松下伺服电机A4选型资料
松下伺服产品选型培训
评估选定型号的升级扩展能力， 以便在未来项目需求变化时能 够灵活应对。
与供应商建立良好的合作关系， 确保在后期使用过程中能够获 得及时的技术支持和售后服务。
06
总结与展望
本次培训内容回顾
伺服系统基本原理与松下伺服产品介绍 实际应用案例分析与选型实战演练
松下伺服电机、驱动器及编码器选型指导 伺服系统调试、维护及故障排查方法
多轴联动控制
支持多轴同步运动，提高 数控机床的加工效率。
高速响应与稳定性
快速响应指令，减少加工 时间，同时保持系统稳定 性。
案例二：自动化生产线应用
灵活多变的运动控制
易于集成
适应不同生产线的需求，实现多种运 动轨迹和速度控制。
与上位控制系统无缝对接，简化自动 化生产线的构建过程。
高可靠性
确保长时间连续运行，减少故障停机 时间。
希望松下能提供更多针对 行业应用的解决方案和定 制化服务
期待松下在伺服产品的可 靠性和稳定性方面持续提 升
THANKS
感谢观看
转矩电机
大转矩、低转速，适用于 需要直接驱动负载的应用 场合。
03
松下伺服产品选型要素
负载类型与需求分析
负载类型
根据应用需求选择适合的负载类型，如惯性负载、摩擦 负载、外部负载等。
需求分析
明确设备运动需求，包括运动轨迹、定位精度、重复定 位精度等。
精度、速度和加速度要求
精度要求
根据设备精度需求选择相应精度的伺服产品，如位置精度、速度精度等。
明确项目的预算范围，以便在选型过程中进行合 03 理的成本控制。
了解不同系列产品的性能参数及价格差异
01 熟悉松下伺服产品的各个系列，如A系列、B系列、 C系列等。
松下A4系列交流伺服调试资料
一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决?这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。
松下伺服,台达,西门子变频器参数(应用版)
1.0横移伺服驱动器的设定A4注：其它参数都是缺省值。
1.1上下伺服驱动器的设定A4注：其它参数都是缺省值。
、松下A5（MCDHT3520E)伺服器相关参数设置（用PANATERM VER5.0软件调试）（配USB mini-B通讯线连接到驱动器X1）1，Pr-002:4 (PANATERM软件运行调试机械磨合好刚性，增益之后，设为0).4变为02，Pr-003:4-13 (根据机械手运行后的平稳情况而定,近几台机器都是横移为13、升降为11----4)3，Pr-004：(软件自动调，一般为100-600)4，Pr-007：35，Pr-008: 横移为2020、升降为2000（PLC程序中相对A4的距离和速度都*10），Pr-010则无效6，Pr-100, Pr-101, Pr-102等跟增益有关的参数都是在Pr-002不为0的情况下，运行之后会自动变化的7，伺服-ON即激磁，在PLC程序里，必须设计为只要无报警，则长通；刹车也是。
8，参考英利湿化学J588右进（11#）（S-10-200）或J588左进（12#）（S-10-199）松下伺服电机A5软件下载/描述：由于软件过大，摧荐上松下网站下载，复制以下网址就加入到讯雷等下载软件下载即可/setupsoft/setup.exe运行PANATERM ver 5.0 软件1．2 1、3、4、6、7槽/配碱搅拌泵变频器的设定(台达VFD-M与触摸屏MT4500T通信)EviewMT4500T屏(20画面)的1-6槽循环泵数值输入元件的输入地址中的：HMI都是0，PLC是5/6/7/8/9，地址类型都是4X，地址都是8194，8194=2001H+1，2001H是VFD变频器参数中P92中取03时，MODBUS RTU模式，资料格式8N2中对变频器的命令2001H频率命令，2001H十六进制换为十进制=8193，因触摸屏地址是从0开始的所以需加1。
VFD变频器的输出COM与M0由Y232-Y237直接控制输出。
伺服电机选型手册 (3)
伺服电机选型手册1. 引言伺服电机是一种能够精确控制运动位置、速度和力矩的电动机。
它通常由电机、编码器和伺服驱动器组成，可以在工业控制、自动化生产等领域中广泛应用。
本选型手册将为您介绍伺服电机的选型原则和方法，并为您提供一些建议，帮助您选择适合的伺服电机，以满足您的应用需求。
2. 选型原则在选择伺服电机时，我们应考虑以下几个原则：2.1 负载特性分析首先，我们需要分析应用的负载特性，包括负载的惯性、负载的运动模式（连续运动或间歇运动）、负载的最大运动速度和力矩等。
通过对负载特性的分析，可以确定所需的电机功率和扭矩。
2.2 控制精度要求控制精度是另一个重要考虑因素。
不同的应用对控制精度有不同的要求。
如果需要更高的控制精度，通常需要选择具有更高分辨率的编码器和更精确的驱动器。
2.3 环境条件环境条件也会影响伺服电机的选型。
例如，如果应用环境存在较高的温度或湿度，我们应选择具有较高的防护等级的伺服电机。
2.4 成本和可靠性最后，我们还需要考虑成本和可靠性因素。
根据应用需求和预算限制，选择合适的伺服电机，并确保其具有足够的可靠性，以避免故障和停机造成的损失。
3. 选型方法在选型伺服电机时，可以按照以下步骤进行：3.1 确定负载惯性和负载模式首先，确定应用的负载特性，包括负载的惯性和运动模式。
惯性可以通过负载的质量和尺寸计算得出。
运动模式可以根据应用的工作周期和停顿时间来确定。
3.2 计算所需的功率和扭矩根据负载的特性，计算所需的电机功率和扭矩。
功率计算公式如下：功率（W）= 扭矩（Nm） × 转速（rad/s）3.3 确定控制精度要求根据应用的控制精度要求，确定所需的编码器分辨率和驱动器性能。
3.4 选择合适的型号和规格根据以上计算结果和需求，选择合适的型号和规格的伺服电机。
可以参考厂商提供的技术手册和产品目录，查找符合要求的伺服电机型号。
3.5 考虑环境条件和成本要素在最终选择伺服电机之前，考虑应用环境条件和成本要素。
伺服电机的选型步骤及注意事项
伺服电机的选型步骤及注意事项欢迎加入圈子学习更多的伺服控制技术和经验伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
每种型号伺服电机的规格项内均有额定转矩、最大转矩及伺服电机惯量等参数各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用伺服电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量;机构的运动方式(水平、垂直旋转)等;运动条件与伺服电机输出功率无直接关系，但是一般伺服电机输出功率越高，相对输出转矩也会越高。
因此不但机构重量会影响伺服电机的选用，运动条件也会改变伺服电机的选用。
惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的伺服电机输出转矩。
选用伺服电机规格时，依下列步骤进行。
一、伺服电机的选型步骤1、明确负载机构的运动条件要求，即加/减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
2、依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式计算出机构的负载惯量。
3、依据负载惯量与伺服电机惯量选出适当的假选定伺服电机规格。
4、结合初选的伺服电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。
5、依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效效率计算出负载转矩。
6、初选伺服电机的最大输出转矩必须大于加速转矩+负载转矩;如不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符符合要求。
7、依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩计算出连续瞬时转矩。
8、初选伺服电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
9、完成选定。
二、伺服电机选型的注意事项1、如果选择了带电磁制动器的伺服电机，电机的转动惯量会增大，计算转矩时要进行考虑。
2、有的伺服驱动器有内置的再生制动单元，但当再生制动较频繁时，可能引起直流母线电压过高，这时需另配再生制动电阻。
再生制动电阻是否需要另配，配多大，可参照相应样本的使用说明来配。
3、有些系统要维持机械装置的静止位置，需电机提供较大的输出转矩，且停止的时间较长。
松下伺服A4
输入脉冲串形式 指令脉冲分倍频 （电子齿轮）
制
平滑滤波器
模拟量输入 转矩限制指令
指令跟踪控制
实时速度观测器
振动抑制控制
控制输入
速 度 控 功 制
能
转 矩 控 制
全 闭 环 控 制
控制输出
模拟量
速度指令输入
输入 转矩限制指令输入
内部速度指令
软启动/制动功能
零速箝位
实时速度观测器
速度指令 FIR 滤波器
光耦输入：500KPPS；线驱动器输入：2MPPS 差分输入；根据参数设定选择：①CCW/CW，②A/B 两相，③指令/方向
可设定范围：(1～10000)× 20～17 1～10000
对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）
可用 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦内部速度选择 1， ⑧内部速度选择 2，⑨零速箝位 ⑥速度到达 可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调（默认值：6V/额定转速） 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩） 通过控制输入点可选 4 段内部速度 可分别设置 0～10s/1000rpm 的加速、减速时间；S 形加减速时间也可设置 可通过零速箝位输入使得内部速度保持为 0 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦零速箝位 ⑥速度到达
单相/三相 MCDDT3520 C 型
200V
型号 MSMD5AZP1* MSMD5AZS1* MSMD011P1* MSMD011S1* MSMD5AZP1* MSMD5AZS1* MSMD012P1* MSMD012S1* MSMD022P1* MSMD022S1* MAMA012P1* MAMA012S1* MSMD021P1* MSMD021S1* MSMD042P1* MSMD042S1* MAMA022P1* MAMA022S1* MSMD041P1* MSMD041S1* MSMD082P1* MSMD082S1* MAMD042P1* MAMD042S1*
A4系列驱动器技术资料选编
40指令脉冲 输入选择P ，F 0～1 用来选择是否直接通过差分电路输入指令脉冲信号。
0：通过光耦电路输入（X5插头，PULS1：第3引脚，PULS2：第4引脚，SIGN1：第5引脚，SIGN2：第6引脚） 1：通过差分专用电路输入（X5插头，PULSH1：第44引脚，PULSH2：第45引脚，SIGNH1：第46引脚，SIGNH2：第47引脚）41 *指令脉冲旋转方向设置P ，F 0～142 *指令脉冲 输入方式P ，F 0～3 根据输入的指令脉冲的类型来设置相应的旋转方向和脉冲形式。
Pr41Pr42指令脉冲 类型 信号名 CCW 指令 CW 指令或2正交脉冲，A 、B 两相900相差PULS SIGNB 相脉冲超前A 相900B 相脉冲滞后A 相9001CW 脉冲＋ CCW 脉冲PULS SIGN3指令脉冲＋ 指令方向PULS SIGN 0 或 2正交脉冲，A 、B 两相900相差PULS SIGNB 相脉冲滞后A 相900B 相脉冲超前A 相9001 CW 脉冲＋ CCW 脉冲PULS SIGN1 3 指令脉冲＋ 指令方向PULS SIGN设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
43 指令脉冲禁止输入 无效设置P ，F 0～1此参数设为1，则指令脉冲禁止输入端子（INH ，X5插头第33引脚）被屏蔽。
44 *反馈脉冲 分倍频分子All1～32767 45 *反馈脉冲 分倍频分母All～32767 可以设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。
（反馈信号接口：X5插头，OA ＋：第21引脚，OA －：第22引脚，OB ＋：第48引脚，OB －：第49引脚）设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
·如果输出的是编码器反馈的脉冲信号（即位置、速度、或转矩控制模式或Pr46＝0或1），① Pr45＝0：每转反馈脉冲数＝Pr44×4。
② Pr45≠0：每转反馈脉冲数＝（Pr44／Pr45）×编码器分辨率 注：1） 编码器分辨率：如果是17位编码器，那就是131072（p/r ）；2500p/r 、5线制增量式编码器则是10000（p/r ）。
松下伺服电机与驱动器配对一览表
A4电机与驱动器配对一览表电机系列额定功率电机型号驱动器型号驱动器分类MSMD小惯量小功率50 W MSMD 5AZ P1＊MADD T1205A型100 W MSMD 012 P1＊200 W MSMD 022 P1＊MADD T1207400 W MSMD 042 P1＊MBDD T2210B型750 W MSMD 082 P1＊MCDD T3520C型MQMA小惯量扁平型100 W MQMA 012 P1＊MADD T1205A型200 W MQMA 022 P1＊MADD T1207B型400 W MQMA 042 P1＊MBDD T2210C型MHMD大惯量小功率200 W MHMD 022 P1＊MADD T1207A型400 W MHMD 042 P1＊MBDD T2210B型750 W MHMD 082 P1＊MCDD T3520C型MSMA小惯量大功率1.0 kW MSMA 102 P1＊MDDD T5540D型1.5 kW MSMA 152 P1＊2.0 kW MSMA 202 P1＊MEDD T7364E型3.0 kW MSMA 302 P1＊MFDD TA390F型4.0 kW MSMA 402 P1＊MFDD TB3A25.0 kW MSMA 502 P1＊MDMA中惯量750 W MDMA 082 P1＊MDDD T3530D型1.0 kW MDMA 102 P1＊1.5 kW MDMA 152 P1＊MDDD T55402.0 kW MDMA 202 P1＊MEDD T7364E型2.5 kW MDMA 252 P1＊MFDD TA390F型3.0 kW MDMA 302 P1＊3.5 kW MDMA 352 P1＊4.0 kW MDMA 402 P1＊MFDD TB3A24.5 kW MDMA 452 P1＊5.0 kW MDMA 502 P1＊MFMA中惯量扁平型400 W MFMA 042 P1＊MCDD T3520C型1.5 kW MFMA 152 P1＊MDDD T5540D型2.5 kW MFMA 252 P1＊MEDD T7364E型4.5 kW MFMA 452 P1＊MFDD TB3A2F型MGMA中惯量低转速900 W MGMA 092 P1＊MDDD T5540D型2.0 kW MGMA 202 P1＊MFDD TA390F型3.0 kW MGMA 302 P1＊MFDD TB3A24.5 kW MGMA 452 P1＊MHMA大惯量500 W MHMA 052 P1＊MCDD T3520C型1.0 kW MHMA 102 P1＊MDDD T3530D型1.5 kW MHMA 152 P1＊MDDD T55402.0 kW MHMA 202 P1＊MEDD T7364E型3.0 kW MHMA 302 P1＊MFDD TA390F型4.0 kW MHMA 402 P1＊MFDD TB3A25.0 kW MHMA 502 P1＊资料由ｗｗｗ．ｇｋｃｉｔｙ．ｃｏｍ提供。