安川机器人程序示例

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1NOP 程序起始命令（空指令）2*cycle 注释：循环运行

3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm 的位置

4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point １１ (取出待机位置)

5*Loop1abel ：Loop1

6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON

JUMP 命令：循环停止指令 IN16为ON 则跳至No.50 label 「CYCLESTOP 」

7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON

JUMP 命令：可取出压机 板件 IN18为ON 则跳至No.8 label 「Whipout 」

18方point 31PULSE OT#(63) T=0.50RB 时间测量point7 (释放位置上）

32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置

33PULSE OT#(64) T=0.50RB 时间测量point8 (释放位置）

34TIMER T=0.10定位精度提升的时间

35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令

36WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF

37PULSE OT#(65) T=0.50RB 时间测量 （释放完了）

38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上

39PULSE OT#(66) T=0.50RB 时间测量point9 (释放位置上）

40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB 手柄防振减速

41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point ⑤ 返回No.1压机投入待机位置

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42PULSE OT#(67) T=0.50RB时间测量point10 (投入完了位置）

43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号：投入完了

44*Loop2label：Loop2

45JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON

JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」

46JUMP *cycle IF IN#(39)=ON

JUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」

47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON

JUMP命令：作业原点移动指令 IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」

48JUMP *Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」

49MOVJ C00011 VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50*cyclstoplabel：cyclstop