多台电机同步驱动
试论双电机同步驱动伺服系统故障诊断与容错控制
试论双电机同步驱动伺服系统故障诊断与容错控制作者：王玘玥来源：《科学与财富》2016年第23期摘要：本篇文章主要对上电机同步驱动伺服体系出现的问题做出合理的分析，提出了相关建议。
倘若单个执行器不能正常运行时，那么就可以重新组成体系的控制律。
加入系统中发生非匹配不确定项的现象，本文也同样提出了解决的手段。
关键词：容错控制；故障诊断；双电机；执行器失效随着科学技术的飞速发展，双电机同步驱动伺服体系在相关领域得到了较多的认可，和电机伺服体系之间进行合理的比较，通过将适量的电机一起驱动负载，能够在一定程度上将驱动功率提高，相关人员还可以使用电消隙手段，将相应的电机做好恰当的消除，从而加强伺服精度，与此同时驱动冗余可以给系统的相关控制带来了益处。
双电机同步驱动伺服体系有很多影响因素，这些因素会让伺服功能造成不利影响，因此本篇文章主要对上电机同步驱动伺服体系出现的问题做出合理的分析，提出了相关建议。
1 容错控制手段容错控制的手段通常分成以下两方面：一方面是被动容错控制；另一方面是主动容错控制。
一般来说，被动容错控制不用对单元进行诊断工作，利用恰当的控制手段来设计相应的控制器，从而让系统不会因为一些问题而产生问题，能够起到保守的作用。
主动容错控制又可以分为以下几种：第一种是重新调度；第二种是模型跟随重组控制；第三种是控制律重构设计。
相关人员依据系统因为各种因素出现的问题要设计适当的控制器，倘若检测到问题时，系统就可以依据相应的信息来对控制律做好适当的调整，该方法会因为问题种类的不断增加，而让相应的构造变得具有一定的复杂性，并且相应计算量也在不断增加。
相关人员应当把自适应手段使用到系统中，而且在有问题的情况下采取自适应的手段对控制律做好恰当的重组，确保体系能够一直紧跟有关的信号。
此技术手段对较轻的问题可以使用，但是倘若问题较大的情况下，就不能使用该方法了。
依据相关研究形式对控制律的相关问题做出了合理的分析，在系统处于问题的情况下使用滑模变结构控制手段能够很好的将控制律重新的组成，并且可以起到鲁棒功能，然而只是适用有关的系统问题。
三电机并联驱动系统同步技术研究
ｏ ｆ ｔ ｈ ｉ ｓ ，ａ ｋ ｉ ｎ ｄ ｏ ｆ ｔ ｈ ｒ ｅ ｅ — ｍｏ ｔ ｏ ｒ ｄ ｉ ｆ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｔ ｉ ａ ｌ ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ ｆ ｅ ｅ ｄ ｂ ａ ｃ ｋ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｗａ ｓ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ． Ｔｈ ｉ ｓ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｃ ａ ｎ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ
ｐ ｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍ ｔ ｈａ ｔ ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ ｏ ｆ ｔ ｈｅ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ｃ ａ ｎ ｎｏ ｔ ｂ ｅ ｓ ｙｎ ｃ ｈ ｒ ｏ ｎ ｉ ｚ ｅ ｄ ｂｅ ｃ ａ ｕｓ ｅ ｏｆ ｔ ｈｅ ｕｎｅ ｖ ｅ ｎ ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ ｏ ｆ ｔ ｈｅ ｍｏｔ ｏｒ ，ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｍｅ ｔ ｈｏｄ ｈａ ｓ ｔ ｈ ｅ ｖａ ｌ ｕ ｅ ｏｆ ｅ ｎｇ ｉ ｎｅ ｅ ｒ ｉ ｎｇ ａ ｐｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄｓ ：ｔ ｈｒ ｅ ｅ — ｍｏ ｔ ｏ ｒ ｓ ｙ ｎｃ ｈｒ ｏｎ ｏｕ ｓ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ ；ｄ ｉ ｆ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｔ ｉ ａ ｌ ｓ ｐｅ ｅ ｄ ｆ ｅ ｅ ｄ ｂ ａ ｃ ｋ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ ； ＡＣ ｐｅ ｒ ｍａ ｎ ｅ ｎ ｔ ｍａ ｇ ｎｅ ｔ ｓ ｙｎｃ ｈｒ ｏ ｎ ｏｕｓ ｍｏ ｔ ｏ ｒ： ｄ ｒ ｉ ｖ ｅ ｒ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ
（ １ ．西 北机 电 工程 研 究所 ，陕 西 成 阳 ７ 】 ２ ０ ０ ０ ；２ ．西 北 工 业 大 学 自动 化 学 院 ， 陕 西 西安 ７ １ ０ ０ ２ ９ ）
摘 要 ：为 适 应 现代 火 炮 结 构 紧凑 型设 计 ，满 足 现代 火 炮 随动 驱 动 系 统 大 功 率 和 大 惯 量 的 需 求 ，提 出 了
内模控制在多电机同步驱动系统中的应用
摘
要
根 据 协 调 控 制 原 则 ，采 用 内模 控 制 原 理 ， 并 结 合
统 的同步 关系等等 。一般说 来 ， 调关 系是各 受控 协
量应满 足 的某种线 性或非 线性 函数关 系
工程设计方法 ，针对直流 电动机 同步驱动 问题 ，通过理 论
分 析 和 仿 真 研 究 ，找 出 了 一 种 较 好 的 同步 方 案 。这 种 方 案
系 ；化工 ，热工生产 过程 中各 反应物质 或原料 成分
的比例关 系 ； 电力 系统 中各 电站 或机组 的负荷 分配 关系 ；垂 直升船 机 ，大型 龙 门吊车的 多电机驱 动系
２０ ０２年 ２月 ２ ６日收 到
出的。它设计简单，跟踪调节性能好，鲁棒性强 ， 能消 除不可测 干扰 的影 响。
种 在速度 调节器 上 引入 转速微 分负 反馈 的方法 ， 它 可 以抑制 甚至 消除转速 超调 ， 降低负 载扰动 引起 的 动 态速 降， 过强 的微分 负反馈 会使 系统 的响应变 但 缓 。文献 ［，５ 出 了采用 Ｉ ４ 】提 － Ｐ控制 器取 代 Ｐ 调 Ｉ 节器 的方 法，它可 以减 小转速超 调，但文 献 ［】 ６ 指 出，采用 Ｉ 控制 器会 限制 系统的最 大工作速 度 ， ・ Ｐ 只 能在一定 的调速 范 围 内具有 良好 的起 动特 性 。 为解决 这一 问题 ， 本文对 各 电机 采用 内模控 制 方法进 行调速 。内模控制 方法是 Ｇ ｒｉ ９２年提 ａｃａ１８
ａ ｄｃ ｍｂ ｎ ｎ ｔ ｎ ｉｅ ｒｎ ｅ ｉ ｎｍ ｅｈ ｄ ａｇ ｏ ｃ ｅ ｎ ｏ ｉ ｉ ｇｗｉ ｅ ｇ ｎ ｅ ｇ ｄ ｓｇ ｔ ｏ ， ｏ ｄｓ ｈ － ｈ ｉ
变频器在胶带机双机同步驱动中的应用与维护
变频器在胶带机双机同步驱动中的应用与维护摘要：在铁矿石长距离下行皮带输送系统中，电机驱动控制是关系到整个皮带输送系统的安全、稳定运行的关键。
对电机功率、转矩、转速、同步等控制技术要求高，控制逻辑及控制方式均复杂多变。
因此，需要根据工艺生产过程的动态特性，经过试验，科学设置相关技术参数，并对控制逻辑进行优化，充分发挥变频技术的优势，合理进行控制组态，形成了完整、可靠、成熟的控制方案，已经成功地应用在了酒钢镜铁山矿黑沟矿石输出生产系统中，达到了理想的效果，取得良好的经济效益和安全效益。
关键字：变频器；同步；双机驱动酒钢镜铁山矿根据黑沟2#皮带长距离和下行运输特性，充分利用ABB公司ACS800-17-0493型号变频器的优势，合理的控制组态，形成了完整、可靠、成熟的控制方案，成功实现了黑沟2#皮带的双机驱动软同步控制，达到了理想的效果，由于该型号变频器具有能量回馈功能，同时取得良好的经济效益和安全效益。
在胶带机上采用变频驱动后的节能效果主要体现在系统功率因数和系统效率两个方面。
在下行胶带机中，应用四象限能量回馈变频器，能实现胶带下运时产生的能量回馈至电网，年总节约电费：37.6万元元；胶带机带速达到了 2.5m/s，矿石的日运输量有了大的提高，原输矿量500吨/小时,现提高到750吨/小时。
1双机驱动皮带系统酒钢镜铁山矿黑沟皮带运输系统中，2#皮带最为重要，皮带生产能力为1200t/h，全长约3300米，为向下运输皮带。
在2#皮带机头部附近设置2台280kW／380V变频调速电动机，并在电机驱动端通过联轴器设置减速器，保证皮带最大运行速度3.15m／s，并连续可调。
在电机驱动输出皮带处设置拉紧装置，保证皮带松紧合适、运行平稳。
双电机布置于同侧位置，减速器输出轴驱动两台大型滚筒带动皮带运转，在两台滚筒侧安装了液压制动装置，制动器设有完善的安全闭锁保护功能，避免制动器电控装置突然断电而主机正常运行时制动器瞬时施闸，保证皮带在两台电机同时驱动下安全、平稳运行。
多电机同步控制程序流程
多电机同步控制程序流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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大惯量负载多电机驱动系统协调控制方法综述
大惯量负载多电机驱动系统协调控制方法综述杨春雨！，孟凡仪!，许一鸣！，黄新利#（1.中国矿业大学信息与控制工程学院，江苏徐州221008；2.酒泉卫星发射中心，甘肃酒泉 735000）摘要：大惯量负载往往采用多个电机协同驱动，整体系统的稳态和动态性能都与多电机驱动系统的协 调控制密切相关。
根据国内外多电机驱动系统协调控制的研究成果，综述相关控制结构和控制算法。
通过对 比分析，说控制方法的 和适用 & ，根据目前的 ，展望了多电机驱动系统协调控制的研究方向和发展趋势。
关键词：多电机驱动系统；协调控制；大惯量负载；控制结构；控制算法中图分类号：TM 301.2 文献标志码：B 文章编号：1673-6540（2019）03-0001-07Coordinated Control Methods for Multi-Motor Drive Systems ofLarge Inertia Load : A Survey **基金项目：国家自然科学基金项目（61873272）作者简介：杨春雨（1979—），男，教授，研究方向为多电机控制系统设计。
孟凡仪（1994—）,女，硕士研究生，研究方向为多电机协调控制。
许一鸣（1993—），男，硕士研究生，研究方向为柔性机器人的运动控制。
YANG Chunyu 1， MENG Fan)1， XU Yiming 1， HUANG Xinli 2(1. School of Information and Control Engineering ，China University of Mining and Technology ，Xuzhou 221008，China ;2. Jiuquan Satelliir Launch Centro ，Jiuquan 735000, China )Abstract : Large inertia load was often driven by multiplo motors. The steady state and dymamic performance ofthe whole system was closely related to tOe coordinated controi of the multi-motor drive systems. According to theexisting coordinated controi methods for multi-motor drive systems ， the related controi structures and controi alyorithms were surveyed. By comparision ，the advantaaes and disadvantaaes of each existing coodinated controimethod wero analyzed and the corresponding applicable engineering fielOs wero provided. Findy ， according to thecurrent industiy demands ，the research directions and development trends of coordinated control of multi-motor drivesystems were presented.Key words ： multi-motor drive system ； coordnated control ； large inertia load ； control structerr ；control algorithm0引言对于大惯量负载，例如水泥窑⑴、造纸［2］、带式输送机［3 ］等，为了 驱动系统结构的灵活性、电机体积、能，采用2 者多台电机协同驱动。
超声电机多定子同步驱动技术的研究
２ 年 来 出现 的一种全 新概 念 的驱动装 置 。 利用 压 Ｏ 它 电 陶瓷 的逆压 电效应 ， 弹性 材 料 （ 子 ） 将 定 微 观形 变通过共 振放 大和 摩擦耦 合转 化为 转子或 滑块 的宏
观运动［ 。 】 超声 电机 出现 以来 ， ］ 由于 其独特 的运 行机 理， 很快 得到广 泛 的关注 。
振技 术 实现 的驱 动 电路 Ｌ Ｈ ， 】 ］ 以及 将 Ｄ Ｐ、 片机 、 Ｓ 单 多芯 片集成 技术 、 复杂 可编 程逻 辑器 件等 新器件 、 新 技 术 应用 到超声 电机 单定 子驱 动 电路 中 。
些高 校和科 研 院所 ， 浙江 大学 － 、 如 ５ 南京 航 空航 天 ］
超声 电机 多定 子 同步 驱 动 技术 的研 究’
李 亭 张铁 民 刘 潇 建
（ 南农 业 大 学工 程 学 院 华 摘要 广 州 ， １ ６ ２ ５０４）
研 究 多 定 子 超 声 电机 同步 驱 动 技 术 ， 过 多 定 子 同 步 驱 动 增 加 电机 的 驱 动 力 （ ）解 决 目前 单 定 子 驱 动 电 通 矩 ，
超声 电机 的低 速 大 转矩 特 性 ， 用 于 工业 界 一 适
１ 单 定 子 驱 动 电 路
单 定子 超声 电机 的驱动 信号 通 常是两 相频率 和 幅值分 别相 等 、 位差 ９ 。 高频交 变 电压信 号 。传 相 Ｏ的 统 的单 定 子 驱 动 电路 是 由可 调 频 率 信 号 发 生 电路
（ 荡 器） 振 在控 制 电压作 用下 产生 频率 可调 的时钟信
直 致 力 于 寻 求 的 直 接 驱 动 方 式 ； 结 构 紧 凑 ， 寸 其 尺
小 ， 量轻 ， 重 具有 断 电 自锁 能力 ， 用 于工业 控制 、 适 精 密仪 器仪 表 、 公 设 备 、 办 机器 人 等领 域 ； 声 电机 具 超 有启 动和停 止快 的特 点 ， 受磁 场影 响 ， 不 也不 对外 产 生磁场 干扰 ， 既适 用 于要求 响应速 度快 的场 合 ， 可 也
变频技术在双电机同步驱动控制中的研究
中图分类号 ：Ｍ３ Ｔ ２
文献标识码 ： Ａ
文章编号 ：０ ６ ４ １ （０ ０）６ ０ ８ 一 １ １０ — ３ ｌ２ １ ３ — １２ Ｏ
１ 问题 的 提 出 器 和 转 矩控 制调 节 器 。 以往 薄 膜 幅宽 在 ５ ｍ 以 下 的 双 向拉 伸 （ Ｏ Ｐ或 Ｂ Ｐ Ｔ） 膜 ． ２ ＢＰ ＯＥ 薄 ３２双 电机 同 步驱 动 同一 负载 的基 本 要 求 两 台 矢 量控 制 变频 －
成 套 设 备 中 ， 常横 向拉 伸 机 （ Ｄ 左 右 链 铁 的传 动 是 由一 台 电机 器驱动 ２台 电机拖动同一个机械 负载 的基本要求是 ． 通 Ｔ Ｏ） ①两台变频器 通过 左 右传 动 轴 和 齿 轮 箱 及链 轮驱 动 的 ； 当薄 膜 幅 宽 超 过 ５ ｍ 后 ， 必 须保 持 严 格 的 同步 运 行 关 系 两 台 变频 器 之 间 实现 动 态 和 稳 态 ． ２ ② 横 向拉 伸 机 （Ｄ 设 备 宽 度 相 应 要 增 加 ， 薄膜 产 量 的 提 高 ， 了 负载 的 自动平 衡 分 配 。 Ｔ Ｏ） 而 除 有宽 幅 的 拉膜 设 备 外 ， 需 要 大 幅提 升 拉 膜 设 备 的 生 产速 度 。 但 生 还 ３３三 种 基 本 的控 制 方 案 下 面 介 绍 的 三 种 基 本控 制 方 案 可 以 ． 产速 度 的 提 高 ， 得齿 轮 传 动机 构和 连 接 轴 的 体 积 和 质 量都 相 应 增 满足上述的基本要求。 使 ①转矩跟踪控制方案 １ 将两台矢量控制变频 加 ， 继 续 沿 用 单 电机 的驱 动 方 式 ， 得横 向 拉 伸 机 （ Ｄ 的 动 态 器 的其 中 １台作 为主 动 装 置 ， １台作 为 从 动 装 置 ， 从 两 装 置 之 若 使 Ｔ Ｏ） 另 主 机械 负载平衡性及可靠性和机加工精度都很难满足生产工艺要求。 间用串行方式连接成主从控制方式 ；在主动装置上加装一块 Ｓ Ｂ Ｃ２ 为此 ， 用 两 台 电机 分 别 直 接驱 动 左 右齿 轮 箱 和 链 轮 ， 右 齿 接 口板 ， 从 动 装 置 上加 装 一块 Ｔ ０ 艺板 。 产 线速 度 链 的调 速 采 左 在 ３ ０工 生 轮 箱 之 间 用一 根 传动 轴 刚性 连 接 ， 而 降 低 了传 动机 械 的转 动 惯 量 信 号 送 至 主 动 装 置 ，再 经 Ｓ Ｂ 从 Ｃ ２接 口板 分 配 到 从 动 装 置 的 Ｔ ｏ ３０工 和振动幅度 ， 高了动态机械负载平衡性及可靠性 ， 提 降低 了机 加 工 艺板 上 ，应 用 Ｔ ０ ３ ０工 艺板 的多 电机传 动控 制功 能 通 过 转 矩 限 制 的 难 度 。 但 由此 引出 的 新 问题 是 如 何 使 控 制 系统 满足 驱 动 左 右 齿 轮 软 特 性 和 补偿 进 行 负 载 平衡 调 节 ， 使两 台 变频 器 之 间 实 现 动 态和 稳 箱 两 台同功 率 电机 的 负载 平 衡 和 同步 驱 动 的 要 求。 态 负载 的 自动平 衡 分 配 。该 方 法 的缺 点 是 要增 加 一 块 Ｓ Ｂ Ｃ ２接 口板 ２ 横 向拉伸机 （ Ｄ 对控制 系统的要求 Ｔ Ｏ） 和一块 Ｔ ０ ３０工艺板。② 转矩跟踪控制方案 ２同样将两台矢量控 制 影 响 薄 膜 质 量 的 因素 有 很 多 ， 生产 工 艺 参 数 、 备 加 工 和 安 变频器连接成主从控制方式。 如 设 生产线速度链 的调速信号送至主动装 装精度、 生产温度及速度的控制精度 、 生产操作人员的技能等， 都会 置 ，而主 动 装 置 的 转矩 输 出信 号 经 主 动 装置 的 模 拟量 输 出 口 对薄膜质量产生影响。但从薄膜成 套设备 的角度来看 ， 向拉伸机 Ｘ１２ １ ２端子送至从动装置 的模拟量输入 口Ｘ１２１ ． 横 ０． ． ２２ ０． １ ７ ８端子 ， 作 （Ｄ 对 薄膜 的质 量 特 别 是 成 膜率 ， 着 直 接 的 影 响 。根 据 薄 膜 生 为从 动 装 置 的转 矩 给 定信 号 ， Ｔ Ｏ） 有 并将 主动 装 置 设 置 成 编 码 器 反馈 的速 产 工 艺 的特 点 ， 向拉 伸 机 （ Ｄ 除 了与 整 条 生 产 线 要保 持 速 度 链 度 闭环 控 制模 式 ， 从 动 装 置 设 置 成 带 编码 器 反 馈 的 直 接 转矩 控 制 横 Ｔ Ｏ） 而 关 系外 ， 本 身左 右 链 条 的 两 台驱 动 电机 还 要 保 持速 度 同步 和 机 械 模式 ，这样从动装置输出的转矩值就紧紧跟随主动 装置 的转矩值 ， 其 动 态 负载 平 衡 的关 系 ， 则 将 会 出 现 因 两 台 电机 速 度 不 同 步 ， 造 确 保 主 从 装 置 的 同步 运 行 以及 动 态 和 稳态 负载 的 自动 平 衡 分 配。 否 而 ③ 成 两 台 电机 承 受 的机 械 负载 不平 衡 ， 现 一 台 电机 电流 过 大 ， 另 转矩跟 踪控 制方案 ３同样 将两 台矢量控 制变频器连接成主从控 制 出 而 台电机电流过小的情况。 严重时还会造成变频器 因电流过大而频 方式。生产 线速度链的调速信号经 Ｐ Ｏ ＩＵ Ｒ ＦＢ Ｓ总线送至主、 从控制 繁 出现过载保护现 象， 使得控制系统无法正常工作 ， 这对控 制系统 装置 ，再将 主动 装置 的转矩输 出信号经 主动 装置的模拟量输 出口 和 电机 以 及 机 械 设 备 都 是 极 为 有 害 的 。 因 此 ， 要 求 横 向拉 伸 机 Ｘｌ２２ ． ０ ．１ ２送 至从 动 装 置 的模 拟 量 输 入 口 Ｘ ０ ． ． ２ １２１ １ 子 ， 为从 ７ ８端 作 （Ｄ 的 速度 控 制 系 统 要 有 极 高 的稳 速 精 度 和 动 态相 应 品质 ， 保 动 装 置 的转 矩 限 幅信 号 ； 际 应 用 时 ， 人 为 将从 动 装 置 的 速 度 给 Ｔ Ｏ） 确 实 先 机 械 负 载 的动 态 平衡 。 点 值 设 成 约 大于 主 动 装 置 的速 度 给 点 值 ， 从 动 装 置 实 际 运 转速 度 使 ３ 横 向拉 伸机 （ Ｄ 控 制 系统 组成 和 工 作 原 理 Ｔ Ｏ） 约 大于 主动 装置 的实 际 运转 速 度 ： 果没 有 将 主 动 装 置 输 出 的转 矩 如 ３１ 频 器 的 选 择 采 用 一 般 的 通 用 变 频 器 给 异 步 电动 机 供 电 限幅 信 号送 至 从 动 装 置 的模 拟量 输 入 口 ， 为从 动 装 置 的 转矩 限幅 。变 作 时 ， 以实 现 电机 无 级 平 滑调 速 。 是 ， 速 时有 静 差 ， 度 不 高 ， 可 但 调 精 调 给 定 信 号 ， 么 ， 动 装 置 的 实际 转 速 则 大 于 主动 装置 的 实际 转 速 ， 那 从 速范围在 ｈ Ｏ左右 ， ｌ 而且不能像直流调速系统那样提供很高 的动态 所 以从动装置 的实际输 �
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多台电机同步驱动
图片：
摘要：在涂装行业中，由于传动链一般为几百米至上千米不等，因此传动链驱动通常采用几台电机同时驱动，要求几台电机速度同步才能保证传动链的正常运行，否则就会产生链条堆积或断裂，使系统不能很好的运行。
同时本文将重点介绍安邦信G11变频器在传动链多台电机同步控制的应用。
关键词：传动链、同步控制、变频调速
一、前言
目前在涂装行业中由于涂装加工工艺流程较多，且规模较大，机械化生产线取代人工生产线。
被加工工件多数采用吊空线或地盘线输送，在整个加工工艺流程中循环运行。
传动链一般都很长，几百米至几千米不等。
这样，一台电机驱动根本实现不了，就要求几台电机同时驱动一条传动链，就必须让电机实现同步控制，否则链条就容易堆积或断裂。
二、控制方式及控制要求
解决多台马达作同步控制时多数厂家大都采用两种控制方式。
1、采用滑差调速电机拖动（俗称VS马达控制器或速比控）。
利用行程开关调整滑差。
VS马达控制器是一种相当简单的带电压负反馈的，单相晶闸管整流控制器，其控制器输出一个直流供应给VS马达的励磁线圈。
此控制系统的负载特性相当差，低速时速度极不稳定，容易造成系统链条堆积或断裂，且故障率很高。
2、采用变频器加异步电机拖动，利用行程开关调整速差。
其控制原理是：在链条的每一传动段中，安装一个驱动座和一个调整座。
调整座是可以移动的，可以用于存储过多的链条，当链条区段速度不一致时，链条会伸长和收紧。
这样调整座的移动会让其行程开关发生状态
变化，从而调整马达的速度，使之达到平衡输送的目的。
此系统工作时，调整是靠行程开关来检测，各区段链条的伸长和收紧。
我们知道调整座不可能做得太长，行程开关也不能安装太多。
因此，马达的速度调整是有级的、跳变的。
调整幅度较大，调整座不断调整，导致系统频繁动作。
机械磨损快，且传动链运行速度
下面我向大家介绍一种，性能更优越，成本更低的传动链自动化驱动方案。
首先我们采用深圳市安邦信电子有限公司生产的G11系列多功能矢量控制变频器，因为此变频器在传动链的自动化驱动方面有以下优势。
a、矢量控制技术，稳速精度是开环无速度传感器矢量控制：±0.5% ，闭环有速度传感器矢量控制：±0.02%
b、低频转矩大，0.5HZ 满转矩输出。
c、功能强大特有频率源选择模式及给定模式，X、Y模式
d、过程PID控制系统。
只需从模拟量输入端口（0- +10V/0-20MA）引入反馈信号，即可实现过程PID系统的自动化控制。
因此在整个系统中，无需PLC等自动化产品作过程PID系统和其它功能，只要简单的线路联接，就可以实现整个传动链的自动化控制。
（1）各驱动马达基本同步，传动链条不堆积，不断裂。
（2）最高线速度可达到10m/min
（3）调整座调整量越小越好.
（4）调整座需安装极限保护.
三、控制原理:
1、在调整座的定滑轮上加装一个角位移传感器，将链条的伸长或收紧变化率通过传感器检测，并转换为0-10V/0-20mA的模拟信号，作为PID的反馈信号，送回变频器。
2、通过变频器的键盘设置，调整座的平衡点，系统根据反馈信号与PID给定的平衡点作比较，决定马达的调整方向和速率。
3、由于PID系统反应，调整座与平衡点稍微发生偏移时系统立刻做调整，这样，保证了在高速时能有效调整。
4、由于变频器采用矢量控制保证了速度不随负载的变化而变化。
同时，克服低速时速度不稳定的缺陷。
5、采用主-从式结构，所有变频器的控制模式均为开环矢量控制模式,其速度可以通过面板设定或外置电位器给定。
将一台E11矢量变频器作为主驱动输出，从驱动均采用G11系列产品，多台从驱动可以共用一台主驱动。
6、主驱动的运行频率通过AO模拟口输出，作为从驱动变频器的初始同步转速，其偏差可以通过模拟量输出口AO的零偏及增益的定义来修正。
7、从驱动的辅助频率源来自于PID。
这样，从驱动马达的速度就靠调整座的信号来追踪主驱动马达的速度，达到同步的目的。
8、在每一个调整座安装极限开关，防止意外情况发生。
简易线路图：（见附件）
四、结束语
本系统在优化参数值之后，传动链的运行非常稳定。
而且本系统电气器件配置简炼，逻辑清晰，与原老式系统相比，省去了价格昂贵的同步控制板和PLC，成本有较大的降幅。
在行
业应用中是一个性价比优良的方案。
此方案已经在广东、浙江、江苏等多家客户成功应用。
[attachment=86140]。