机电控制实验报告一
机电控制实训实验报告
一、实验目的1. 了解机电控制系统的基本原理和组成；2. 掌握常用电气元件的识别和使用方法；3. 熟悉PLC编程软件的使用；4. 培养动手能力和团队协作精神。
二、实验原理机电控制系统是指利用电力电子技术、自动控制技术、计算机技术等手段，实现对机械设备的自动控制。
实验中，我们将通过PLC编程实现对直流电机的调速和转向控制。
三、实验设备1. PLC编程控制器1台；2. 直流电机1台；3. 交流电源1台；4. 电气元件若干；5. PLC编程软件1套。
四、实验步骤1. 熟悉实验设备，了解各部分功能；2. 搭建实验电路，连接PLC与直流电机；3. 编写PLC程序，实现直流电机的调速和转向控制；4. 上传程序到PLC，调试实验电路；5. 观察实验现象，分析实验结果。
五、实验内容1. 直流电机调速实验（1）搭建实验电路，连接PLC与直流电机；（2）编写PLC程序，实现直流电机的调速控制；（3）上传程序到PLC，调试实验电路；（4）观察实验现象，分析实验结果。
2. 直流电机转向实验（1）搭建实验电路，连接PLC与直流电机；（2）编写PLC程序，实现直流电机的转向控制；（3）上传程序到PLC，调试实验电路；（4）观察实验现象，分析实验结果。
六、实验结果与分析1. 直流电机调速实验实验结果表明，通过PLC编程可以实现直流电机的调速控制。
通过改变PLC输出端的脉冲宽度，可以改变直流电机的转速。
实验过程中，我们观察到当脉冲宽度增加时，直流电机的转速也相应增加；当脉冲宽度减小时，直流电机的转速也相应减小。
2. 直流电机转向实验实验结果表明，通过PLC编程可以实现直流电机的转向控制。
通过改变PLC输出端的信号极性，可以改变直流电机的转向。
实验过程中，我们观察到当信号极性改变时，直流电机的转向也相应改变。
七、实验总结本次实验使我们了解了机电控制系统的基本原理和组成，掌握了常用电气元件的识别和使用方法，熟悉了PLC编程软件的使用。
机电控制技术试验报告 完整版
西南科技大学学生实验报告实验课程名称机电控制技术基础开课实验室学院制造专业机械班级1303 学生姓名明可富学号20132029开课时间2015 至2016 学年第二学期制造科学与工程学院制机电控制技术试验报告实验一三相异步电动机自锁控制实验一．实验目的1．通过对三相异步电动机自锁控制线路的模拟安装接线，掌握由电气原理图转换成实际操作电路的知识。
2．通过实验进一步加深理解自锁控制的特点。
二．实验器件三相交流异步电机1台；负荷开关1个；熔断器：主回路3个，控制回路1个；接触器1个；热继电器1个；按钮2个。
三．实验步骤与内容①在实验前先熟悉电路图。
②根据实验要求，按图用鼠标接线。
③合上负荷开关，按下启、停按钮观察电机运行和各个电器元件的动作。
四．电气控制原理图五.实际接线六．实验总结采用接触器自锁控制线路，由于接触器自锁触头和主触头在电源断电时已经断开，使控制电路和主电路都不能接通。
所以在电源恢复供电时，电动机就不能自行启动运转，保证了人身和设备的安全。
实验二三相异步电动机两地实验一．实验目的1．通过模拟接线，掌握由电气原理图转换成实际操作电路的知识。
2．通过实验进一步加深理解两地控制的特点。
二．实验器件三相交流异步电机1台；负荷开关1个；熔断器：主回路3个，控制回路1个；接触器1个；热继电器1个；常开常闭按钮各2个。
三．实验步骤与内容①在实验前先熟悉电路图。
②根据实验要求，按图用鼠标接线。
③合上负荷开关，按下启、停按钮观察电机运行和各个电器元件的动作。
四．电气控制原理图五.实际接线六．实验总结在比较大的机床设备中，可以通过将分散在各个操作站上的启动按钮引线并联，停止按钮的引线串联，使人能够在多个地点进行控制，保证操作安全。
实验三三相异步电动机Ｙ-Δ降压启动控制实验一．实验目的1．通过模拟接线，掌握由电气原理图转换成实际操作电路的知识。
2．进一步熟悉三相异步电动机Ｙ-Δ降压启动的控制原理、特点及功能实现。
机电控制系统实验报告
一、实验目的1. 理解机电控制系统的基本原理和组成；2. 掌握机电控制系统的调试方法；3. 熟悉常用控制元件的性能和特点；4. 提高动手能力和分析问题、解决问题的能力。
二、实验原理机电控制系统是指由电动机、执行机构、控制器、传感器等组成的，用于实现特定运动或控制功能的系统。
本实验主要研究步进电机驱动系统，通过控制步进电机的旋转角度和速度，实现机械装置的运动控制。
三、实验内容1. 步进电机驱动系统原理研究2. 步进电机驱动电路设计3. 步进电机驱动系统调试四、实验步骤1. 步进电机驱动系统原理研究（1）了解步进电机的工作原理和驱动方式；（2）分析步进电机驱动电路的基本组成和功能；（3）掌握步进电机驱动电路的调试方法。
2. 步进电机驱动电路设计（1）根据步进电机的参数（如相数、步距角等）选择合适的驱动电路；（2）设计步进电机驱动电路的硬件电路，包括驱动芯片、驱动模块、电源电路等；（3）绘制电路原理图和PCB布线图。
3. 步进电机驱动系统调试（1）搭建实验平台，包括步进电机、驱动电路、控制器、传感器等；（2）编写控制程序，实现步进电机的正转、反转、定位等功能；（3）调试系统，观察步进电机的运行状态，调整参数，使系统达到预期效果。
五、实验结果与分析1. 步进电机驱动系统原理研究通过学习，掌握了步进电机的工作原理和驱动方式，了解了步进电机驱动电路的基本组成和功能。
2. 步进电机驱动电路设计根据步进电机的参数，选择了合适的驱动电路，并完成了电路原理图和PCB布线图的绘制。
3. 步进电机驱动系统调试搭建了实验平台，编写了控制程序，实现了步进电机的正转、反转、定位等功能。
调试过程中，观察了步进电机的运行状态，调整了参数，使系统达到预期效果。
六、实验总结1. 通过本次实验，加深了对机电控制系统原理的理解，掌握了步进电机驱动系统的设计方法；2. 提高了动手能力和分析问题、解决问题的能力；3. 了解了常用控制元件的性能和特点，为今后从事相关领域工作奠定了基础。
机电控制实训报告点动控制
一、实训目的本次实训旨在通过实际操作，让学生深入了解点动控制电路的工作原理、组成及调试方法，提高学生对机电控制系统的理解能力，培养实际操作技能，为今后从事相关领域的工作打下基础。
二、实训背景点动控制是机电控制系统中常用的一种控制方式，它可以使电动机实现短时间内的工作和停止。
在工业生产中，点动控制广泛应用于机床、起重设备、运输设备等领域，具有广泛的应用价值。
三、实训内容1. 点动控制电路的组成点动控制电路主要由以下部分组成：（1）电源：提供点动控制电路所需的电能。
（2）电动机：实现机械运动。
（3）控制开关：实现电动机的启动和停止。
（4）接触器：控制电动机的电源通断。
（5）按钮：实现点动控制。
2. 点动控制电路的工作原理点动控制电路的工作原理如下：（1）当按下启动按钮时，接触器线圈得电，主触头闭合，电动机接入电源，电动机开始转动。
（2）当松开启动按钮时，接触器线圈失电，主触头断开，电动机断电，电动机停止转动。
3. 点动控制电路的调试方法（1）检查电路接线是否正确，确保各个元件连接良好。
（2）检查电源电压是否正常，确保电源电压符合电路要求。
（3）检查接触器线圈是否正常工作，可以通过观察接触器主触头闭合和断开的情况来判断。
（4）检查按钮是否正常工作，可以通过按下和松开按钮，观察电动机的启动和停止情况来判断。
四、实训步骤1. 准备实训器材：电源、电动机、控制开关、接触器、按钮、导线、电工工具等。
2. 按照电路图连接点动控制电路，注意各个元件的接线顺序。
3. 检查电路接线是否正确，确保各个元件连接良好。
4. 通电测试电路，观察电动机的启动和停止情况。
5. 根据实际情况调整电路参数，如接触器线圈电压、按钮开关等。
6. 记录实验数据，分析实验结果。
五、实训结果与分析1. 实验结果本次实训成功实现了点动控制电路的连接和调试，电动机能够按照预期实现启动和停止。
2. 实验分析（1）通过本次实训，学生掌握了点动控制电路的组成、工作原理及调试方法。
机电控制工程基础实验报告 自控实验一
实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试实验时间 实验编号 同组同学 一、实验目的1、 了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。
2、 学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。
3、 学习阶跃响应的测试方法。
二、实验内容1、 建立一阶系统的电子模型,观测并记录在不同时间常数T 时的跃响应曲线,并测定其过渡过程时间T s 。
2、 建立二阶系统的电子模型,观测并记录在不同阻尼比ζ时的跃响应曲线,并测定其超调量σ%及过渡过程时间T s 。
三、实验原理1、一阶系统阶跃响应性能指标的测试系统的传递函数为:()s ()1C s KR s Ts φ=+（）= 模拟运算电路如下图 :其中21R K R =,2T R C =;在实验中，始终保持21,R R =即1K =，通过调节2R 和C 的不同取值，使得T 的值分别为0.2,0.51,1.0。
记录实验数据，测量过度过程的性能指标，其中取正负5%误差带，按照经验公式取3s t T = 2、二阶系统阶跃响应性能指标的测试系统传递函数为：令ωn=1弧度/秒，则系统结构如下图：二阶系统的模拟电路图如下：在实验过程中，取22321,1R C R C ==，则442312R R C R ζ==，即4212R C ζ=；在实验当中取123121,1R R R M C C F μ===Ω==，通过调整4R 取不同的值，使得ζ分别为0.25,0.5,0.707,1,观察并记录阶跃响应曲线，记录所测得的实验数据以及其性能指标，四、实验设备：1、HHMN-1型电子模拟机一台。
2、PC 机一台。
3、数字万用表一块。
4、导线若干。
五、实验步骤：1、熟悉电子模拟机的使用，将各运算放大器接成比例器，通电调零。
2、断开电源，按照实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，按照模拟线路图搭接线路，不用的运算放大 器接成比例器。
3、将D/A 输出端与系统输入端Ui 连接，将A/D1与系统输出端UO 连接(此处连接必须谨慎，不可接错)。
电机控制实验报告分析(3篇)
第1篇一、实验背景电机控制技术在现代工业和日常生活中扮演着重要角色，其性能直接影响着设备的运行效率和稳定性。
为了更好地理解和掌握电机控制技术，我们进行了一系列电机控制实验。
本报告将对实验过程、结果及分析进行详细阐述。
二、实验目的1. 熟悉电机控制系统的基本组成和原理；2. 掌握电机控制实验的操作步骤和注意事项；3. 分析实验数据，验证电机控制理论；4. 提高实际操作能力和故障排除能力。
三、实验内容1. 电机控制实验平台搭建实验平台主要包括电机、控制器、传感器、电源等设备。
实验过程中，我们需要根据实验要求，正确连接各设备，确保实验顺利进行。
2. 电机调速实验通过调整PWM信号的占空比，实现对电机转速的调节。
实验中，我们测试了不同占空比下电机的转速，并记录实验数据。
3. 电机转向控制实验通过改变PWM信号的极性，实现对电机转向的控制。
实验中，我们测试了不同极性下电机的转向，并记录实验数据。
4. 电机制动实验通过调整PWM信号的占空比和极性，实现对电机制动的控制。
实验中，我们测试了不同制动条件下电机的制动效果，并记录实验数据。
四、实验结果与分析1. 电机调速实验结果分析实验结果显示，随着PWM占空比的增大，电机转速逐渐提高。
当占空比为100%时，电机达到最大转速。
实验数据与理论分析基本一致。
2. 电机转向控制实验结果分析实验结果显示，通过改变PWM信号的极性，可以实现对电机转向的控制。
当PWM信号极性为正时，电机正转；当PWM信号极性为负时，电机反转。
实验数据与理论分析相符。
3. 电机制动实验结果分析实验结果显示，通过调整PWM信号的占空比和极性，可以实现对电机制动的控制。
当PWM信号占空比为0时，电机完全制动；当占空比逐渐增大时，电机制动效果逐渐减弱。
实验数据与理论分析基本一致。
五、实验结论1. 电机控制实验平台搭建成功，能够满足实验要求；2. 电机调速、转向和制动实验均取得了良好的效果，验证了电机控制理论；3. 通过实验，提高了实际操作能力和故障排除能力。
机电控制系统实训报告书
一、实训目的本次机电控制系统实训旨在通过对机电控制系统的理论学习与实践操作，使学生深入了解机电控制系统的基本原理、组成及工作过程，掌握机电控制系统的调试、故障排除和日常维护方法，提高学生的动手能力和实际操作技能。
二、实训内容1. 机电控制系统概述（1）机电控制系统的定义及分类（2）机电控制系统的组成及功能（3）机电控制系统的发展趋势2. 机电控制系统元件（1）传感器及其应用（2）执行器及其应用（3）控制器及其应用3. 机电控制系统设计（1）控制系统总体设计（2）控制策略设计（3）控制系统仿真与优化4. 机电控制系统调试与维护（1）系统调试方法（2）系统故障排除（3）系统维护与保养三、实训过程1. 理论学习（1）学生通过查阅资料、阅读教材等方式，了解机电控制系统的基本概念、原理和组成。
（2）教师讲解机电控制系统的设计方法、调试与维护技术。
2. 实践操作（1）学生分组进行实训，每组配备一套机电控制系统。
（2）按照实训指导书，进行机电控制系统的搭建、调试与维护。
（3）学生在实训过程中，遇到问题及时与教师沟通，解决问题。
四、实训成果1. 学生掌握了机电控制系统的基本原理和组成。
2. 学生熟悉了各种机电控制系统元件的应用。
3. 学生掌握了机电控制系统的设计方法、调试与维护技术。
4. 学生提高了动手能力和实际操作技能。
五、实训总结1. 通过本次实训，学生了解了机电控制系统的基本原理、组成及工作过程，为今后的学习和工作打下了坚实的基础。
2. 学生在实训过程中，学会了如何进行机电控制系统的搭建、调试与维护，提高了自己的动手能力和实际操作技能。
3. 学生通过实训，认识到理论知识与实践操作相结合的重要性，为今后的学习和工作积累了宝贵的经验。
4. 针对实训过程中存在的问题，提出以下改进措施：（1）加强理论教学，提高学生对机电控制系统的认识。
（2）优化实训内容，增加实践操作环节，提高学生的动手能力。
（3）加强教师指导，确保实训过程顺利进行。
机电综合控制实验实验报告
机电综合控制实验实验报告实验名称：机电综合控制实验目的：1. 了解机电综合控制的基本概念和原理。
2. 掌握机电综合控制的设计和调试方法。
3. 进行机电综合控制实际应用的实验。
实验设备和材料：1. 电机模块。
2. 传感器模块。
3. 控制器。
4. 电源。
5. 连接线。
6. 计算机。
实验步骤：1. 搭建实验平台。
将电机模块、传感器模块、控制器等设备按照实验要求进行连接。
2. 编写控制程序。
根据实验要求，使用编程软件编写机电综合控制程序，包括传感器采集、数据处理和电机控制等部分。
3. 调试实验设备。
将程序下载到控制器中，通过计算机对控制器进行设置和调试，确保各个部分正常工作，并能够实现预期的控制效果。
4. 进行实验。
根据实验要求，设置不同的控制参数和工况，进行机电综合控制实验，观察系统响应和控制效果。
5. 记录实验数据。
在实验过程中，及时记录各项实验数据，包括传感器采集数据、控制信号和电机运行状态等。
6. 分析实验结果。
根据实验数据，对实验结果进行分析和评价，总结出实验的优点和不足，并提出改进和完善的意见和建议。
实验结果和分析：经过实验，我们成功搭建了机电综合控制实验平台，并编写了相应的控制程序。
在实验过程中，我们设置了不同的控制参数和工况，通过调节控制器的输出信号，观察了电机的运行状态和控制效果。
实验结果表明，机电综合控制能够实现对电机的精确控制。
通过调节控制参数，可以实现电机的运行速度、转向等多种控制要求。
同时，通过传感器的采集数据，可以实时监测电机的运行状态，实现对电机的故障诊断和保护。
在实验过程中，我们发现了一些问题和不足之处。
首先，控制参数的选择对于控制效果具有重要影响，需要经过一定的试验和调试才能确定最佳参数组合。
其次，传感器的精度和可靠性对于控制系统的稳定性和准确性有较大影响，需要做好传感器的选择和校准工作。
此外，在实验中还遇到了控制器响应速度较慢、信号传输干扰等问题，需要进一步完善和优化。
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《机电控制工程Ⅱ》数控工作台直线运动单元控制系统建模与仿真分析学号3807XXXXX姓名：XXX誉班级：3807XX班指导老师：魏洪兴日期:2011-04-30目录一、题目介绍 (3)1．实践题目 (3)2．实践目的 (3)3．实践任务 (3)4．实验步骤 (4)二、直线运动单元的开环系统模型及仿真 (5)1、速度开环系统建模 (5)2、使用Simulink进行仿真 (8)3. 在matlab程序输入窗口建立系统模型 (9)4、改变系统结构参数对系统性能的影响 (12)三、实际XY工作台中直流伺服电机开环控制的响应 (18)1、输入电压+3V: (19)2、输入电压+5V: (19)3、输入电压+8V: (20)四、直线运动单元的闭环系统模型及仿真 (21)1、速度闭环系统建模： (21)2、使用simulink进行仿真 (21)3. 在matlab程序输入窗口输建立系统模型 (22)五、实际XY工作台中直流伺服电机闭环控制的响应 (24)一、题目介绍1．实践题目数控工作台单自由度直线运动单元速度开闭环控制系统建模与仿真分析2．实践目的1）、结合自动控制原理，掌握机电控制系统建模、仿真分析方法和技能；2)、学习使用MATLAB软件Simulink工具箱构建控制系统的数学模型，绘制时域、频域曲线；3．实践任务1）建立如图（1）所示的数控工作台的直线运动单元速度控制系统数学模型，以给定电压为输入、以实际丝杠转速为输出，求出系统开环传递函数；参考给定的相关数据表1，确定关键参数，进行相应简化处理后进行MATLAB/Simulink仿真分析，分析结构参数对系统性能的影响，并判断稳定性；比较matlab仿真分析结果与直线运动单元的实际运行结果，进行模型验证。
2）建立如图（2）所示的数控工作台直线运动单元的速度闭环的数学模型，以给定电机转速为输入、以实际电机轴转速为输出，求出系统闭环传递函数；参考给定的相关数据表1，确定关键参数，进行相应简化处理后进行MATLAB仿真分析，分析结构参数对系统性能的影响，并判断稳定性；比较matlab仿真分析结果与直线运动单元的实际运行结果，进行模型验证。
图（1）速度开环系统图（2）速度闭环系统表1工作台及电机参数4．实验步骤（1）分别就图（1）与图（2）两个系统按建模步骤写出建模过程；（2）画出动态结构图；（3）图（1）以给定电压为输入、以实际丝杠转速为输出，求出系统开环传递函数；（4）图（2）以给定电机转速为输入、以实际电机轴转速为输出，求出系统闭环传递函数；（5）采用MATLAB 对速度控制系统进行仿真分析，包括时域和频域分析，分析结构参数对系统性能的影响，并判断稳定性；（6）比较matlab 仿真与XY 工作台的实际运行效果，验证模型。
二、直线运动单元的开环系统模型及仿真1、速度开环系统建模（1） 根据克希霍夫定律，电枢回路电压平衡方程为：)()()()(t E t i R dt t di L t U A a a a a aa pm +⋅+=（2）一般电磁转矩与电枢电流成正比，即： )()(t i c t M a m m ⋅=其中mc 为转矩常数 。
（3）电动机轴上的转距平衡方程：)()()()(t M t B dt t d J t M c m m m mm +⋅+=ωω电磁转矩)(t M m 用以驱动负载并克服摩擦力矩，其中：mJ 为电动机轴上的总转动惯量, 包括转子aJ 转动惯量及丝杠的转动惯量bJ 和工作台折算到丝杠的转动惯量cJ 。
（4）电磁感应反电动势为：)()(t c t E m e a ω⋅=上面四个方程中各个参数的含义及取值见下表2：表2 参数含义及取值（5）将上述方程进行拉氏变换后得到：()()()()pm a a a a a a A U s L I s s R I s E s =++()()a e m E s c s ω= ()()m m a M s c I s =()()()()m m m m c M s J S B s M s ω=++当不计负载)(t M c 时，该开环系统的职能框图为：开环系统的传递函数为：(s)2()()()m pm m a a m a m m a a m m e C A w s G U s L J S L B J R S R B C C ⨯==++++0082.0s 1032.1s 1051.11932.0427+⨯+⨯=--2、使用Simulink进行仿真当不计外加负载时，在Simulink中构建模型如下：取输入电压)(tUa为幅值24V，频率1Hz的正弦波，用Matlab对输出转速m的仿真效果如下图所示：3.在matlab程序输入窗口建立系统模型num = [0.1932]; %传递函数分子den = [1.51e-7,1.33e-4,0.0082]; %传递函数分母sys = tf(num,den); %建立传递函数figure(1); % 第1张图step(sys,'g'); % 阶跃响应，时域图，图线显示为绿色grid on; %网格线figure(2); % 第2张图bode(sys,'g'); % 频域分析，伯德图，绿线表示grid on; %网格线figure(3); %第3张图nyquist(sys,'m'); %奈氏图，红线表示grid on; %网格线figure(4); %第4张图nichols(sys); %尼柯尔斯grid on; %网格线figure(5); %第5张图margin(sys); %求系统的稳定裕度grid on; %网格线仿真得到如下图线;1）、阶跃响应2）、伯德图3）、奈奎斯特图4）、尼柯尔斯图5）、计算稳定裕度分析：从matlab 仿真得到的图线可知，该系统稳定，无超调，响应迅速，调节时间为0.05s 左右，幅值和相位稳定裕度都非常大，符合系统设计的要求。
4、改变系统结构参数对系统性能的影响（1）改变输入电压放大倍数pm A 对系统性能的影响 1）、pm A 变大：例如增大为原来的2倍 ，即取4.8，开环系统的传递函数为：(s)2()()()m pm m a a m a m m a a m m e C A w s G U s L J S L B J R S R B C C ⨯==++++0082.0s 1032.1s 1051.13863.0427+⨯+⨯=--M 文件原始代码如下：num = [0.3863]; %传递函数分子den = [1.51e-7,1.33e-4,0.0082]; %传递函数分母sys = tf(num,den); %建立传递函数figure(1); % 第1张图step(sys,'g'); % 阶跃响应，时域图，图线显示为绿色 grid on; %网格线figure(2); % 第2张图margin(sys); %求系统的稳定裕度grid on; %网格线此时的阶跃响应如下：稳定裕度计算图：由上两图分析可知，当输入电压放大倍数增大时，系统的相应速度比之前快了，但是稳定裕度减小了，也就是在增加快速性的同时牺牲了稳定性。
2）、pm A 减小：例如减小为1开环系统的传递函数为：(s)2()()()m pm m a a m a m m a a m m e C A w s G U s L J S L B J R S R B C C ⨯==++++0082.0s 1032.1s 1051.10966.0427+⨯+⨯=--M 文件原始代码如下：num = [0.0966]; %传递函数分子den = [1.51e-7,1.33e-4,0.0082]; %传递函数分母sys = tf(num,den); %建立传递函数figure(1); % 第1张图step(sys,'g'); % 阶跃响应，时域图，图线显示为绿色 grid on; %网格线figure(2); % 第2张图margin(sys); %求系统的稳定裕度grid on; %网格线此时的阶跃响应图如下：稳定裕度计算图：由上两图分析可知，当输入电压放大倍数减小时，系统的相应速度比之前慢了，但是稳定裕度增大了，也就是当减小电压放大倍数时，系统的快速性变差了，当变得更加稳定了。
（2）阻尼系数 m B 的影响当m B 取0.0005时开环系统的传递函数为：(s)2()()()m pm m a a m a m m a a m m eC A w s G U s L J S L B J R S R B C C ⨯==++++ 0082.0s 1031.1s 1051.11932.0427+⨯+⨯=-- 当m B 取0.0025时开环系统的传递函数为：(s)2()()()m pm m a a m a m m a a m m eC A w s G U s L J S L B J R S R B C C ⨯==++++ 0082.0s 1033.1s 1051.11932.0427+⨯+⨯=-- M 文件代码：num1 = [0.1932]; %传递函数分子den1= [1.51e-7,1.31e-4,0.0082]; %传递函数分母sys1 = tf(num1,den1); %建立传递函数num2 = [0.1932]; %传递函数分子den2= [1.51e-7,1.32e-4,0.0082]; %传递函数分母sys2= tf(num2,den2); %建立传递函数num3= [0.1932]; %传递函数分子den3 = [1.51e-7,1.33e-4,0.0082]; %传递函数分母sys3 = tf(num3,den3); %建立传递函数figure(1); % 第1张图 step(sys1,'g');% 阶跃响应，时域图，图线显示为绿色hold on;step(sys2,'r');hold on;step(sys3,'y');阶跃响应如下：由上图可知，m B 的变化对系统的影响比较小，即粘性摩擦系数在这里不是影响系统性能的主要因素。
（3）电机转轴上外载)(t M c 及量m J 的影响等效转动惯)()()()(t M t B dtt d J t M c m m m m m +⋅+=ωω负载)(t M c 可以看成是角加速度的线性函数，令其为系数为m J ，则有：)(t M c =dt t d J m )(Lω；那就就可以认为，当外载改变与等效转动惯量m J 改变对系统的影响应该是等效的。
以下讨论等效转动惯量的变化对系统响应的影响：当m J 取2410101.1m kg ⋅⨯-时开环系统的传递函数为：(s)2()()()m pm m a a m a m m a a m m e C A w s G U s L J S L B J R S R B C C ⨯==++++0082.0s 1032.1s 1051.11932.0427+⨯+⨯=-- 当m J 取2310101.1m kg ⋅⨯-时开环系统的传递函数为：(s)2()()()m pm m a a m a m m a a m m e C A w s G U s L J S L B J R S R B C C ⨯==++++0082.0s 1030.1s 1051.11932.0326+⨯+⨯=-- 当m J 取2510101.1m kg ⋅⨯-时开环系统的传递函数为：(s)2()()()m pm m a a m a m m a a m m e C A w s G U s L J S L B J R S R B C C ⨯==++++0082.0s 1035.1s 1051.11932.0528+⨯+⨯=--M 文件代码如下：num1 = [0.1932]; %传递函数分子den1= [1.51e-7,1.32e-4,0.0082]; %传递函数分母sys1 = tf(num1,den1); %建立传递函数num2 = [0.1932]; %传递函数分子den2= [1.51e-6,1.30e-3,0.0082]; %传递函数分母sys2= tf(num2,den2); %建立传递函数num3= [0.1932]; %传递函数分子den3 = [1.51e-8,1.35e-5,0.0082]; %传递函数分母sys3 = tf(num3,den3); %建立传递函数figure(1); % 第1张图step(sys1,'g'); % 阶跃响应，时域图，图线显示为绿色 hold on;step(sys2,'r');hold on;step(sys3,'y');三个传递函数的阶跃响应图如下所示：其中图线为黄、绿、红三种颜色，其转动惯量一次增大分析：从上图可以看出，随着转动惯量的增大，这个系统响应速度越来越慢了，但是系统还是稳定的。