BFD-1000用户说明手册 小车循迹
机器人等级考试巡线避障小车使用说明
避障功能
障碍物检测
巡线避障小车内置了超声波传感 器，能够实时检测前方障碍物的
距离和位置，有效避免碰撞。
自动转向避障
当检测到障碍物时，巡线避障小车 能够自动调整行驶方向，绕过障碍 物，保持安全行驶。
紧急停止
在遇到突发情况或紧急情况时，巡 线避障小车能够迅速停止行驶，确 保安全。
其他功能
遥控操作
巡线避障小车支持遥控器操作， 方便用户进行远程控制和调试。
运行问题
偏离轨迹
检查小车的巡线功能是否正常，确保路径 清晰可见。如有需要，调整巡线路径或使
用校准功能重新校准小车。
总结词
巡线避障小车在运行过程中可能出 现偏离轨迹、反应迟缓或无法正常
避障等问题。
A
B
C
D
无法正常避障
检查感应器与控制板的连接，确保线路无 故障。尝试重置小车或重新上传程序，看 是否能够解决问题。
外。
02
使用步骤
组装步骤
ห้องสมุดไป่ตู้准备材料
按照需求准备所需的电子元件、塑料件、螺 丝等材料。
安装传感器
将超声波传感器安装在车头，红外传感器安 装在车尾。
组装底盘
将底盘的各个部分组装在一起，确保稳固。
连接线路
将传感器、电机和控制器通过线路连接起来 ，确保线路稳固。
编程步骤
01
02
03
安装编程软件
根据所使用的控制器型号 ，安装相应的编程软件。
编程接口
巡线避障小车提供了开放的编程 接口，用户可以通过编程实现自
定义功能和扩展。
数据记录与回放
巡线避障小车内置了数据记录模 块，能够记录行驶轨迹、速度、 障碍物等信息，并支持数据回放
智能循迹车使用说明书
智能循迹车使用说明书
1.循迹板实物图
说明：循迹板共有5个探头（Q1~Q5），分别对应的输出端为OUT Q1~Q5。
工作原理：发射头发射红外线，当地面没有黑线时，红外线被反射回来，接收头接收
到后接收端导通，导通则T1接地=0；反向端大于同向端， 则OUT 端输出低电平为低1给单片机识别，单片机通过扫描引脚来判断黑线状态。
同理，当黑线将红外线吸收时，那么OUT 端输出高电平1给单片机。
在输出端接有工作指示灯,当第电平时,指示灯亮.
2.循迹板电路图
3.循迹探头说明书
4.循迹算法分析
T1
A ． B. C.
A.一个探头检测到信号
B.侧边一个探头检测到信号
C.两个探头同时检测到信号
5.电机驱动
电机驱动结构简图
电机驱动分析：这是一个H 桥电路，当LA 点位低电平时，Q3，Q2截止，Q7,Q1导通，电机左端呈高电平；当LB 点位高电平时，Q8，Q2截止，Q6,Q5导通，电机左端呈高电平；因此，在LA 为0，LB 为1时，电动机正转，反之，电动机反转。
如果LA,LB 同为高电平或低电平时，电机停止转动。
LA
LB。
循迹小车
采用双电源供电：一路为电机驱动电路供电，另一路经三端稳压器7805 稳 压后为单片机和传感器供电。将电机驱动电源与控制系统电源分开，以增加系统 稳定性，经过实验验证，这种方式效果不错。为了给整个控制系统提供一个稳定 的电压，需要在电压比较器的输出管接稳压管，以便将信号的高电平控制在一个 较小的水平。在此选择了7805稳压管作为该电路的核心芯片。
光电传感器的种类
带施密特触发器 反射式光电传感器
TPS806
TPS807
GP2S24
BP2S24是日本夏普 (SHARP)生产的反射式、 三极管输出光电传感 器,用于无接触物体如 点钞器等的检测 GP2S24采用4脚DIP封 装,外形如图所示
主要参数:响应时间:20μs,最高 电压:35V;当输入电流为4mA时, 输出电流为45μA
红外检测
红外检测模块
检测放大器
用红外发射管和接收管制作光电寻迹传感器。红外发射管发出 红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收 管能接收到反射回来的光线则说明检测出白线继而输出低电平， 若接收不到发射管发出的光线则说明检测出黑线继而输出高电平。
红外检测
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蜂鸣器提示模块 NPN9013 I/O
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巡线避障小车 使用说明——【全国机器人等级考试】
02
简单测试程序编写
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2个单路巡线版本
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2个单路巡线版本
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1个双路巡线版本
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1个双路巡线版本
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03
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一
三 四
小车巡线状态
二 状态1-左边和右边的传感器同时在黑色线里； 状态2-左边传感器在黑线里，右边传感器不在黑线里； 状态3-左边传感器不在黑线里，右边传感器在黑线里； 状态4-左边和右边的传感器同时不在黑色线里。
02
巡线模块当检测到黑线时，输出高电平数字1， 模块上的指示灯不亮； 当检测到白纸时，输出低电平数字0，模块上 的指示灯亮起。
02
车尾
巡线模块位置为小车的车头，也是小车前进的 方向；右边的巡线模块连接到扩展板上的D4口， 左边的巡线模块连接到扩展板上的D3口。
右巡 线连 接D4
车头
左巡 线连 接D3
02
三
当小车处于状态3时，即左边巡线模块未检测 到黑线（D3=0），右边巡线在黑色上（D4=1），
这个时候小车需要往右边靠点，所以控制右边 马达MA停止转动，此时左边马达还在转动， 从而带动小车往右边靠回去。
02
四
当小车处于状态4时，即左右两个巡线模块都 未检测到黑线（D3=0、D4=0），车头已经在黑
01
01
1、铝合金车架 2、主控板+扩展板 3、单路巡线1对
智能循迹小车说明书
本科毕业设计说明书题目：智能循迹小车院（部）：机电工程学院专业：班级：姓名：学号：指导教师：完成日期：摘要 (2)ABSTRACT (4)1.绪论........................................................................................................................... - 1 - 1.1智能小车的作用和意义 ........................................................................................ - 1 -1.2智能小车的现状...................................................................................................... - 2 -2.方案设计与论证 ................................................................................................... - 3 - 2.1循迹模块 ................................................................................................................... - 3 - 2.2主控系统 ................................................................................................................... - 4 - 2.3电机驱动模块 .......................................................................................................... - 5 - 2.4机械系统 ................................................................................................................... - 7 -2.5电源系统 ................................................................................................................... - 7 -3.硬件设计................................................................................................................... - 8 - 3.1信号检测模块 .......................................................................................................... - 8 - 3.2主控电路 ................................................................................................................... - 8 - 3.3驱动电路 ................................................................................................................. - 11 -3.4总体设计 ................................................................................................................. - 11 -4.软件设计................................................................................................................. - 13 - 4.1总体结构框图 ........................................................................................................ - 13 - 4.2总体程序流程图.................................................................................................... - 14 - 4.3总程序...................................................................................................................... - 14 -4.4软件仿真 ................................................................................................................. - 38 -5.安装和调试............................................................................................................ - 40 - 结束语............................................................................................................................ - 42 - 致谢 .............................................................................................................................. - 43 - 参考文献 ...................................................................................................................... - 44 -本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。
循迹小车作品说明书
循迹小车作品说明书(总11页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--目录1 电路设计 ............................................................................................................ 错误!未定义书签。
总体方框图............................................................................................... 错误!未定义书签。
工作原理 ................................................................................................... 错误!未定义书签。
2 各主要电路及部件工作原理........................................................................ 错误!未定义书签。
三路循迹电路简要说明........................................................................ 错误!未定义书签。
电压比较电路简要说明........................................................................ 错误!未定义书签。
电机驱动电路简要说明........................................................................ 错误!未定义书签。
复位电路简要说明................................................................................. 错误!未定义书签。
BFD-1000用户说明手册 小车循迹
注意：任何复杂的循迹都可以拆分成简单的循迹来实现，复杂的循迹 最重要的是找到交叉点，然后转向，至于转多少，可以用前面的那个 传感器做转过黑线数目的计数。
时输出为高电平） Near：红外壁障传感器输出 接近为高电平、原理为低电平。 GND：模块地输入，通入电源负极。 四、用户使用注意事项 1.模块上面的电位器是调节红外距离传感器距离的，根据需要调节。 2.红外距离传感器具有方向性，如果它不起作用，请用手调节下发射 与接收的角度，其中黑色为接收，红色为发射。 3.切勿接反电源正负极。 五、例程 1. 简单循迹例程 思想： 简单的循迹只用两个循迹传感器就可以实现，可以用循迹模块上面的 SS2，SS3，两个传感器，当 SS2 碰到黑线时可以向左转，SS3碰到 黑线的时候可以向右转，就可以实现简单的循迹。 例程 C 代码：见模块赠送资料 普通循迹程序 2.“T”字交叉口循迹 思想： 寻“T” 字形的交叉线主要的思想是最边上来那两个传感器(SS1 SS5) 碰到黑线的时候让小车再走一段时间，再判断最前面那个传感器 SS3 的状态，如果没有黑线，就说明寻到了"T" 字路口。 例程 C 代码：见模块赠送资料 “T”字路口循迹程序
二、技术参数：
输出形式：数字输出（高低电平），探测到黑线时为输出低电平，探 测到白线时输出为高电平。 检测距离（0.5-40mm） 输入电压：3.0-5.5V 尺寸：12.8*3.0 厘米
智能循迹蔽障小车说明书
智能循迹避障小车的设计学院名称：机械工程学院专业班级：测控技术与仪器0902班学生姓名：李俊德刘奎宣芮指导教师姓名：孙智权2013 年03 月摘要：以STC12C5A60S2单片机为核心，由主控模板、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测，寻找火源，直流电机控制等功能。
路面信息检测、循迹采用红外光电循迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。
关键字：单片机，直流电机，循迹传感器，火焰传感器目录第一章绪论 (1)第二章功能介绍 (2)2.1 主要实现功能 (2)2.2 车体设计方案 (2)2.3 障碍物探测器选择方案 (2)2.4 电源电路设计方案 (3)2.5 报警功能的设计方案 (3)第三章硬件设计 (4)3.1 硬件方案论证 (4)3.2 方案的总体设计框图 (4)3.3 硬件模块组成 (4)3.3.1 中央处理器模块 (4)3.3.2 传感器模块 (5)第四章软件设计 (8)4.1 程序流程图 (8)4.2 程序设计 (8)第五章总结 (12)5.1 李俊德总结 (12)5.2 刘奎总结 (13)5.3 宣芮总结 (14)参考文献 (15)第一章绪论智能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。
它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期索要达到的或更高的目标。
本次设计的智能小车，能够沿着一定轨迹行驶并能准确寻找火源，并实现灭火功能。
在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、转弯等基本操作。
通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。
在理在轮式小车上加装碰撞、火焰传感器，在STC12C5A60S2单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。
作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。