的整倍次谐波电流对电源的影响。
元件的有序控制，即共阴极组中与a、b、c三相电源相接的三个晶闸管分别为VT1、VT3、VT5，共阳极组中与a、b、c三相电源相接的三个晶闸管分别为VT、VT。
它们可构成电源系统对负载供电的6条整流回路，各整流回路的交流电源电压为两元件所在的相间的线电压。
图1-1 三相桥式全控整流原理电路二、基于Simulink三相桥式全控整流电路的建模三相桥式全控整流电路在Simulink环境下，运用PowerSystemBlockset的各种元件模型建立了三相桥式全控整流电路的仿真模型，仿真结构如图2-1所示：图2-1 三相桥式全控整流电路的仿真模型在模型的整流变压器和整流桥之间接入一个三相电压-电流测量单元V-I是为了观测方便。
基于MATLAB的三相全控全波整流电路(12脉冲)
基于MATLAB的三相全控整流建模与仿真萧飞河北惠仁医疗设备 2015年1月摘要本文在对三相桥式全控整流电路理论分析的基础上，建立了基于Simulink的三相桥式全控整流电路的仿真模型，并对其带电阻负载时的工作情况进行了仿真分析与研究。
通过仿真分析也验证了本文所建模型的正确性。
关键词Simulink建模 仿真 三相桥式全控整流对于三相对称电源系统而言，单相可控整流电路为不对称负载，可影响电源三相负载的平衡性和系统的对称性。
故在负载容量较大的场合，通常采用三相或多相整流电路。
三相或多相电源可控整流电路是三相电源系统的对称负载，输出整流电压的脉动小、控制响应快，因此被广泛应用于众多工业场合。
本文在Simulink仿真环境下，运用PowerSystemBlockset的各种元件模型建立三相桥式全控整流电路的仿真模型，并对其进行仿真研究。
一、 MATLAB基础MATLAB 是一种科学计算软件。
MATLAB 是 Matrix Laboratory(矩阵实验室)的缩写，这是一种以矩阵为基础的交互式程序计算语言。
早期的 MATLAB 主要用于解决科学和工程的复杂数学计算问题。
由于它使用方便、输入便捷、运算高效、适应科技人员的思维方式，并且有绘图功能，有用户自行扩展的空间，因此受到用户的欢迎，使它成为在科技界广为使用的软件，也是国内外高校教学和科学研究的常用软件。
MATLAB 由美国 Mathworks 公司于 1984 年开始推出，历经升级，到 2001 年已经有了6．0 版，现在 MATLAB 6.5、7.1、7.8版都已相继面世。
早期的 MATLAB 在 DOS 环境下运行，1990 年推出了Windows 版本。
1993年，Mathworks 公司又推出了MATLAB 的微机版,充分支持在MicrosoftWindows 界面下的编程，它的功能越来越强大，在科技和工程界广为传播，是各种科学计算软件中用频率最高的软件。
MATLAB仿真三相桥式整流电路(详细完美)..
目录摘要........................................ - 2 - Abstract ..................................... - 3 - 第一章引言.................................. - 4 -1.1 设计背景 ............................... - 4 -1.2 设计任务 ............................... - 4 - 第二章方案选择论证.......................... - 6 -2.1方案分析................................ - 6 -2.2方案选择................................ - 6 - 第三章电路设计............................. - 7 -3.1 主电路原理分析.......................... - 7 - 第四章仿真分析............................. - 9 -4.1 建立仿真模型............................ - 9 -4.2仿真参数的设置 ......................... - 10 -4.3 仿真结果及波形分析 ..................... - 11 - 第五章设计总结............................. - 26 - 致谢..................................... - 27 - 参考文献.................................... - 28 -摘要目前，各类电力电子变换器的输入整流电路输入功率级一般采用不可控整流或相控整流电路。
基于Matlab的三相桥式全控整流电路的仿真研究_图文(精)
用simulink对三相桥式全控整流电路进行仿真研究姓名：刘佰兰学校：中山大学学号：09382014 专业：自动化摘要：三相桥式全控整流电路在现代电力电子技术中具有很重要的作用和很广泛的应用。
这里结合全控整流电路理论基础，采用Matlab的仿真工具Simulink对三相桥式全控整流电路的进行仿真，对输出参数进行仿真及验证，进一步了解三相桥式全控整流电路的工作原理。
关键词：simulink 三相桥式全控整流仿真一、研究背景随着社会生产和科学技术的发展，整流电路在自动控制系统、测量系统和发电机励磁系统等领域的应用日益广泛。
常用的三相整流电路有三相桥式不可控整流电路、三相桥式半控整流电路和三相桥式全控整流电路。
三相全控整流电路的整流负载容量较大,输出直流电压脉动较小,是目前应用最为广泛的整流电路。
它是由半波整流电路发展而来的。
由一组共阴极的三相半波可控整流电路和一组共阳极接法的晶闸管串联而成。
六个晶闸管分别由按一定规律的脉冲触发导通，来实现对三相交流电的整流，当改变晶闸管的触发角时，相应的输出电压平均值也会改变，从而得到不同的输出。
由于整流电路涉及到交流信号、直流信号以及触发信号，同时包含晶闸管、电容、电感、电阻等多种元件，采用常规电路分析方法显得相当繁琐，高压情况下实验也难顺利进行。
Matlab提供的可视化仿真工具Simulink可直接建立电路仿真模型，随意改变仿真参数，并且立即可得到任意的仿真结果，直观性强，进一步省去了编程的步骤。
本文利用Simulink对三相桥式全控整流电路进行建模，对不同控制角、桥故障情况下进行了仿真分析，既进一步加深了三相桥式全控整流电路的理论，同时也为现代电力电子实验教学奠定良好的实验基础。
二、三相桥式全控整流电路工作原理1.三相桥式全控整流电路特性分析图1是电路接线图。
三相桥式全控整流电路图是应用最为广泛的整流电路，其电路图如下：图1在三相桥式全控整流电路中，对共阴极组和共阳极组是同时进行控制的，控制角都是α。
MATLAB仿真三相桥式整流电路(详细完美)
目录摘要 (2)Abstract (2)第一章引言 (4)1.1 设计背景 (4)1.2 设计任务 (4)第二章方案选择论证 (6)2.1方案分析 (6)2.2方案选择 (6)第三章电路设计 (7)3.1 主电路原理分析 (7)第四章仿真分析 (8)4.1 建立仿真模型 (8)4.2仿真参数的设置 (10)4.3 仿真结果及波形分析 (11)第五章设计总结 (24)致谢 (25)参考文献 (26)摘要目前，各类电力电子变换器的输入整流电路输入功率级一般采用不可控整流或相控整流电路。
这类整流电路结构简单，控制技术成熟，但交流侧输入功率因数低，并向电网注入大量的谐波电流。
据估计，在发达国家有60%的电能经过变换后才使用，而这个数字在本世纪初达到95%。
电力电子技术在电力系统中有着非常广泛的应用。
据估计，发达国家在用户最终使用的电能中，有60%以上的电能至少经过一次以上电力电子变流装置的处理。
电力系统在通向现代化的进程中，电力电子技术是关键技术之一。
可以毫不夸张地说，如果离开电力电子技术，电力系统的现代化就是不可想象的。
随着社会生产和科学技术的发展，整流电路在自动控制系统、测量系统和发电机励磁系统等领域的应用日益广泛。
Matlab提供的可视化仿真工具Simulink可直接建立电路仿真模型，随意改变仿真参数，并且立即可得到任意的仿真结果，直观性强，进一步省去了编程的步骤。
本文利用Simulink对三相桥式全控整流电路进行建模，对不同控制角、桥故障情况下进行了仿真分析，既进一步加深了三相桥式全控整流电路的理论，同时也为现代电力电子实验教学奠定良好的实验基础。
此次课程设计要求设计晶闸管三相桥式可控整流电路，与三相半波整流电路相比，三相桥式整流电路的电源利用率更高，应用更为广泛。
关键词：电力电子晶闸管simulink 三相桥式整流电路AbstractAt present, all kinds of power electronic converter input rectifier circuit input power level generally use the uncontrolled rectifier or phase controlled rectifier circuit. This kindof rectifier circuit is simple in structure, control technology is mature, but the AC input power factor is low, and the harmonic currents injected a lot to the power grid. According to estimates, in developed countries 60% of the electric energy transformed before use, and this figure reached 95% at the beginning of the century.Power electronic technology has been widely used in electric power system. According to estimates, the developed countries in the end users to use electricity, with more than 60% of the electricity at least after more than once in power electronic converter device. Power system in the modernization process, the power electronic technology is one of the key technologies. It is no exaggeration to say that, if you leave the power electronic technology, power system modernization is unthinkable.With the development of social production and scientific technology, application of rectifier circuit in the field of automatic control system, the measuring system and the generator excitation system is more and more widely. Matlab provides a visual simulation tool Simulink can directly establish circuit simulation model, changing the simulation parameters, and can immediately get the simulation results of arbitrary, intuitive, further saves the programming steps. In this paper, Simulink is used to model the three-phase full-bridge controlled rectifier circuit, the different control angle, bridge fault conditions are simulated and analyzed, which deepens the three-phase full-bridge controlled rectifier circuit theory, it also examines the foundations for modern power electronic experimental teaching lay a good solid.The curriculum design for the design of thyristor three-phase bridge controlled rectifier circuit, compared with three phase half wave rectifier circuit, the power of three-phase bridge rectifier circuit utilization rate higher, more extensive application.Key words: electronic power thyristor Simulink three-phase bridge rectifier circuit第一章引言1.1 设计背景在电力、冶金、交通运输、矿业等行业，电力电子器件通常被用于电机变频调速、大功率设备驱动的关键流程之中，由于电力电子器件故障往往是致命性的、不可恢复的，常导致设备的损毁、生产的中断，造成重大经济损失。
基于MATLAB的三相全控全波整流电路(6脉冲)
基于MATLAB的三相全控整流建模与仿真萧飞河北惠仁医疗设备 2015年1月摘要本文在对三相桥式全控整流电路理论分析的基础上，建立了基于Simulink的三相桥式全控整流电路的仿真模型，并对其带电阻负载时的工作情况进行了仿真分析与研究。
通过仿真分析也验证了本文所建模型的正确性。
关键词Simulink建模 仿真 三相桥式全控整流对于三相对称电源系统而言，单相可控整流电路为不对称负载，可影响电源三相负载的平衡性和系统的对称性。
故在负载容量较大的场合，通常采用三相或多相整流电路。
三相或多相电源可控整流电路是三相电源系统的对称负载，输出整流电压的脉动小、控制响应快，因此被广泛应用于众多工业场合。
本文在Simulink仿真环境下，运用PowerSystemBlockset的各种元件模型建立三相桥式全控整流电路的仿真模型，并对其进行仿真研究。
一、 MATLAB基础MATLAB 是一种科学计算软件。
MATLAB 是 Matrix Laboratory(矩阵实验室)的缩写，这是一种以矩阵为基础的交互式程序计算语言。
早期的 MATLAB 主要用于解决科学和工程的复杂数学计算问题。
由于它使用方便、输入便捷、运算高效、适应科技人员的思维方式，并且有绘图功能，有用户自行扩展的空间，因此受到用户的欢迎，使它成为在科技界广为使用的软件，也是国内外高校教学和科学研究的常用软件。
MATLAB 由美国 Mathworks 公司于 1984 年开始推出，历经升级，到 2001 年已经有了6．0 版，现在 MATLAB 6.5、7.1、7.8版都已相继面世。
早期的 MATLAB 在 DOS 环境下运行，1990 年推出了Windows 版本。
1993年，Mathworks 公司又推出了MATLAB 的微机版,充分支持在MicrosoftWindows 界面下的编程，它的功能越来越强大，在科技和工程界广为传播，是各种科学计算软件中用频率最高的软件。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
当负载 Ⅱ ＝ ０时 ，Ｕ ｄ输 ｆ 十 Ｊ ｝ 乜 刷期 『 大 】 的波形 为 ６个晶体管 线 电爪的包 络线 。输 出的脉 动商流 电压 的频率 为外部供 电电 源频 率的 ６倍 ，产生 的脉动波 形 丛书 一敛 ，ｆ Ｈ比 柑 半波整
通 过 常 规 硬 件 电 路 进 行 没 汁和 分 析 ） －
力电子心川技 术实验教学 奠定 Ｊ ｒ 实 的
揍础 １ ２ － ３ １ 。
技术 ， 电 的脱 代 化 足不 町实 脱 的 。 ｌ ¨ ｊ Ⅱ ，
ｆ 际 、 ｆ 『 Ｕ力ｆ Ｕｆ技 术变换器 部分的输 入 流 电路 输 入功 率级 没汁 人多
数 的仍 结 果 ，竹去 ＿ ｒ硬件 没汁 ，简 化 ｒ编 程 的 ｌ 作ｌ Ｉ 。本 文 利 用 Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ ／
Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ｉ ｎ ｋ埘 ｊ 桥 式 全 控 整 流 电 路 逃
十 ｝ ｌ 的建 、 ， 并 改 变 模 型 不 同 的 制 角 ，
天 部¨仆 汁，存 发达 家 昕他川 的电能
摘 要： 在现代 电力电子技 术应用 中三相桥 式全控整流 电路起 着非常 关键的作 用。本文介绍 了全控整流 电路
的主电路 原理和控制 电路 原理 ，负载 用电由工业三相 电压经 变压 器后 由可控硅整 流为直流后提供 。本文通
过 Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ ／ Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ｉ ｎ ｋ仿真 工具 建立 了基 于 Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ ／ Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ｉ ｎ ｋ的三 相桥 式 全控整 流 电路仿 真模 型，并通过 该模
成 的 。Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ是 一 款 功 能 强 人 的 汁算 ｆ 』 【
器卡 ｝ １ 连接 的巾『 ＇ Ｎ Ｉ 桥 梁 ，品『 申 Ｊ 僻 事电路
一 叮 通 过 变
， ｒ
制技 术比车 交 成熟 ，
的 俞 僻 到 十 ｝ ｛ 心的输 入ｌ Ｕ
¨认” ｒ ，仙这 Ｉ 从 ｊ 怡 流电路 交流侧的输 入功 牢 数 比较 低 ，Ｊ ｛ 带 仃 波 电流
２整流 电路 原理
ｉ 相桥 Ｊ ＝ Ｉ ＝ 个 控 憋 流 电 路 是 电 ＿ ｊ 变
川卡 ¨ 控 流 Ｉ Ｕ 路 成不 “ 丁 控 的 流 电 路 ，
这
流Ｉ Ｕ路馊什 电路结卡 ｛ Ｊ 简 许 剁 人多 汁『 ； ＝ Ｉ ５
复杂 ，若需高 Ｊ 供 电实 验 中也 是尤法完
行 。变流 的辛电路 ｊ 电 之间 苦迎 过
Ｊ 器 进 ＂ 隔 离 ，Ｉ ； ｆ Ｉ ｉ 离后 可 仃 效 抑 制 变 流 器产， 卜的 波 成 分进 入 电 网 。 采川
达Ｉ 叫家约 至少 ６ ０ ％以 ｌ 的心 ｊ Ｈ Ｉ Ｕ 能 邯
４ ３ ｌ 智 能 机 器 人
型 对 负载工作 时的情 况进行 了仿 真和分析。
关 键 字 ：全 控 整 流 电路 ； 电 力 电子 ；Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ ；可 控 硅
１前言
脱代 Ｉ Ｕ力Ｉ Ｕ 技 术 川 － １ Ｉ Ｉ ｜ 柑 ｉ
侨 控 螫 流 电 路 川 Ｉ － 广泛 。 ｆ
经 变换 后 才能够得 以使用 ，而这 个数 本世纪初 就已经 达到了 ９ ５ ％以 ｆ …。 代化 的过 ・ Ｉ ｉ 来自电 力系统 足 突 破的 父
键 技 术 之 … …。 没仃 ｌ 乜 Ｊ Ｉ 乜 Ｊ １ ｊ
控 憋流电路 、 相桥式 半控 整流电路 和 卡 ｎ 桥式小 口 ｆ 挖整 流电路等 ■大部 分 ， 憋流 Ｉ 乜路 囚涉 及到 多种复杂信 号和 电器 件 （ 如 ：交 、直流信 号和触 发信 号 ， ｝ 乜 感 、电容 、晶闸管 和电阻等 ），所 以
】 建 横 与 仿 真
Ｍｏ ｄｅ ｌ ｉ ｎｇ ａ ｎｄ Ｓｉ ｍ ｕｌ ａ ｔ ｉ ｏｎ Ｊ 占Ｊ ： ＭＡＴ Ｉ ＡＢ 。 甜 ｌ 饼』 ℃ 流Ｉ 路 ｎ 仿
５ Ｉ ｌ ／ 电容过 电 抑制 电路进ｆ 保护 电路的过 保护 电路设计 ， 过 电流保护 采用快速熔 断器 实现 。 个三 卡 Ｈ 桥 式全控 整流 电
当中 ，订 ６ ０ ％以 卜 的 电能 Ｉ 经 过 一 次 以
㈠乜 Ｊ 电 了祭 流 装 置 的转 换 。 实 脱
在桥 敞障情 况下 进ｉ 建 市模 的仿 真和
分 析 ，通 过 该 没 汁软 件 ，可 加 深 对 卡 Ｈ 桥式 控整 流Ｉ ｕ路 的 理 论 研 究 ， 也 为 电
随 着 目前 科 学 技 术 和 社 会 生 能 力 的 小 断 发 展 ，在 监 测 和 测 量 系 统 、 电机 励 磁 控 制 系统 和 白控 系 统 等 领 域 巾 整 流 电路 的 应 用 也 在 日益 扩 大 。 ¨前 ，最 常 川 的 相 整 流 电 路 主要 包 括 相 桥 式 全
容 易 对 电 造 成 ． 。 ｌ 个 纪 ， 住 发
软 什 ，软 什 巾 的 Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ｉ ｎ ｋ是
． 款 町视
州符 较大 的功牢 数ｒ ｆ ｌ 运
化的仿真 Ｉ 样 ｒ具 町通过此软 件商接 建 ● 波 计电路 的仿真 模型 ，并 ｕ Ｊ ‘ 对仍 真模 参数做 任意 的改 变 ，并可得 到修 改参
Ｎ ＴＥ Ｌ ＬＧ Ｅ Ｎ Ｔ Ｒ ０ Ｂ ０ Ｔ
Ｉ －● ，
《 智能机器人》Ｏ ｃ ｔ ｏ ｂ ｅ ｒ ． ２ ０ １ ６
ｒ ▲
▲ ●． ▲ ＇ ｌ－ ▲ ｔ ＿ ～ 、
仿
ＭＡＴ Ｌ ＡＢ ￡ 们桥
控 流 Ｉ 路 的
青岛橡胶轮胎设计 院 蔡明学