无人机植保技术初级教程
无人机植保技术 3.项目一 植保无人机部件构成及基础知识(任务四)
项目一植保无人机部件构成及基础知识任务四动力系统多旋翼无人机的动力系统由电池、电子调速器、电机、螺旋桨等共同构成。
螺旋桨是最终产生升力的部分，由无刷电机进行驱动，而整个无人机最终是因为螺旋桨的旋转而获得升力并进行飞行。
在多旋翼无人机中，螺旋桨与电机进行直接固定，螺旋桨的转速等同于电机的转速。
无刷电机必须在无刷电子调速器（控制器）的控制下进行工作，它是能量转换的设备，将电能转换为机械能并最终获得升力。
电子调速器由电池进行供电，将直流电转换为无刷电机需要的三相交流电，并且对电机进行调速控制，调速的信号来源于主控。
电池是整个系统的电力储备部分，负责为整个系统进行供电，而充电器则是地面设备，负责为电池进行供电。
T16/T20/T30植保无人机电机旋转属性具有一定特殊性，其采用宝石型六轴设计，所以并非相邻的电机一定相反。
4号电机和5号电机转向一致，6号电机和1号电机转向一致。
CCW和CW螺旋桨不可替换使用，但是电机与电调可以替换使用，无特殊要求。
T16/T20/T30植保无人机1号和4号电机无安装角度，而2、3、5、6电机都具有安装角度，具体角度见图示。
站在2、3两个电机对面，两个桨叶呈倒八字形。
并且电机安装角度无法调整，在安装电机时直接形成角度。
MG系列电机旋转属性属于常见的八轴类型，即相邻电机转向一定相反，1、3、5、7逆时针旋转，2、4、6、8顺时针旋转。
CCW和CW螺旋桨不可替换使用，电机和电调可以替换使用，只是CCW电机和CW电机在焊接时有顺序要求，CCW红-黑-蓝，CW红-蓝-黑。
MG系列植保无人机（涵盖1、1S、1P）所有电机均有安装角度，1、3、5、7号电机为 -3°，2、4、6、8为3°，站在1、2号机臂正对面，两个螺旋桨为八字形。
MG系列电机角度可调，所以在更换电机时需要确认安装角度是否合理。
错误的安装角度将有可能导致续航时间降低、飞行稳定性下降、动力饱和等情况发生。
无人机植保技术课件-第2章 植保无人机构造及原理
场，它克服了农业机械或人工无法进地作业的难题，其发展前景受到农业植保领域的高度重视。
机连接；电调的 信号线与飞控或 接收机连接。
针对不同作物和作业环境,设定飞行速度和喷洒流量,确保精准喷洒,亩用量恒 定,并支持避障停喷、断点续喷。 3. 智能规划
支持不规则地块的快速测绘, 自动完成航线规划,并根据作业需求, 预设飞行 和喷洒参数。
第二章 植保无人机构造及原理
➢2.1 植保无人机飞行平台构造
4. 安全稳定 采用工业级元器件、传感器,耐极端环境。支持热插拔、宽电压输入，内置
无人机使用电动机作为动力具有其它动力装置无法比拟的优势，如结构简 单、重量轻、使用方便、转换效率高、噪音低、红外特征小、维护简单等优点， 同时又能提供 与 燃 油机 不 想 上 下植的保无比人功机市率场。保有量
第二章 植保无人机构造及原理
➢2.1 植保无人机飞行平台构造
无人机使用的动力电机主要分为两类：有刷电动机与无刷电动机；由于有 刷电动机的效率低下、易磨损、易产生干扰，在无人机上已经很少使用，目前 主要以无刷电机为主。
第二章 植保无人机构造及原理
➢2.1 植保无人机飞行平台构造
螺旋桨：
螺旋桨是直接将机械能转 变为推力的部件。螺旋桨是 有正桨（右旋前进的桨）与 反桨（左旋前进的桨）两种 农用无类人型机，航空如施果药，使具用有作两业个飞行电速机度，快、喷洒作业效率高、应对突发灾害能力强等优点，如图1-1为植保无人机作业现
农用无人机航空施药，具有作业飞行速度快、喷洒作业效率高、应对突发灾害能力强等优点，如图1-1为植保无人机作业现
植保无人机飞防作业流程
植保无人机飞防作业流程植保无人机飞防作业是指利用无人机进行农田、果园、森林等植物的病虫害防治作业。
相比传统的人工喷洒或机械喷洒，植保无人机飞防作业具有作业效率高、作业质量好、作业安全性高等优势。
下面将详细介绍植保无人机飞防作业的流程。
一、前期准备1. 植保无人机的选用：根据农田或果园的面积、作物类型和病虫害情况等因素，选择适合的植保无人机型号。
2. 喷洒药剂的准备：根据作物类型和病虫害情况，准备相应的农药或生物农药，并按照使用说明进行稀释或配置。
3. 飞防路线的规划：根据作业区域的地形、植被分布和风向等因素，合理规划飞防路线，确保喷洒药剂的均匀覆盖。
二、飞防作业流程1. 植保无人机起飞前的准备：检查无人机的飞行状态、电池电量、喷洒系统和传感器等设备是否正常，确保无人机可以安全起飞。
2. 飞行路径的设定：根据前期规划好的飞防路线，在植保无人机上设置相应的飞行路径和喷洒点，以保证作业覆盖的均匀性。
3. 植保无人机起飞：按照操作手册或无人机厂家的指导，将植保无人机起飞，保持合适的起飞高度和飞行速度。
4. 作业区域的巡航：植保无人机在预定的飞行路径上巡航，利用载荷传感器对农田或果园进行实时监测，获取作物的病虫害信息。
5. 病虫害的识别与定位：通过植保无人机上搭载的高分辨率摄像头或红外传感器，对作物的病虫害进行识别和定位，以便后续的喷洒作业。
6. 喷洒药剂：根据无人机上的喷洒系统，对病虫害区域进行精确喷洒。
喷洒系统可以根据预设的参数，控制药剂的喷洒量和喷洒范围，以避免过度喷洒或漏喷现象的发生。
7. 作业数据的收集：植保无人机在飞行过程中，可以实时记录数据，并将作业数据上传至遥测中心或农田管理系统，以便进一步分析和评估作业效果。
8. 作业结束与返航：完成作业后，植保无人机返回起飞点，进行自动降落或手动控制降落，确保安全着陆。
三、后期处理1. 作业数据分析与评估：根据植保无人机收集的作业数据，进行病虫害程度评估和作业效果分析，为后续的防治工作提供参考依据。
无人机植保技术 21.项目四 植保无人机常见操作与维护保养(任务二)上
项目四植保无人机常见操作与维护保养任务二植保无人机常见问题与处理4.2.1 常见高频操作1.RTK信号差怎么处理（1）在遥控器连接网络后点击执行界面的设置，点击RTK设置，在省份列表内查看当前位置是否有网络RTK信号覆盖。
（2）飞行器放置在空旷地方后，在RTK设置内，查看网络RTK的连接情况，网络信号是否良好，根据APP报警提示进行故障排除。
（3）连接上RTK服务后查看双天线的搜星情况和RTK信号接收情况，如果某一根天线搜星较差（低于5颗星），请检查RTK天线跟航电板连接的馈线接头是否松动，如果拧紧后依旧信号差，请联系代理商检查天线或者航电板的接口是否损坏。
序号1为飞行器机头右侧天线1（飞行器主天线），序号2为飞行器机头左侧天线2（飞行器副天线），序号3为网络RTK 推送卫星颗数。
2.如何检查遥控器网络情况主界面-点击设置-选择网络诊断-查看网络是否通畅如果遥控器网卡流量消耗完毕，可下拉主界面连接WIFI连接网络。
连接WIFI 网络检查已连接WIFI3.地块数据管理确定网络良好情况下，主界面-左上角选择地块信息-点击地块-选择上传/下载图标进行操作。
如果要将地块分享给他人，可上传至大疆农服，在地块管理进行分享。
大疆农服地块分享操作步骤飞行记录数据不准确，在网络良好情况下（建议在WIFI条件下），在主界面选择用户信息，选择飞行记录，点击右上角同步图标，完成更新即可4.APP提示无操作权限（1）遥控器连接网络，确保网络通信正常（2）登录此飞行器拥有者账号或授权的账号（3）选择正确的团队，然后再执行作业5. 飞行器提示功率受限怎么处理飞行器飞行时，飞控会根据电池当前电量、温度等因素计算当前能达到的最大功率。
如APP提示“电池功率限制，请将载药量控制在**公斤以内”时，请参考APP给出的数值，减少药箱的载重，1L药液≈1公斤，请参考药箱侧面刻度进行加药，请勿超载。
4.2.2 常见校准操作1.喷洒系统的校准（1）流量计校准喷洒出现误差过大超过15%时、更换水泵、喷洒板、喷嘴需进行校准。
无人机无人机植保技术第一章 绪论 PPT
8、植保无人机的喷雾系统与雾滴雾化沉积特性 9、植保无人机低空低量航空施药技术 10、植保无人机的地勤系统 11、植保无人机施药技术规范 12、植保无人机智能监控管理系统 13、无人机植保作业解决方案
第一章 绪论
植保无人机的概念： 用于农林保护作业的无人驾驶飞机，由飞行平台与喷洒系统 组成，通过地面人员遥控或飞控自主作业来实现植保作业， 可以完成农药喷洒作业、叶面肥喷雾作业、促进授粉作业等。
机型构成
喷洒系统构成
遥控器
1.4 无人机植保作业优点 国内不同型号的植保无人机一天可以连续作业400 亩到800亩不等，是人工效率的30倍以上。
无人机的喷雾技术能减少50%以上的农药以及90% 左右的用水，不仅实现了资源的用量节约与成本缩 减，更使农药对土地与人体的伤害降到了最小。
1.5 我国植保无人机发展存在的问题
无人机无人机植保技术第一章 绪论
课程概述
（一）课程学时与学分 课程总学时48学时，授课40学时，4学时讨论、4学时习题
课。
（二）课程性质 本课程是无人机专业的一门专业课，主要内容为无人机技
术、植保技术、农药技术与施药技术。 为无人机专业学生未 来从事相关科研与工程技术做理论参考。
课程考核方式与要求
•学期末总成绩包括试卷成绩（闭卷）和平时成绩。平时 成绩主要由作业成绩、随堂提问成绩和平时考勤三部分组 成。 •（1）学期末试卷成绩占总成绩70%； •（2）平时成绩占总成绩30%。
目录
1、绪论 2、农作物病虫草害防治技术 3、农药基础知识 4、单旋翼植保无人机 5、多旋翼植保无人机 6、植保无人机的飞行动力系统 7、植保无人机的飞控系统
2008“863”计划项目：“水田超低空低 量施药技术研究与创制”。
植保无人飞机应用技术(初级)第六章 植保无人飞机的日常维护
1.维护机体 维护周期：作业期间必须每天清洁，非作业期间可每周维护一次。 （1） 多旋翼植保无人飞机机身采用强度高、重量轻、耐腐蚀的碳纤维和铝合金材料，由于飞防作业喷洒的药液和田间的灰尘会吸 附在机身上，作业后需要及时用抹 布擦拭机身上的药液，避免长期积累形成很浓刺鼻的农药味，避免农药腐蚀无人机组件影响正常工 作。同时，在机身涂上润滑脂，以达到润滑、防锈、防腐蚀的目的，如 图6.3所示。 （2） 清洁植保无人飞机的机身、螺旋桨、电机、电调时，切记勿将水撒弄到飞控、电调和插头及其他电子元件上。 （3） 如有套筒适度旋紧即可，不可过紧，否则将有可能造成破裂以及难以旋开。 （4） 定时清理机身进气口过滤网，保证内外气流流动顺畅。 （5） 对植保无人飞机的螺栓、卡扣、铆钉等连接部位进行定期涂油。 （6） 使用完毕之后将整机放入航空包装箱，放在不易碰撞的地方保管。
（2） 检查机身连接件。检查各连接件无松动，螺丝无脱落，机臂、碳板无损伤。机臂连接如图5-7所示。 （3） 检查飞控的连线。检查飞控连线无松动、虚接，接收机信号线正常。飞控连线如图6.2所示。
（2） 检查机身连接件。检查各连接件无松动，螺丝无脱落，机臂、碳板无损伤。 （3） 检查飞控的连线。检查飞控连线无松动、虚接，接收机信号线正常。 （4） 检查电池插口。飞机与药箱的连接插口需保持洁净，检查电池插口有无变形是否牢固。检查流量计，有无被腐蚀现象。 （5） 检查电调线及外部线缆连接是否正常，有无破损。
4. 检查喷洒系统 检查标准：水泵运转声音正常、支撑机构牢固，软管连接无松动，药箱泄气阀畅通，喷头无堵塞。 作业期间每天要检 查确认，非作业期间可每周检查确认。
植保无人飞机应用技术(初级)第五章 植保无人飞机的作业解析
2. 航线规划作业
航线规划是一种全自动的作业模式，通过提前对作业区域进行整体规划并形成作业航线，使植保无人飞机在规划区域进行自动作业。 在规划的过程中，通过打点将作业区域 覆盖在作业范围内。通过障碍物规划，使航线避开障碍物。通过调整航线，使航线更高效、覆盖 范围更广。因为是自动作业，所以飞手的工作强度大大降低，解放了操作员的双 手使其能够从事更多其他工作。自主作业时，只要行距 设置合理，就能够避免药液重喷与漏喷的发生。因此，航线规划作业模式是智能度最多、最精准的作业方式。
会被腐蚀产生故障。
加水并开启喷洒，将管道内的 空气排除。
打开遥控器主界面，点击“执 行作业”，将飞行器进行指南针校 准，再次检查各部件是否固定完好。
点击任务列表图标，在“地块” 中调用已经规划好的地 块。轻触屏 幕可进行地块编辑，修改作业边界 和作业参 数，修改完成后保存。
点击“调用''将飞行器放置到 标 定点位置。
再飞行至地块另一边缘，点击 “B点”按钮记录B 点。
点击"向左”或"向右”改变 航线方向。点击“确认” 按钮上传 至无人机，飞行模式切换至“AB 模式”， 无人机开始AB航线作业。
避障操作在AB点和其他航线 飞行中都会用到。当 作业区域内有 数量不多的障碍物，如树木、线杆、 房屋等，可以执行手工横移避障操 作。
♦ 能根据安全操作规范，整理植保无人飞机及遥控器、充电器、电池等相关附件，及时回收装 箱；
♦ 能根据操作手册要求，整理对讲机、风速仪等相关配件，及时清点分类； ♦ 能按照农药安全使用要求，清洁药箱表面，排净药箱内的残留药剂； ♦ 能按照农药安全使用要求，清洁喷头、滤网表面和内部残留药剂。
♦ 能按照操作要求，对电池进行充电、放电； ♦ 能按照操作要求，分类整理摆放与存储电池； ♦ 能按照操作要求，安全运输和保管电池及辅助设备。
无人机植保技术课件：控制系统
2.2控制系统
• 虽然植保无人机在作业过程中可以实 现全自主飞行，但是如果没有匹配的 遥控器会增加植保无人机飞行的风险。
2.2.1遥控器与无人机的双向传输通信
• 植保无人机在使用过程中遥控器与 无人机之间的时刻保持着通讯。 M6E-1的遥控系统具备双向传输功能。 遥控器将措控者的控制意图和操作 指令通过无线电电波传递给无人机 上的接收模块。
遥控器对频中的注意事项: 1)远离人群，与无人机保持安全距离。 2)务必确保其他遥控器都已经关闭。 3)严格按照对频说明操作，按步骤进行。 4)对频结束后，重新给无人机供电。
2.2.5遥控器电池充电说明
• 用Mic数据线插到遥控器上 方的5V-2A接口，将另- .端 的 USB口插到电源适配器 。 遥控器正面LED的红灯常亮
2.2.6遥控器使用规范
• 在操作摇杆时，需注意动作要 平顺、连贯、果断；避免粗猛 推杆操作，也不要动作犹豫不 决。在练习时，建议加强对手 指控杆精度和细腻程度的训练。 模拟器的悬停训练或遥控器上 的舵机状态检查功能都可以帮 助我们提高控杆细腻程度。
2.2.2遥控器的外观与功能
R3遥控器包含了四个基本控 制通道，八个开关控制量， 以及两个滚轮模拟控制量。 通常遥控器上的菜单键使 用频率较低，主要用来进行 遥控器的参数设置、遥控器 对频和更改摇杆模式(美国 手或日本手)。遥控器在出 厂前的参数都已经设置好， 使用者不需要再进行设置。
2.2.3摇杆模式切换
• 第一步，打开遥控器， 选择“设置”一“系统 设置”→“通用设置” 命令。
• 第二步，单击“遥杆” 按钮，选择摇杆模式。
2.2.4遥控器对频
• 第一步Leabharlann 打开遥控器，选择“设 置”- .“ 系统设置”一“通用设 置”命令。
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无人机植保技术初级教程
1. 概述
无人机植保技术是一种新型的农业植保方式，通过无人机搭载喷洒设备，实现农药、肥料等农业投入品的精准喷洒，提高农业生产效率，减少农业污染。
本教程将为您介绍无人机植保技术的基本原理、设备选择、飞行操作和喷洒技巧。
2. 无人机植保技术的基本原理
无人机植保技术利用无人机搭载喷洒设备，通过飞行器上的导航系统，实现对农田的精确喷洒。
与传统的地面植保方式相比，无人机植保技术具有作业效率高、喷洒均匀、节省农药和减少环境污染等优点。
3. 设备选择
3.1 无人机的选择
在选择无人机时，需要考虑以下几个因素：
- 载重能力：根据农田的大小和需要喷洒的农药、肥料的种类和浓度，选择适合的无人机。
- 续航时间：选择续航时间较长的无人机，以提高作业效率。
- 飞行稳定性：选择具有良好飞行稳定性的无人机，以确保喷洒的均匀性。
3.2 喷洒设备的选择
根据需要喷洒的农药、肥料的种类和浓度，选择合适的喷洒设备。
常见的喷洒设备有喷雾器、喷粉器等。
4. 飞行操作
在进行无人机植保作业前，需要进行飞行操作培训，掌握无人机的起飞、飞行、降落等基本操作。
4.1 起飞
- 确保无人机电量充足，各项设备正常工作。
- 在起飞前，检查无人机是否有足够的燃油或电量。
- 选择一个开阔平坦的场地作为起飞点。
- 按下起飞按钮，无人机缓缓升起，待稳定后即可进行植保作业。
4.2 飞行
- 根据农田的地形和作物分布，规划飞行路径。
- 保持无人机在安全的飞行高度，一般为2-5米。
- 操作无人机匀速飞行，避免出现剧烈的摇晃或倾斜。
4.3 降落
- 在植保作业完成后，选择一个开阔平坦的场地作为降落点。
- 操作无人机缓慢下降，直至平稳降落。
- 关闭无人机电源，取出存储设备，结束植保作业。
5. 喷洒技巧
为了确保无人机植保技术的喷洒效果，需要掌握以下喷洒技巧：
- 喷洒前，了解农药、肥料的特性，按照使用说明进行配比。
- 喷洒时，保持无人机稳定的飞行速度和高度，避免出现剧烈
的摇晃或倾斜。
- 遵循“交叉喷洒”的原则，确保喷洒的均匀性。
- 在喷洒过程中，注意观察农田的实际情况，根据需要调整喷
洒浓度和速度。
6. 安全注意事项
在进行无人机植保作业时，需要注意以下安全事项：
- 确保无人机和喷洒设备符合国家安全标准。
- 在植保作业前，了解当地的无人机飞行规定和安全指南。
- 避免在恶劣天气条件下进行植保作业，如强风、雷雨等。
- 确保无人机操作人员具备相应的操作资质和经验。
希望本教程能够帮助您了解无人机植保技术的基本知识和操作
技巧，提高农业生产效率，减少农业污染。