空中机器人
机器人技术应用-空中机器人
18722261
TangLei 1
Aerial Robotics
One Two Three Four
Background ，History and Applications
Background ，History and Applications
Current Challenges
combines lightweight electric engines with wing-mounted solar panels
With aninert,low-density at mosphereon Mars,such a vehicle relies on a rocket engine for propulsion
From the mid 1980s on, the development of aerial robots has followed an exponential pace
The number of machines currently under development or in operation,which exceeds 200 vehicle types
➢Civilian and Private Applications
Small-scale
Long-term scientific applications
film making Environmental surveys
atmospheric sampling experiment
With the progressive introduction of aerial robots in the regulatory framework of many countries, we believe that intermittent applications of aerial robotics in populated areas will eventually become commonplace
特种机器人分类
特种机器人分类一、介绍特种机器人是指用于执行特殊任务的机器人系统。
随着科技的发展，特种机器人在军事、安全、救援、医疗等领域发挥着越来越重要的作用。
本文将对特种机器人进行分类，以便更好地了解不同类型的特种机器人及其应用领域。
二、地面特种机器人地面特种机器人是指用于在地面上执行任务的机器人系统。
根据功能和应用领域的不同，地面特种机器人可以分为以下几类：1. 探索与侦察机器人探索与侦察机器人主要用于在未知或危险环境中进行侦察和探测任务。
这类机器人通常配备有高清摄像头、红外相机、激光雷达等传感器，可以用于勘测地质环境、搜索灾害现场、监测危险区域等。
常见的探索与侦察机器人包括：•无人机：用于进行航拍、巡逻和侦察任务。
•陆地巡逻机器人：具备自主导航能力，可在复杂地形中执行巡逻任务。
•隧道侦察机器人：用于侦查和勘测隧道内部环境。
•搜索救援机器人：可在灾害现场搜寻幸存者或遇险人员。
2. 清障与拆弹机器人清障与拆弹机器人主要用于处理危险物品、炸弹和爆炸品等。
这类机器人通常配备有机械手臂、爪子、夹钳等装置，可以进行精确的操作和物体处理。
常见的清障与拆弹机器人包括：•安全拆弹机器人：用于处理危险爆炸物品，具备远程操作和精确操作能力。
•化学品处理机器人：用于处理化学品泄漏、清理污染物。
•无人地雷探测机器人：可在危险区域探测和清理地雷。
救援与医疗机器人主要用于灾害救援和医疗救治等任务。
这类机器人通常具备远程操作和医疗救护能力，可以在灾难现场提供迅速的救援和医疗服务。
常见的救援与医疗机器人包括：•救援机器人：用于在灾难现场搜救被困人员、搬运重物等。
•手术机器人：用于进行精确的手术操作，提高手术成功率。
•康复机器人：用于康复训练和物理治疗，帮助患者恢复功能。
三、水下特种机器人水下特种机器人是指用于在水下环境中执行任务的机器人系统。
根据功能和应用领域的不同，水下特种机器人可以分为以下几类：1. 海底探索机器人海底探索机器人用于深海勘探、海底地质调查和资源开发等任务。
skywalking9使用手册
skywalking9使用手册（最新版）目录1.Skywalking9 简介2.使用手册的目的3.安装和配置 Skywalking94.Skywalking9 的功能和使用方法5.常见问题和解决方案6.总结正文【1.Skywalking9 简介】Skywalking9 是一款功能强大的空中行走机器人，由我国知名科技公司研发。
这款机器人拥有先进的人工智能技术，能够实现在空中自如行走、翻转、悬停等动作。
Skywalking9 的问世，为我国空中机器人领域的发展做出了重要贡献，也为人们的生活带来了更多便利。
【2.使用手册的目的】本使用手册旨在帮助用户更好地了解和操作 Skywalking9 空中行走机器人。
通过本手册，用户可以熟练掌握 Skywalking9 的安装、配置和使用方法，充分发挥其性能优势。
【3.安装和配置 Skywalking9】3.1 准备工作在安装 Skywalking9 之前，请确保您已准备好以下物品：- Skywalking9 机器人主体- 充电器- 数据线- 遥控器- 使用说明书3.2 安装步骤- 将 Skywalking9 机器人主体与充电器连接，确保连接处牢固。
- 将遥控器打开，并将其与机器人主体配对。
- 确认遥控器与机器人主体成功连接后，将机器人主体放在平坦的地面上，开始充电。
3.3 配置方法- 在机器人充满电后，断开充电器，并用数据线将机器人与电脑连接。
- 打开 Skywalking9 配套的软件，按照提示进行设置和调试。
- 完成设置后，您可以通过遥控器或手机 APP 控制机器人。
【4.Skywalking9 的功能和使用方法】4.1 功能介绍Skywalking9 拥有以下功能：- 空中行走：Skywalking9 能够在空中自由行走，无需依赖地面支撑。
- 翻转：Skywalking9 能够实现在空中的翻转动作，以完成不同角度的拍摄或观察任务。
- 悬停：Skywalking9 能够在空中悬停，方便用户进行操控和调整。
涵道式陆空两栖机器人操作步骤
涵道式陆空两栖机器人操作步骤1.准备工作：a.确定任务目标和需求，包括范围、时间限制等。
b.了解操作手册和机器人的技术规格，包括尺寸、重量、功率、速度等。
c.确保机器人的各个部件和传感器都正常工作，并保持充电状态。
2.预先考虑的任务：a.对于水下任务，机器人需要装备相应的水下传感器，如声呐、摄像头等。
b.对于空中任务，机器人需要装备相应的飞行器件，如螺旋桨、电池等。
c.对于陆地任务，机器人需要装备相应的轮子或足够的足爪，以确保在不同地形上的稳定移动。
3.启动机器人：a.打开机器人的电源，并确保所有系统都正常启动。
b.开启机器人的传感器，并校准它们，以确保获取准确的数据。
c.通过遥控器或控制台连接到机器人，确保操作信号能够传达给机器人。
4.导航：a.在陆地上，机器人可以使用摄像头、激光雷达等传感器来感知周围的环境，并确定路径规划。
b.在水下，机器人可以使用声呐等传感器来检测周围的物体和障碍物，并避免碰撞。
c.在空中，机器人可以使用相机和激光雷达等传感器来感知空中的障碍物，并做相应的规避动作。
5.执行任务：a.根据任务目标和需求，机器人可以执行不同的任务，如、收集数据、携带物品等。
b.机器人可以使用悬臂、夹爪等工具来携带和操作物品。
c.机器人可以使用相机、水下摄像头等传感器来获取任务所需的视觉数据。
6.数据收集和分析：7.任务完成和返回：a.一旦任务完成，机器人将返回到指定的位置，并等待进一步的指令。
b.机器人可以自动上岸或起飞，并寻找合适的位置降落。
8.安全措施：a.在执行任务过程中，机器人需要遵循安全规定，如避开人群、避开危险区域等。
b.必要时，机器人还可以配备应急措施，如灭火设备、救生器材等。
军用机器人分类及特点
军用机器人分类及特点
军用机器人是现代军事技术中的重要组成部分，它们可以在危险环境下执行任务，减轻士兵的负担，提高战斗效率。
根据不同的功能和任务需求，军用机器人可以分为以下几类：
一、地面机器人
地面机器人主要用于警戒、侦察和搜查等任务。
它们可以进入狭小的空间和恶劣的环境中，执行探测和侦察任务。
地面机器人还可以执行炸弹拆除、搜救等任务。
二、水下机器人
水下机器人主要用于海上救援、搜救和水下勘探等任务。
水下机器人可以在深海中执行复杂的任务，例如搜寻失事飞机和沉船，进行海底勘探和资源开发等。
三、空中机器人
空中机器人主要用于侦察、监视和攻击等任务。
它们可以在高空中执行探测和侦察任务，也可以携带武器进行攻击。
空中机器人还可以执行运输和空投任务，向前线输送物资和装备。
以上是常见的军用机器人分类和特点。
军用机器人的应用将会越来越广泛，它们不仅可以提高战斗效率，还可以保护士兵的生命安全。
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救援机器人分类及特点
救援机器人分类及特点【摘要】救援机器人是一种能在灾难救援中发挥重要作用的机器人。
根据功能，救援机器人可以分为不同类别，如搜索救援、救援运输等。
按照行动能力，可以分为陆地、水下、空中等类型。
救援机器人具有自主性强、适应性强和速度快的特点。
自主性强使其能够自主完成任务，适应性强使其可以适应各种环境，而速度快则能够迅速响应灾难救援需求。
救援机器人在救援中扮演着重要角色，为救援行动提供了有效支持。
由于其多样化的功能和强大的特点，救援机器人将在未来的灾难救援工作中发挥越来越重要的作用。
【关键词】救援机器人、分类、特点、功能、行动能力、自主性、适应性、速度、灾难救援、重要作用1. 引言1.1 救援机器人分类及特点救援机器人是一种应用于灾难救援和紧急救援任务中的特殊类型机器人。
它们能够在受灾区域或其他危险环境中执行各种任务，包括搜索和救援受困人员、提供医疗救治、清理灾害现场等。
救援机器人的分类主要基于其功能和行动能力，以及具有一些共同的特点。
基于机器人功能的分类包括多种类型，比如搜索与救援机器人、医疗救护机器人、搜救机器人、救火机器人等。
这些机器人根据不同的任务需求，装备有各种传感器、机械臂和其他设备，能够灵活应对各种复杂情况。
基于机器人行动能力的分类主要包括地面机器人、空中机器人和水下机器人。
地面机器人可以在陆地上移动，搜救受困人员；空中机器人可以飞行在空中，迅速响应，提供俯视图像；水下机器人可以潜水到水下危险区域执行任务。
救援机器人具有自主性强的特点，能够根据预设的任务执行路径独立完成任务。
其适应性强，能够适应各种恶劣环境，如高温、有毒气体等。
而且救援机器人速度快，能够在最短时间内到达灾害现场，展开救援行动。
在灾难救援中，救援机器人发挥着重要作用，可以帮助减少人员伤亡，提高救援效率，对于救援工作有着不可替代的重要地位。
的研究和发展，将进一步提升救援机器人在灾难救援中的应用价值。
2. 正文2.1 基于机器人功能的分类救援机器人的分类可以根据其功能来划分，主要分为几类：搜索救援机器人、救援运输机器人、救灾物资分发机器人和医疗救援机器人。
空中机器人障碍竞技赛规则
附件5空中机器人障碍竞技赛比赛规则一、参赛范围（一）参赛组别：小学组、初中组、高中组（含中职院校）（二）参赛人数：每队由一名学生组成（三）指导教师：每队限报一名指导教师二、竞赛场地及设备标准（一）竞赛场地场地设有起飞区（降落区）、任务区、活动区。
比赛场地以现场公布为准。
1.起飞区（降落区）：起飞区放置一块停机坪，需在该区域操控空中机器人起飞；所有障碍穿越完毕后需操控空中机器人沿指定路线在降落区域降落。
2.任务区:任务区设置赛道障碍，完成指定科目。
3.活动区：参赛选手只能在活动区（图中红色区域）内活动，不得超过红色区域。
赛道场地图赛道平面图三、竞赛规则（一）设备为保证各位参赛选手的大赛公平性以及安全性，禁止使用自己携带已改装电机或加装电池的空中机器人，因此障碍竞速赛比赛时将统一使用大赛免费提供的器材。
器材部分参数如下：飞机尺寸：36*36*13cm，电池容量：3.7V 550mAh，产品重量：147g，6轴陀螺仪、基础4通道（美国手）、悬停与定高功能等功能。
（二）竞赛赛制1. 比赛顺序赛前会抽签对参赛队排序，严格按照抽签确定得顺序进行比赛。
比赛中，上一队开始比赛时，会通知下一队候场准备。
在规定时间内没有准备好的参赛队将丧失本轮比赛机会，但不影响下一轮的比赛。
2.赛前准备比赛正式开始前，参赛选手可以在裁判员确认下进行30秒的飞行测试，确保比赛用机处于正常的工作状态3. 正式比赛每位队员有两次比赛机会，在两次比赛成绩中选择最优一次成绩作为个人成绩。
其中裁判计时的判断标准是：参赛选手确认空中机器人无误后裁判发出“开始”口令，比赛计时开始，选手启动飞机，进入比赛环节，计时终止时间为螺旋桨停止转动为准。
4. 现场环境4.1 现场的设备比赛现场提供空中机器人和备用电池。
4.2 现场的光线：比赛现场为日常照明。
5. 竞赛争议竞赛期间，规则中如有未尽事项以竞赛裁判委员会现场公布为准。
四、评分标准（一）竞赛评分（1）科目1科目1：起飞后，依次穿越科目1的1A和1B两个圆圈飞向科目2。
国际空中机器人大赛
国际空中机器人大赛（亚太赛）/国际空中机器人大赛已经有24年的历史。
首届比赛由乔治亚理工大学于1991年发起。
该项赛事的特点在于，参赛选手的终极目标并非击败或超越对手，而是实现自我突破。
赛会通过设置具有挑战性的、实用而有意义的比赛任务推进空中机器人最先进技术的进步。
24年间，全球各顶级学府的精英们共完成了六代从自动到自主控制逐步提高的智能高技术比赛任务。
2012年，该项赛事首次设立亚太赛区，每年与美国赛区同期举行。
国际空中机器人大赛的前五代任务已经由美国斯坦福大学、卡耐基梅隆大学、德国柏林理工大学以及麻省理工学院等完成，第六代任务由清华大学完成，2014年起，已经开始启动第七个任务，难度更大，需要自主飞行器控制技术进一步提高。
2013年，共有12支代表队参加了国际空中机器人大赛（亚太赛区）第二届比赛的角逐，其中既有清华大学、北京航空航天大学、南京航空航天大学、浙江大学、厦门大学、西北工业大学、哈尔滨工程大学、中国民航大学、东北大学、海军航空工程学院等国内名校，也首次吸引到两所国外大学——卡塔尔大学和印度斯坦理工大学的队伍参赛。
2014年，国际空中机器人大赛（亚太赛区）共有来自中国、西班牙、新加坡、印度、伊朗及中国香港地区的13支高校参赛，包括清华大学、北京航空航天大学、南京航空航天大学、浙江大学、厦门大学、西北工业大学、哈尔滨工程大学、中国民航大学、东北大学、海军航空工程学院等国内名校，也有香港科技大学、新加坡淡马锡理工学院、西班牙马德里理工大学和印度斯坦理工大学的队伍参赛。
国际空中机器人大赛最突出的特点是需要空中机器人在无人干预下自主完成任务，具有很强的挑战性和趣味性。
目前已经历了六代任务。
第一代任务要求空中机器人完全自主地将金属圆盘从赛场一侧移到另一侧，1995年由美国斯坦福大学完成。
第二代任务模拟一个核生化废弃物现场，场内凌乱摆放5个半埋的废料桶，空中机器人需搜索该区域，根据桶上的标志识别桶内物品，并取回一个标志，1997年由卡耐基梅隆大学完成。
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地面采集机器人
低姿态的机器人，以适应直升机和绞盘， 它有一个有效载荷托盘，可以安装不同的采样 有效载荷包括数据块收集系统和微粒收集系统。 机器人的后方安装泛倾斜-变焦相机，以支 持远程操作 红外测距仪用于近距离探测，以辅助远程操作
有效载荷区也配有摄像机
还有可供其他传感器使用的端口
机器人绞盘
安全保障 马达控制器、微处理器、电池等安全保障电子装置 它可以在100s内把采集机器人从30m高度安全部署并 召回
无人机系统结构
危害性遥感评估
基于遥感技术的危险性评估的机理是： 基于高分辨 率卫星立体图像数据，建 立区域高密度、高精度数字地面模型 （DEM），自动提取灾害因子并进行 量化统计分析；生成高分辨率数字正 射影像（DOM），进行遥感解译与遥 感信息数据采集； 研究灾害的分布规律及环境特征，合 理选择预测变量并构建危险性回归预 测模型，进行危险性评估。 地质灾害危险性评估因子的提取方法 主要有基于影像的地质遥感解译和基 于 GIS的分析。
粒子滤波算法结果
红点表示模拟的源位置 黑点是估计的源位置
直升机实时位置和估计源位置
地面采集机器人远程操作
一旦完成了基于图像的地形重建，机器人就可以降落在感兴趣区域，地面 上的机动性对于一个需要精确定位的样本采集任务来说是至关重要的，因 此，地形图可以用来设计一条从着陆到采集目标的导航路线，以供操作人 员参考
粒子滤波算法实施
这两个地面控制站为直升机发出指令。定位GCS根据直升机相对模拟辐射源位置产生 模拟辐射数据，并向weGCS发送实时位置命令。
用雅马哈RMAX对粒子滤波算法进行了飞行测试
RMAX起飞，有效负载和移动地面控制站的飞行控制计算机，以及飞行所需的安全驾驶员和观察者。 RMAX的位置大约是水平距离模拟源60米
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发展趋势
多功能 模块化
高空 长航时
微型化
全隐身
智能化
关键技术
关键技术 传感器技术 无人机情报收集和战场监视能力的提升依赖于 传感技术的发展 。设计和开发成本合理 、通 用性强的无人机传感器 ，成为无人机发展的长 期奋斗目标 未来无人机作战半径大 、飞行高度高 ,通常在 超视距情况下飞行 , 因此自主能力显得尤为重 要 。特别是当其与地面测控站失去联系的时 候 ,无人机必须依靠自主能力继续完成任务或 安全返回 相关重点技术 (1)多谱 /超谱成像 (MSI/HSI) (2)合成孔径雷达 (SAR)增强技术 (3)激光雷达 (LIDAR)及成像技术 (4)低可探测性 (LPD)技术
系统硬件介绍
双目立体相机吊杆包含两个摄像机、惯导、电子装置、GPS系统、
获取吊杆姿态的磁力计
这吊杆通过隔振系统安装在直升机滑轮上面（4.2公斤） 触发器同时触发两个相机并存储图像和姿态信息。执行任务的同时获得的简图就可以传回地面工作站
辐射光谱仪
辐射光谱仪载荷使用了碘化钠（NaI）晶体来确定伽马辐射强度和范围。它有一个GPS 接收器和激光测距仪来确定距离地面的位置和高度。光谱数据和计数率被传送到地面 站，以提供实时的辐射测量。
地面控制站技术
论文结构 Post-disaster Remote Sensing and Sampling via an Autonomous Helicopter
危害性遥感评估
综述遥感和取样的 无人机的应用场合、 工作过程
系统硬件介绍
结论 飞行操作
遥感和取样无人机的简介
当城市遭受爆炸、地震或者龙卷风等灾害时将导致环境的严重破坏，包括房屋、交通、树木等甚至是危害生命。 如果第一相应部门能及时获得一些资源使他们能够通过成像、传感等进行灾后评估，就会为灾后恢复重建规划 提供依据。 该系统的设计是基于一个90公斤自主直升机平台，包括对灾区进行分析所需的特殊载荷，可互换的载荷有携带 特殊收集系统的集群式地面机器人、立体相机和成像系统及辐射检测。一个永久安装的万向架带有内置红外激 光测距仪的相机，用于在任务中提供态势感知，以及地理标记点。 URSAS（Unmanned Remote Sensing and Sampling ）可以在非常低的高度（在地面上几米）精确飞行，它提供 的传感器分辨率相当于手持设备，同时消除人员对危险的接触。
目 前 在 全 世 界 范 围 内 已 掀 起了无人机的研制热潮，全球共有 57个国家研制和发展无人机，种类达1000 多 种，其中已成为无人机产品的有 400 多种。这些无人机主要应用于军事领域，并逐步向民用领域扩展。其中美国和 以色列水平最高、起步最早、发展最快、技术最成熟、应用最广泛，紧随其后的是英国、法国、德国、意大利等欧 洲发达国家 。 国外无人机发展特点 （1）大 / 中 / 小 / 微 型、远 / 中 /近程、高 / 中 / 低空各种类型无人机全谱系全面发展。 （2）无 人 机 型 号 系 列 化 发 展。为满足不同客户需求或为尽快显著提高战术技术性能，多采用系列化改进改型。 （3）采取以任务为牵引、平台为核心的发展模式。 （4）无人机自主化水平有待提高。
无人机种类繁多，通常可被分为三大类：固定翼、直升机和多旋翼
无人机发展历程
20世纪 30年代
第一架无人机应该是 英
国的蜂后无人机 。德 · 哈维兰公司生产的这种 蜂后无人机是无线电遥 控全尺寸靶机
第一次 浪潮
第二次 浪潮
第三次 浪潮
发展师级战术无人机系统
以色列的侦察兵 (Scout)先锋 (Pioneer)、 搜索者(Searcher); 美国的猎人 (Hunter)、 先驱者
国内无人机发展现状
我国无人机研究起步于 20 世纪50 年代，在 90 年代取得实质性进展。经过不懈努力，无人机技术取得长足进步， 性能不断提高，已形成较为完善的无人机体系，各种类型、各种功能无人机已投入使用。但从整体水平来看，我国无 人机技术与美国和以色列等无人机强国相比差距明显，存在以下几个突出问题 （1）行业规划与规范问题。 重复投资、低水平重复、高端无人机发展依然较落后 （2）发动机瓶颈问题。我国无人机的发展很大程度上受制于发动机，一方面我国发动机研制基础本身较为薄弱；另 一方面在无人机特定的高空低雷诺、大过载等飞行条件下，对发动机也提出了特殊的要求 （3）网络化通信问题 提高不同类别无人机之间，无人机与有人机之间，不同使用单位之间大范围、大规模使用无人机的互操作能力；规范 完善数据链与任务载荷、数据链与航电系统之间的接口标准体系；提高网络化水平；进一步提高测控与信息传输速率， 以满足高分辨率、多光谱 / 超光谱、多载荷的传输速率需求
当机器人移动时，它的位置投射到原来的3-D地形图上，并在地面控制站展示其三维空间中的 运动。图显示了从直升机上拍摄的照片，照片拍摄于20米高度，一个红色的目标（机器人）被 移动了6米。3-D点云显示了机器人路径，计算的水平位置的误差不到0.01
结论
本文介绍的航空系统是为在灾难响应期间有各种需求的救 灾员提供帮助。该系统的主要特性就是模块化，适用于一 系列的灾难响应需求，包括核物质泄漏。系统上的专用传 感和采样有效载荷可以极大地提高灾难中的态势感知能力。
空中机器人
目录
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专题概述 论文内容精讲
结论概括 讨论
研究背景与意义
什么是空中机器人
无人机是无人驾驶飞机（无人驾驶航空器）的简称是由无线电遥控设备程序控制操纵的不载人飞 机。 具有自主控制系统能执行多种任务，由于无人机使用灵活性强、造价成本低、存活率高、作战环 境要求低及生存能力较强的优势，使得其在民用方面包括城市管理、农业监测、环境保护、救灾 救援及影视拍摄等有广泛用途，同样在军事侦察、监测、通信电子对抗及定位校射和毁伤评估等 军事领域也有着更重要的作用。无人机技术研究不管是在军事领域还是民用领域都有着广阔的发 展前景。
自主技术
动力技术
高效的动力系统是保证无人机高空 、长航时 、 活塞式发动机只能适用于低速 、低空及质量轻 大载荷的关键 ,通过开发新的轻型高效燃料 ,如 的无人机 ，对更大使用范围的无人机而言 ,燃气 轻质隔热液氢燃料 或使用太阳能作动力 等 , 涡轮发动机应是首选的动力装置 可以为无人机提供更高效 、可靠的动力来源 。 以美国为首的国家还在无人机空中加油 一站多机 面向未来的无人机作战概念要求设有地面控制 站 (GCS),该地面站应很容易在战场上重新配置 , 控制多架无人机
发展中高空长航时无人机系统
视能力很有吸引力 美国的捕 食 者 (Predator)、 全球 鹰(GlobalHawk)、
发展旅 /团级战术无人机系统
为广泛 , 非常适合大量发展中 国家的需要 美 国 的 影 子 200(Shadow)
独具的全天候、 大纵深侦察监 可执行多种军事任务, 用途极
国外无人机发展现状
微粒收集系统
有爆炸事件发生时，由于其威力强大， 在周围就会有很多爆炸物微粒子，为获取微粒 并提供给相关部门进行分析就采用微粒收集系 统。 当在采集样本区扫过后，位于穿过该系
统的流动路径中的过滤器收集来自输入气流的微粒。收集细沙实验源自试飞行操作3D地形影像
第一次映像飞行是对灾区的初步评估。 首先根据摄区范围，使用航线设计软件，进行航线设计 基于多视点的运动恢复结构（structure from motion ）算法， 主要利用一系列相互重叠的影像集，通过特征匹配来恢复
相机的姿态参数及三维几何信息。该算法在重建过程中可
实现相机的自标定，对影像要求低，且不依赖于特定的假 设条件，通用性好，目前已得到广泛应用
辐射影像
当无人机在低空工作时随着地形的变化、与放射源距
离变化等会有获得数据的畸变和图像模糊。
一般的反褶积都是用不变的点扩散函数，不适用地形 复杂。 采用空间变化的点扩散函数的反褶积 在未处理的总计数图中，较大的铱源完全掩盖了较小 的钴源，并识别图像上的源位置是很困难的。右侧显 示的MLE反褶积结果清楚地显示了两个不同的来源，
并正确地显示出铱源比钴源大得多。对钴源的细长分