KUKA机器人 轴零位校准方法 EMT
KUKA机器人6轴零位校准方法(EMT)
KUKA机器人6轴零位校准方法（EMT）Lyq 20150108 一．手动状态T1，在轴坐标系，将机器人1到6轴分别移动到其原始零点附近，目测每个轴上的两个零位观察缺口要对准。
二．将EMT安装在轴1的校零槽位内，将另一端连接到机器人底座上的X32插口三．操作KUKA控制手柄，依次选择如下菜单进入零位校准模式1. 配置，用户组2. 选专家，密码kuka3. 选择准备运行，零点校正，电子测量器4. 标准，检查零点校正5. 选择机器人轴1，将下方报警栏信息清空，左手按住手柄背面的驱动按键，等驱动图标“I”变成绿色，按”检查“按钮对应的软键，报警栏会出现准备就绪字样。
此时轴1已经开始微动，可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1个亮，伴随着咔嗒一声，校准结束。
这时如果校准后零位与现零位偏差很小，报警栏直接会显示”轴1零位校准结束“，如果校准后零位与现零位偏差超限，则会在右侧信息栏显示校准前后的数据差别，包括编码器码值差和角度差，需要选择”存储”后才能完成零位校准。
6. 将EMT移动到轴2的校零槽位内，另一端依然连接到机器人底座上的X32插口；在右侧信息栏选择机器人轴2，按照上述步骤对轴2进行零位校准7. 依次对余下的4个轴进行零位校准四．都较准完毕后，手动模式慢速运行“维修”程序，将机器人打到维修位，观察行程和位置是否正常，若正常，之后再运行主程序，手动慢速回HOME点，观察行程和位置是否正常，若正常，则进行过料测试。
五．因本次进行零位校准的是KR150割带机器人，那么在解包系统电控柜操作屏上选择“启用KR150机器人”，在机器人KCP上选择main程序，自动，启动，等待自动对烟包割带，看是否正常。
若一切正常，则本次零位校准结束。
KUKA 机器人调试标准化作业指导书
� 校正零点时有以下几点需要注意： a）一个轴也许仅从“+”到“-” 就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-” 到“+”转动，它首先必 须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。 b）需要校正的轴按顺序显示（如下图）。下一个需要校正的轴用彩色背景显示. 已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正。
;cd5-8
LIN P20 Vel= 0.15 m/s CPDAT10 SEARCH VIA P21 CD5 PA0 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45 LIN P25 Vel= 0.15 m/s CPDAT13 SEARCH VIA P26 CD6 PA0 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45 CORR CD { 5 , -1 , 6 }{ -1 , -1 }{ -1 } CONT LIN P30 Vel= 0.15 m/s CPDAT15 SEARCH VIA P31 CD7 PA0 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45 PTP P32 CONT Vel= 95 % PDAT10 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45 CORR OFF CONT PTP P33 CONT Vel= 95 % PDAT11 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45 CORR CD { 5 , -1 , 6 }{ 7 , -1 }{ -1 } CONT LIN P35 Vel= 0.15 m/s CPDAT17 SEARCH VIA P36 CD8 PA0 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45
LIN P19 CONT Vel= 1.8 m/s CPDAT9 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45 CORR OFF CONT PTP P69 CONT Vel= 95 % PDAT23 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45 PTP P70 CONT Vel= 95 % PDAT24 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45
小库卡A4轴零点校正
小库卡A4轴零点校正
零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。
就好比用一杆秤去称东西，我们需要先把秤调到零位值，才能称的更准确。
这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。
机器人轴在哪一个角度（比如30°），那么它参考点是零点位置。
）仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。
只有这样机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度。
可以执行程序。
只有进行零点标定后才能运行程序。
1.标准方法
2.零点标定，带负载校正
标准方法：通常在以下几种场合使用：
1.机器人初次出厂没有装任何工具
2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具，机器人的定位精度相对较低
2）零点标定，带负载校正方法：通常在以下几种场合使用
1.机器人安装多个工具且会来回切换（比如机器人装有多个点焊钳）
2.机器人定位精度较高时。
机器人零点标定方法
机器人零点标定方法设备维修技术档案系列资料一．哪些情况需要标定零点：零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
二．零点标定：按下面方法可以标定零点：*千分表：手工检测，输入数据的方法。
*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍EMT方法。
1．机器人切换到手动方式T1。
2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。
4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。
7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。
不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8．按软键SETUP（设定）。
9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。
10．在下级菜单中选择EMT，回车。
屏幕显示出准备标定的机器人轴号：如：Robot axis 1Robot axis 2Robot axis 3Robot axis 4Robot axis 5Robot axis 611．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。
12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。
对应轴在程序控制下移动。
当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。
***注意：1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。
库卡机器人的零点标定方法及步骤
库卡机器人的零点标定方法及步骤【知识专栏】库卡机器人的零点标定方法及步骤在工业自动化领域中，库卡机器人被广泛应用于各种生产线上，其高效、精准和灵活的特性受到了众多企业的青睐。
而在库卡机器人的使用过程中，零点标定是一个非常重要的环节，它直接影响着机器人的定位精度和工作效率。
本文将针对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行深入探讨，并提供相应的个人观点和理解。
一、库卡机器人的零点标定概述零点标定是指确定机器人工作空间坐标系原点的过程，通过对机器人各关节进行坐标轴的校准，使得机器人能够准确地定位和执行任务。
对于库卡机器人来说，零点标定是其正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
二、库卡机器人的零点标定方法1. 机械标定：通过对机器人的机械结构进行校准，确定各关节的零点位置。
2. 软件标定：利用库卡机器人的控制软件进行坐标系的校准和调整。
3. 视觉标定：通过视觉系统对机器人进行实时监测和校准，实现精准的零点标定。
三、库卡机器人的零点标定步骤1. 准备工作：确认机器人处于停止状态，确保工作环境安全、整洁。
2. 机械标定：通过操纵机器人手动调整各关节，使其处于预设的零点位置，完成机械标定。
3. 软件标定：在控制软件中进入零点标定界面，按照提示进行坐标系校准和调整。
4. 视觉标定：如需使用视觉系统进行标定，则在此步骤进行相应操作，确保视觉系统的准确性和稳定性。
5. 检测验证：完成标定后，进行相关的检测验证工作，确保零点标定的准确性和可靠性。
四、个人观点和理解库卡机器人的零点标定是其正常运行的基础环节，对于保障机器人的定位精度和工作效率具有重要意义。
在实际操作中，应结合机器人的具体情况和工作需求，选择合适的零点标定方法及步骤，并严格按照操作规程进行操作，以确保标定的准确性和可靠性。
定期对机器人进行定位精度的检测和验证工作，及时发现并纠正问题，以保障机器人的正常运行。
总结回顾通过本文对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行了全面的探讨，我们了解到零点标定是库卡机器人正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
KUKA机器人零点校正
引言概述：KUKA是一种广泛应用于工业自动化领域的先进系统。
在操作过程中，确保的定位准确性是非常重要的。
零点校正技术是一项关键的技术，可以提高定位的精确性。
本文将详细介绍KUKA零点校正的相关知识。
正文内容：一、KUKA零点校正的背景和意义1.1零点校正的概念和作用1.2KUKA的工作原理和应用领域1.3零点校正对操作的影响和重要性1.4目前存在的零点校正技术的不足之处二、KUKA零点校正的原理和方法2.1零点校正的原理和基本概念2.2KUKA零点校正的方法和步骤2.3传感器在零点校正中的应用2.4零点校正中的数据处理和算法三、KUKA零点校正的具体实施3.1零点校正前的准备工作3.2零点校正程序的设置和调整3.3实施零点校正的注意事项和技巧3.4实际案例分析：KUKA零点校正的实施过程和结果四、KUKA零点校正的优化和改进4.1针对现有问题的改进方向和思路4.2采用更先进的传感器和算法4.3利用和机器学习提高零点校正的效果4.4结合其他定位技术实现更精确的零点校正五、KUKA零点校正的应用前景和挑战5.1零点校正的市场需求和前景5.2零点校正技术的发展趋势和挑战5.3KUKA在零点校正领域的竞争优势5.4建立完善的零点校正标准和规范化管理总结：KUKA零点校正是保证操作精确性的重要技术。
本文通过详细介绍了KUKA零点校正的背景和意义，原理和方法，具体实施，优化和改进以及应用前景和挑战。
正确的零点校正可以提高的定位准确性，减少误差，提高工作效率。
未来随着技术的不断发展，KUKA零点校正技术将会得到进一步优化和改进，为工业自动化领域带来更大的应用前景和发展机遇。
KUKA零点校正引言：KUKA是工业领域中的领军品牌之一，其主要用于自动化生产线或工厂中的各种任务。
在工作过程中，准确的运动控制是非常重要的，而的零点校正就是确保能够准确定位的关键步骤之一。
本文将详细介绍KUKA零点校正的概念、原理及相关实施步骤。
库卡零点校正
轴的移动方向
轴的移动方向
划线标记或凹 口标记
预校正位置
机械零点位置
一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+” 转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以 消除齿轮传动的反向间隙。
机器人在下列情况下必须校正： 校正机器人...
拿开检测头上的保护帽，装上千分表。
这个功能仅在测试［T1，T2］运行方式下有效。如果在选择这项功能时，选择另一种运行方 式，将产生相应的错误信息。
7
启动 按”开机运行”菜单键，一个菜单打开，选择“校正”选项。子菜单打开，确定选“千分 表”。
打开一个待校正的轴的状态窗口：
需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。 已经校正好的轴不列出，如果想重新校正它，必须先取消校正。更多的详细解释参阅1.7章节。 如果轴1已经校正好，校正其它轴时它可以移动。其它手臂轴2轴到6轴也许不需要移动直到全 部轴校正完。 如果试图跨过第1轴校正第2-6轴，校正操作将失败。校正必须注意，从最小数的轴即第一轴开 始。 校正开始前，请还原手动倍率到百分之一。沿着轴的负方向将待校正的轴转过预校正位置的标 记，同时观察千分表的指针。在检测刻槽的最低位置，指针陡峭变化时，把千分表调到零。 在此之后，再次运行此轴到预校正位置，重新沿着轴的负方向转动待校正的轴。当千分表的指 针大约位于零点位置前5-10刻度时停止。为了提高校正的精度，现在最好以固定的单步更加 小心的移动机器人。为此，需要改变手动移动的进给量。
1.3.4.2 检查校正 这个功能用于旧机器人校正值的检查，机器人校正在同样的路径“设置校正”下。 这个功能仅仅在测试“T1”运行方式时有效。如果选择这个功能时，设置不同的运行方
kuka调试文档
分几部分调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。
接线按照电气原理图，接线即可。
上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。
机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。
具体操作如下：登陆专家权限，“set up〃・>〃robot data〃■七弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人二选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。
所以会提示 2 轴丢失。
从新检测校验2轴即可。
按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺二如下图：打开一个待校正的状态窗口:$out[ll]=true$out[13]=false;FOLD WAIT Time=l sec;%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAII%P 2:1WAIT SEC 1;ENDFOLD;FOLD PTP Pl Vel=100 % PDAT1 Tool[l]:jiashou Base[O];%(PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTF>%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1$BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PPDAT1FDAT_ACT=FP1Machine 设置软限找到 MACHINE 文件(文件路径：\KRC\KRC\Rl\Mada)“查找”关键词“SOFT”，光标跳到软限设置相关文本段。
REAL$SOFTN_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD] $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN REAL$SOFTP_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD] $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTPEND[l]=-185.0END[2]=-130.0END[3]=-94.0END ⑷=-100.0END[5]=-118.0 END[6]=-90.0END[7]=0.0END[8]=0.0END[9]=0.0END[10]=0.0END[ll]=0.0END[12]=0.0END[l]=185.0END[2]=20.0END[3]=150.0END[4]=100.0END[5]=118.0END[6]=90.0END[7]=0.0END[8]=0.0END[9]=0.0END[10]=0.0END[ll]=0.0END[12]=0.0D tai m-asterM aster the folowing with the dial indicator需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。
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KUKA机器人6轴零位校准方法（EMT）
Lyq 20150108 一．手动状态T1，在轴坐标系，将机器人1到6轴分别移动到其原始零点附近，目测每个轴上的两个零位观察缺口要对准。
二．将EMT安装在轴1的校零槽位内，将另一端连接到机器人底座上的X32插口
三．操作KUKA控制手柄，依次选择如下菜单进入零位校准模式
1. 配置，用户组
2. 选专家，密码kuka
3. 选择准备运行，零点校正，电子测量器
4. 标准，检查零点校正
5. 选择机器人轴1，将下方报警栏信息清空，左手按住手柄背面的驱动按键，等驱动
图标“I”变成绿色，按”检查“按钮对应的软键，报警栏会出现准备就绪字样。
此时轴1已经开始微动，可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1个亮，伴随着咔嗒一声，校准结束。
这时如果校准后零位与现零位偏差很小，报警栏直接会显示”轴1零位校准结束“，如果校准后零位与现零位偏差超限，则会
在右侧信息栏显示校准前后的数据差别，包括编码器码值差和角度差，需要选择”
存储”后才能完成零位校准。
6. 将EMT移动到轴2的校零槽位内，另一端依然连接到机器人底座上的X32插口；
在右侧信息栏选择机器人轴2，按照上述步骤对轴2进行零位校准
7. 依次对余下的4个轴进行零位校准
四．都较准完毕后，手动模式慢速运行“维修”程序，将机器人打到维修位，观察行程和位置是否正常，若正常，之后再运行主程序，手动慢速回HOME点，观察行程和位置是否正常，若正常，则进行过料测试。
五．因本次进行零位校准的是KR150割带机器人，那么在解包系统电控柜操作屏上选择“启用KR150机器人”，在机器人KCP上选择main程序，自动，启动，等待自动对烟包割带，看是否正常。
若一切正常，则本次零位校准结束。