机械系统创新设计-机械系统创新案例111共69页PPT资料
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机械系统创新设计-机械系统创新案例111
四杆机构和六杆机构。还可求出另两个同迹六杆机构， 如图7－4的下面两图。
图7－4
3.应用实例
图7－5是车轮六杆悬挂装置。
第三节 新型内燃机的开发
1.往复式内燃机的技术矛盾：
工作机构及气阀控制机构组成复杂，零件多。曲轴等 零件结构复杂、工艺性差。 机构运动惯性力大，因此增大轴承惯性载荷，使系统 不平衡产生振动，也限制了输出轴转速的提高。
Hale Waihona Puke 第二节 同轨迹连杆机构同轨迹四连杆机构是指自由度 F相同、输入构件 的运动规律相同、输出构件上的一点轨迹相同的一组 连杆机构，但这组连杆机构的运动学尺寸不同，所以 其受力状态、动态性能有巨大差异。因而，同轨迹连 杆机构的形成方法是机构创新设计的重要方法之一。 形成同轨迹连杆机构的罗伯特－契贝谢夫定理是 由美国数学家萨姆尔·罗伯特于1875年和俄国学者契 贝谢夫于1878年分别发现的，因此称为“罗伯特－契 贝谢夫定理”。该定理的内容是：由一个四杆铰链机 构发生的一条连杆曲线，还可以由另外两个四杆铰链 机构发生出来。或表述为同一连杆曲线，可以用三个 不同的机构来实现。
3.旋转式内燃发动机
（直接将燃料的动力转化为回转运动输出）
组成情况：椭圆形汽缸，三角形转子（转子的内孔上有齿），外齿轮，吸 气口，排气口，火花塞。 工作原理：吸气、压缩、燃爆、排气。随着这四个物理功能致使三角形转 子与椭圆汽缸之间的空腔体积发生变化，则转子进行转动。 性能特点：结构简单，零件数量比往复发动机少40%，体积减少50%， 重量下降1/2到2/3；但存在汽缸上产生振纹的问题。其原因是与密封片 的材料与形状有关。 运动设计：三角转子相当于行星内齿轮2，系杆H是发动机的输出轴，1为 中心轮，并且：z2/z1=1.5,则：nH/n2=3 。见下页图。
图7－4
3.应用实例
图7－5是车轮六杆悬挂装置。
第三节 新型内燃机的开发
1.往复式内燃机的技术矛盾：
工作机构及气阀控制机构组成复杂，零件多。曲轴等 零件结构复杂、工艺性差。 机构运动惯性力大，因此增大轴承惯性载荷，使系统 不平衡产生振动，也限制了输出轴转速的提高。
Hale Waihona Puke 第二节 同轨迹连杆机构同轨迹四连杆机构是指自由度 F相同、输入构件 的运动规律相同、输出构件上的一点轨迹相同的一组 连杆机构，但这组连杆机构的运动学尺寸不同，所以 其受力状态、动态性能有巨大差异。因而，同轨迹连 杆机构的形成方法是机构创新设计的重要方法之一。 形成同轨迹连杆机构的罗伯特－契贝谢夫定理是 由美国数学家萨姆尔·罗伯特于1875年和俄国学者契 贝谢夫于1878年分别发现的，因此称为“罗伯特－契 贝谢夫定理”。该定理的内容是：由一个四杆铰链机 构发生的一条连杆曲线，还可以由另外两个四杆铰链 机构发生出来。或表述为同一连杆曲线，可以用三个 不同的机构来实现。
3.旋转式内燃发动机
（直接将燃料的动力转化为回转运动输出）
组成情况：椭圆形汽缸，三角形转子（转子的内孔上有齿），外齿轮，吸 气口，排气口，火花塞。 工作原理：吸气、压缩、燃爆、排气。随着这四个物理功能致使三角形转 子与椭圆汽缸之间的空腔体积发生变化，则转子进行转动。 性能特点：结构简单，零件数量比往复发动机少40%，体积减少50%， 重量下降1/2到2/3；但存在汽缸上产生振纹的问题。其原因是与密封片 的材料与形状有关。 运动设计：三角转子相当于行星内齿轮2，系杆H是发动机的输出轴，1为 中心轮，并且：z2/z1=1.5,则：nH/n2=3 。见下页图。
机械创新设计实例分析课件PPT(共 36张)
第一节 平动齿轮传动机构
1. 应用了平行四边形机构和齿轮机构的串 行连接；
平动齿轮创新设计方法总结： 2. 应用了三套机构的并行连接；
3. 应用了转动副的销钉扩大和尺寸变化等 演化与变异设计。
第一节 平动齿轮传动机构
二、平动齿轮传动的关键技术
使齿轮实现圆平动运动的机构称为圆平动机构。常用的圆平动机构有： 1．用平行四边形机构实现齿轮圆平动
第一节 平动齿轮传动机构
2．用正弦机构实现齿轮圆平动 3．用孔销机构实现齿轮圆平动
应用“机构同性异形变换原理”，还可以演化出多种圆平动机构。它 的性能决定了平动齿轮传动的性能，所以每综合出一种圆平动机构，就得 到一种新型平动齿轮传动。
第一节 平动齿轮传动机构
三、平动齿轮机构的演化
平动发生器是平动齿轮机构的关键技术。不同的平动发生器，会演化出 结构不同的平动齿轮机构，相同的平动发生器，结构不同，也会演化出性能 差异很大的平动齿轮传动装置。
•
13、要相信，这个世界上永远能够依靠的只有你自己。所以，管别人怎么看，坚持自己的坚持，直到坚持不下去为止。
•
14、也许你想要的未来在别人眼里不值一提，也许你已经很努力了可还是有人不满意，也许你的理想离你的距离从来没有拉近过......但请你继续向前走，因为别人看不到你的努力，你却始终看得见自己。
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第二节 机构应用创新设计案例分析
三.Stewart机构的应用创新设计
Stewart平台机构
Stewart平台机构用于运动模拟器
第二节 机构应用创新设计案例分析
三.Stewart机构的应用创新设计
俄罗斯Lapic 公司的KNM-750
世界上第一台并联机床
第二节 机构应用创新设计案例分析
机械创新设计机械系统运动方案设计PPT教案
第13页/共65页
（2）工艺功能
工艺功能是以加工对象为目的，是对物体实施某种加工工艺，如刮 削器的刮削功能、机床的切削功能、挖掘机的挖掘功能、犁的翻地 功能。 这些功能由执行构件实现，如机床的刀具、挖掘机的挖斗、犁的 犁头等。
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功能要求考虑不周，导致机械系统设计失败的案例
图3-2硬币清点机构
第12页/共65页
（1）动作功能
动作功能是以实现动作为目的，不对物体进行加工。 简单动作一般是一次性动作，如由链齿和拉头组成的拉链，只实
现闭合和开启的简单动作。 复杂动作功能不仅要实现连续的传动，而且还要实现复杂的运动
规律以及运动型式变换。实现这类功能的机构一般比较复杂，常 采用机构的组合方式实现。如机械手的抓取与送料复合运动功能。
（A）对于干粉压片机，其生产率为每分钟加工的片数； （B）对于书本打包机，其生产率为每小时能够包装书的本数。 理想生产能力：机械系统在理想状态下单位时间内加工出的产品
数量。 实际生产能力：机械系统在正常运行期间单位时间内平均生产合
格产品的实际数量。 实际生产能力一般小于理论生产能力。
第7页/共65页
第15页/共65页
2.功能原理设计
综合分析法：将机械系统的总功能分解成若干子功能元，然后 求解子功能元，再将其组合，得到满足总功能要求的多种解决方案， 以供评价与选择。
某自动包装机的功能是将物 料装入袋中包装。 可分解为如下分功能：自动 完成计量、填料、制袋、封 合、打印生产批号、切断、 输送等。
第8页/共65页
（3）工艺参数
工艺参数包括运动参数和动力参数。 ① 运动参数：执行构件的转速、移动速度及调速范围等。 如： 机床等机械设备的主轴最高和最低转速 工作台或刀架的移动速度 移动机械的行驶速度范围 连续作业机械的生产拍节等。 运动参数是由机械的工艺要求决定的，应包括： 运动形式（直线运动、回转运动、曲线运动） 运动特点（连续式、间歇式、往复式） 运动范围（极限尺寸、转角及位移） 运动速度（等速、不等速）
（2）工艺功能
工艺功能是以加工对象为目的，是对物体实施某种加工工艺，如刮 削器的刮削功能、机床的切削功能、挖掘机的挖掘功能、犁的翻地 功能。 这些功能由执行构件实现，如机床的刀具、挖掘机的挖斗、犁的 犁头等。
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功能要求考虑不周，导致机械系统设计失败的案例
图3-2硬币清点机构
第12页/共65页
（1）动作功能
动作功能是以实现动作为目的，不对物体进行加工。 简单动作一般是一次性动作，如由链齿和拉头组成的拉链，只实
现闭合和开启的简单动作。 复杂动作功能不仅要实现连续的传动，而且还要实现复杂的运动
规律以及运动型式变换。实现这类功能的机构一般比较复杂，常 采用机构的组合方式实现。如机械手的抓取与送料复合运动功能。
（A）对于干粉压片机，其生产率为每分钟加工的片数； （B）对于书本打包机，其生产率为每小时能够包装书的本数。 理想生产能力：机械系统在理想状态下单位时间内加工出的产品
数量。 实际生产能力：机械系统在正常运行期间单位时间内平均生产合
格产品的实际数量。 实际生产能力一般小于理论生产能力。
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2.功能原理设计
综合分析法：将机械系统的总功能分解成若干子功能元，然后 求解子功能元，再将其组合，得到满足总功能要求的多种解决方案， 以供评价与选择。
某自动包装机的功能是将物 料装入袋中包装。 可分解为如下分功能：自动 完成计量、填料、制袋、封 合、打印生产批号、切断、 输送等。
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（3）工艺参数
工艺参数包括运动参数和动力参数。 ① 运动参数：执行构件的转速、移动速度及调速范围等。 如： 机床等机械设备的主轴最高和最低转速 工作台或刀架的移动速度 移动机械的行驶速度范围 连续作业机械的生产拍节等。 运动参数是由机械的工艺要求决定的，应包括： 运动形式（直线运动、回转运动、曲线运动） 运动特点（连续式、间歇式、往复式） 运动范围（极限尺寸、转角及位移） 运动速度（等速、不等速）
机械系统创新设计-89机械系统创新实例71页PPT
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51、 天 下 之 事 常成 于困约 ，而败 于奢靡 。——陆 游 52、 生 命 不 等 于是呼 吸，生 命是活 动。——卢 梭
53、 伟 大 的 事 业，需 要决心 ，能力 ，组织 和责任 感。 ——易 卜 生 54、 唯 书 籍 不 朽。——乔 特
55、 为 中 华 之 崛起而 读书。 ——周 恩来
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1、不要轻言放弃，否则对不起自己。
2、要冒一次险!整个生命就是一场冒险。走得最远的人，常是愿意 去做，并愿意去冒险的人。“稳妥”之船，从未能从岸边走远。-戴尔．卡耐基。
梦 境
3、人生就像一杯没有加糖的咖啡，喝起来是苦涩的，回味起来却有 久久不会退去的余香。
机械系统创新设计-89机械系统创新实例 4、守业的最好办法就是不断的发展。 5、当爱不能完美，我宁愿选择无悔，不管来生多么美丽，我不愿失 去今生对你的记忆，我不求天长地久的美景，我只要生生世世的轮 回里有你。
机械系统创新设计实例分析共32页文档
机械系统创新设计实例分析
6、法律的基础有两个，而且只有两个……公平和实用。——伯克 7、有两种和平的暴力，那就是法律和礼节。——歌德
8、法律就是秩序，有好的法律才有好的秩序。——亚里士多德 9、上帝把法律和公平凑合在一起，可是人类却把它拆开。——查·科尔顿 10、一切法律都是无用的，因为好人用不着它们，而坏人又不会因为它们而变得规矩起来。——德谟耶克斯
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
6、法律的基础有两个，而且只有两个……公平和实用。——伯克 7、有两种和平的暴力，那就是法律和礼节。——歌德
8、法律就是秩序，有好的法律才有好的秩序。——亚里士多德 9、上帝把法律和公平凑合在一起，可是人类却把它拆开。——查·科尔顿 10、一切法律都是无用的，因为好人用不着它们，而坏人又不会因为它们而变得规矩起来。——德谟耶克斯
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
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获得两个同迹连杆机构尺寸的A·凯莱作图法：想象 7－3a中机架铰链A0、B0、C0没有结牢，随后拉动A0、B0、 C0互相脱开，直到各个连杆机构的曲柄、连杆和从动件 形成一条直线，便得到图7－3b，后者的机架距离不等于 前者，但两图中所有活动构件的长度是正确的，所有的 角度也是正确的。对于任一给定的带连杆点的铰链四杆 机构，都可以作出如图7－3b这样一个图形而获得它的另 外两个同迹连杆机构的尺寸。
第二节 同轨迹连杆机构
同轨迹四连杆机构是指自由度 F相同、输入构件 的运动规律相同、输出构件上的一点轨迹相同的一组 连杆机构，但这组连杆机构的运动学尺寸不同，所以 其受力状态、动态性能有巨大差异。因而，同轨迹连 杆机构的形成方法是机构创新设计的重要方法之一。
形成同轨迹连杆机构的罗伯特－契贝谢夫定理是 由美国数学家萨姆尔·罗伯特于1875年和俄国学者契 贝谢夫于1878年分别发现的，因此称为“罗伯特－契 贝谢夫定理”。该定理的内容是：由一个四杆铰链机 构发生的一条连杆曲线，还可以由另外两个四杆铰链 机构发生出来。或表述为同一连杆曲线，可以用三个 不同的机构来实现。
图7－3
图7－4的左上图就不能用A·凯莱作图法，因为 三个连杆机构压缩成一条直线。把O1ABO2作为一个原 始机构，为了找到连杆AB延长线上K点的同轨迹机构， 在机架O1O2 的延长线上作O3，使O1O2：O2O3＝AB：BK， 然后，依次作三个平行四边形。于是得到了同迹四杆 机构 O2O3B2C2，C2B2延长线上点K与原始机构中的K点 轨迹相同。
第一个同迹连杆机构设计如图7 －2b所示，在原始机构上作平行四边 形导引机构BODK。曲柄C0CDO为所 示的第一个同迹连杆机构，K为连杆 CD延长线上的点。所示曲柄拉摇杆机 构的尺寸，如图中下面的公式。
第二个同迹连杆机构设计如图7 －2c所示，在原始机构上作平行四边 形导引机构A0AKE。双摇杆机构 A0EFCO为所求的第二个同迹连杆机 构。
1.连杆点K位于连杆两铰链连线上的同迹连杆机构
图形缩放原理如下图7－2a所示为一平行四边形机构， 由平行四边形OBKD与机架在O点铰接而成。A点为BK杆延长 线上的一点。连接AO得交点C。当A点沿任意给定轨迹运动 时，C点将给出与A点相似但缩小了的轨迹。⑴AO除以CO与 AB除以KB的值是相等的为常数m（射线定理）。⑵当此四边 形作为一刚体绕O转动一角度时，A点转到A'，按射线定理 有AA'与CC'的比值与AO与CO的比例等于常数m。A点的一切 运动都是这两部分运动的合成。因此C点的运动是以缩小的 比例模拟A点的运动，反之亦然。
第三个同迹连杆机构设计如图7 －2d所示，CO是两具同迹连杆机构 中共同的新机架的固定铰链点，机架 的三个固定铰链点A0与O，A0与CO， O与CO。
2.任意连杆点 K的同迹连杆机构
在图7－3a中，四杆机构A0A1B1B0为A1B1上有附加连 杆点K的原始机构。由罗伯特－契贝谢夫定理决定的另两 个四杆机构为A0A2C2C0和B0B3C3C0。在这3个同迹连杆机 构中有四个相似三角形；有三个不同的平行四边形。
第八章 机构创新案例1
第一节 活齿减速带轮机构
1、概能不同：带传动结构简单、传 动平稳、造价低廉、不需润滑、能缓和冲击和过 载打滑、噪声小；行星传动结构紧凑、传动比大、 传动效率高、承载能力强。将带传动和行星传动 组合起来，在不增加带轮外廓尺寸的条件下，研 制出具有两种传动综合优良性能的行星减速带轮， 是开发高性能传动元件的重要课题。
3.旋转式内燃发动机
（直接将燃料的动力转化为回转运动输出）
组成情况：椭圆形汽缸，三角形转子（转子的内孔上有齿），外齿轮，吸 气口，排气口，火花塞。 工作原理：吸气、压缩、燃爆、排气。随着这四个物理功能致使三角形转 子与椭圆汽缸之间的空腔体积发生变化，则转子进行转动。 性能特点：结构简单，零件数量比往复发动机少40%，体积减少50%，重量 下降1/2到2/3；但存在汽缸上产生振纹的问题。其原因是与密封片的材料 与形状有关。 运动设计：三角转子相当于行星内齿轮2，系杆H是发动机的输出轴，1为 中心轮，并且：z2/z1=1.5,则：nH/n2=3 。见下页图。
2.无曲轴式活塞发动机
结构创新：利用机构等效代换原理。以反凸轮机构代还 原发动机的曲柄滑块机构。使零件减少，结构简单，成 本降低。 运动原理：活塞往复运动，由推杆端部的滑块在凸轮槽 中滑动致使凸轮转动，再经输出轴输出转矩。 性能特点：系统中不需要飞轮，转动平稳；通过改变凸 轮轮廓形状可以改变输出轴转速，达到减速增矩的目的。 应用：重型机械、船舶、建筑机械等。
图7－4的左上的a、b两图是描绘同一连杆曲线的 四杆机构和六杆机构。还可求出另两个同迹六杆机构， 如图7－4的下面两图。
图7－4
3.应用实例
图7－5是车轮六杆悬挂装置。
第三节 新型内燃机的开发
1.往复式内燃机的技术矛盾：
工作机构及气阀控制机构组成复杂，零件多。曲轴等 零件结构复杂、工艺性差。 机构运动惯性力大，因此增大轴承惯性载荷，使系统 不平衡产生振动，也限制了输出轴转速的提高。 曲轴回转两周才又一次动力输出，效率低。
3.活齿减速带轮的形成 由外激波摆动活齿传动与带传动机构的从动带轮合二为
一形成的行星减速带轮，是一种新型减速装置。它具有带传 动可靠性高、减振能力强等优点，又保持了摆动活齿传动无 W输出机构带来的一系列优点，并成功地克服了外激波摆动 活齿传动外激波器尺寸大带来的动平衡性能差的缺点。 ⑴带轮与外激波器的组合 ⑵带轮激波器使绕固定轴传动的带轮成为外激波器的一部分 ⑶卸荷带轮设计
图7－1外激波摆动活齿传动的结构模型和传动原理图
② 传动比计算。 ③ 外齿中心轮的齿形综合。 ④ 外激波摆动活齿传动的优缺点。
⑵带传动的选择 带传动由带轮、带和支承件组成。利用张紧在带轮上的
带和带轮间的摩擦力来传递运动和动力。带传动的优点是结 构简单、传动平稳、能缓和冲击和过载打滑，缺点是传动比 较小且不准确，且在结构上从动带轮占据的空间没有充分利 用。
第二节 同轨迹连杆机构
同轨迹四连杆机构是指自由度 F相同、输入构件 的运动规律相同、输出构件上的一点轨迹相同的一组 连杆机构，但这组连杆机构的运动学尺寸不同，所以 其受力状态、动态性能有巨大差异。因而，同轨迹连 杆机构的形成方法是机构创新设计的重要方法之一。
形成同轨迹连杆机构的罗伯特－契贝谢夫定理是 由美国数学家萨姆尔·罗伯特于1875年和俄国学者契 贝谢夫于1878年分别发现的，因此称为“罗伯特－契 贝谢夫定理”。该定理的内容是：由一个四杆铰链机 构发生的一条连杆曲线，还可以由另外两个四杆铰链 机构发生出来。或表述为同一连杆曲线，可以用三个 不同的机构来实现。
图7－3
图7－4的左上图就不能用A·凯莱作图法，因为 三个连杆机构压缩成一条直线。把O1ABO2作为一个原 始机构，为了找到连杆AB延长线上K点的同轨迹机构， 在机架O1O2 的延长线上作O3，使O1O2：O2O3＝AB：BK， 然后，依次作三个平行四边形。于是得到了同迹四杆 机构 O2O3B2C2，C2B2延长线上点K与原始机构中的K点 轨迹相同。
第一个同迹连杆机构设计如图7 －2b所示，在原始机构上作平行四边 形导引机构BODK。曲柄C0CDO为所 示的第一个同迹连杆机构，K为连杆 CD延长线上的点。所示曲柄拉摇杆机 构的尺寸，如图中下面的公式。
第二个同迹连杆机构设计如图7 －2c所示，在原始机构上作平行四边 形导引机构A0AKE。双摇杆机构 A0EFCO为所求的第二个同迹连杆机 构。
1.连杆点K位于连杆两铰链连线上的同迹连杆机构
图形缩放原理如下图7－2a所示为一平行四边形机构， 由平行四边形OBKD与机架在O点铰接而成。A点为BK杆延长 线上的一点。连接AO得交点C。当A点沿任意给定轨迹运动 时，C点将给出与A点相似但缩小了的轨迹。⑴AO除以CO与 AB除以KB的值是相等的为常数m（射线定理）。⑵当此四边 形作为一刚体绕O转动一角度时，A点转到A'，按射线定理 有AA'与CC'的比值与AO与CO的比例等于常数m。A点的一切 运动都是这两部分运动的合成。因此C点的运动是以缩小的 比例模拟A点的运动，反之亦然。
第三个同迹连杆机构设计如图7 －2d所示，CO是两具同迹连杆机构 中共同的新机架的固定铰链点，机架 的三个固定铰链点A0与O，A0与CO， O与CO。
2.任意连杆点 K的同迹连杆机构
在图7－3a中，四杆机构A0A1B1B0为A1B1上有附加连 杆点K的原始机构。由罗伯特－契贝谢夫定理决定的另两 个四杆机构为A0A2C2C0和B0B3C3C0。在这3个同迹连杆机 构中有四个相似三角形；有三个不同的平行四边形。
第八章 机构创新案例1
第一节 活齿减速带轮机构
1、概能不同：带传动结构简单、传 动平稳、造价低廉、不需润滑、能缓和冲击和过 载打滑、噪声小；行星传动结构紧凑、传动比大、 传动效率高、承载能力强。将带传动和行星传动 组合起来，在不增加带轮外廓尺寸的条件下，研 制出具有两种传动综合优良性能的行星减速带轮， 是开发高性能传动元件的重要课题。
3.旋转式内燃发动机
（直接将燃料的动力转化为回转运动输出）
组成情况：椭圆形汽缸，三角形转子（转子的内孔上有齿），外齿轮，吸 气口，排气口，火花塞。 工作原理：吸气、压缩、燃爆、排气。随着这四个物理功能致使三角形转 子与椭圆汽缸之间的空腔体积发生变化，则转子进行转动。 性能特点：结构简单，零件数量比往复发动机少40%，体积减少50%，重量 下降1/2到2/3；但存在汽缸上产生振纹的问题。其原因是与密封片的材料 与形状有关。 运动设计：三角转子相当于行星内齿轮2，系杆H是发动机的输出轴，1为 中心轮，并且：z2/z1=1.5,则：nH/n2=3 。见下页图。
2.无曲轴式活塞发动机
结构创新：利用机构等效代换原理。以反凸轮机构代还 原发动机的曲柄滑块机构。使零件减少，结构简单，成 本降低。 运动原理：活塞往复运动，由推杆端部的滑块在凸轮槽 中滑动致使凸轮转动，再经输出轴输出转矩。 性能特点：系统中不需要飞轮，转动平稳；通过改变凸 轮轮廓形状可以改变输出轴转速，达到减速增矩的目的。 应用：重型机械、船舶、建筑机械等。
图7－4的左上的a、b两图是描绘同一连杆曲线的 四杆机构和六杆机构。还可求出另两个同迹六杆机构， 如图7－4的下面两图。
图7－4
3.应用实例
图7－5是车轮六杆悬挂装置。
第三节 新型内燃机的开发
1.往复式内燃机的技术矛盾：
工作机构及气阀控制机构组成复杂，零件多。曲轴等 零件结构复杂、工艺性差。 机构运动惯性力大，因此增大轴承惯性载荷，使系统 不平衡产生振动，也限制了输出轴转速的提高。 曲轴回转两周才又一次动力输出，效率低。
3.活齿减速带轮的形成 由外激波摆动活齿传动与带传动机构的从动带轮合二为
一形成的行星减速带轮，是一种新型减速装置。它具有带传 动可靠性高、减振能力强等优点，又保持了摆动活齿传动无 W输出机构带来的一系列优点，并成功地克服了外激波摆动 活齿传动外激波器尺寸大带来的动平衡性能差的缺点。 ⑴带轮与外激波器的组合 ⑵带轮激波器使绕固定轴传动的带轮成为外激波器的一部分 ⑶卸荷带轮设计
图7－1外激波摆动活齿传动的结构模型和传动原理图
② 传动比计算。 ③ 外齿中心轮的齿形综合。 ④ 外激波摆动活齿传动的优缺点。
⑵带传动的选择 带传动由带轮、带和支承件组成。利用张紧在带轮上的
带和带轮间的摩擦力来传递运动和动力。带传动的优点是结 构简单、传动平稳、能缓和冲击和过载打滑，缺点是传动比 较小且不准确，且在结构上从动带轮占据的空间没有充分利 用。