自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求
智能车辆的自动驾驶仿真
物流配送车
物流配送车利用智能车辆 技术实现高效、准确的货 物配送，降低物流成本。
公共交通
公共交通领域引入智能车 辆技术可以提高公共交通 的效率、安全性和舒适性 。
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CATALOGUE
自动驾驶技术
自动驾驶技术的定义与分类
自动驾驶技术的定义
自动驾驶技术是一种通过先进的感知、决策、控制和车辆动力学等技术，实现 车辆自主驾驶的技术。
实验内容
本实验将利用仿真技术构建各种道路和环境场景，包括城市道路、高速公路、交叉口、拥堵路段、恶劣天气等， 测试智能车辆自动驾驶系统的应对能力和效果。实验将记录系统在不同场景下的表现，评估其性能指标，并分析 可能存在的不足和改进方向。
实验方法与实验步骤
• 实验方法：本实验将采用基于仿真平台的实验方法，利用计算 机生成各种道路和环境场景，模拟智能车辆的自动驾驶过程。 实验过程中，将记录车辆的行驶轨迹、速度、加速度等运动参 数，以及车辆与周围环境的交互信息，以便对系统性能进行全 面评估。
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CATALOGUE
智能车辆的自动驾驶仿真平台
仿真平台的建设目标与建设原则
建设目标
智能车辆的自动驾驶仿真平台旨在为自动驾驶算法的研发、 测试和验证提供真实且可靠的模拟环境，提高算法的准确性 和安全性。
建设原则
仿真平台的建设应遵循真实性、全面性、可扩展性和易用性 原则，确保模拟环境与真实场景的一致性，涵盖各种道路类 型和交通场景，支持大规模并行测试，并具备良好的用户界 面。
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感知技术
通过传感器、计算机视觉 等技术获取车辆周围的环 境信息，包括道路、车辆 、行人等。
决策技术
基于感知到的环境信息， 利用算法和模型进行决策 ，包括路径规划、速度控 制等。
机动车检测工(新能源汽车智能化技术)赛项规程
附件32019年中国技能大赛——全国新能源汽车关键技术技能大赛决赛竞赛规程机动车检测工（新能源汽车智能化技术）赛项全国组委会技术工作委员会二〇一九年九月目录1.项目描述 (1)1.1赛项基本描述 (1)1.2技术能力要求 (3)1.3基本知识要求 (4)1.4职业素养与安全要求 (5)2.竞赛题目 (5)2.1竞赛形式 (5)2.2命题标准 (5)2.3命题内容与竞赛时间 (5)3.命题方式 (7)3.1命题流程 (7)3.2最终赛题产生的方式 (7)4.评判方式 (8)4.1评判流程 (8)4.2评判方法 (9)4.3成绩复核 (9)4.4最终成绩 (9)4.5成绩排序 (10)5.大赛基础设施 (10)5.1技术平台条件 (10)5.2技术平台主要设备配置 (10)6.1场次安排 (12)6.2场次和工位抽签 (12)6.3日程安排 (12)7．裁判员条件和工作内容 (14)7.1裁判长 (14)7.2裁判员的条件和组成 (14)7.3裁判员的工作内容 (15)7.4裁判员在评判工作中的任务 (16)7.5裁判员在评判中的纪律和要求 (16)8.选手条件和工作内容 (17)8.1选手的条件和要求 (17)8.2选手的工作内容 (17)8.3赛场纪律 (18)9．竞赛场地要求 (21)9.1场地面积要求 (21)9.2场地照明要求 (21)9.3场地消防和逃生要求 (21)10.竞赛安全要求 (21)10.1选手安全防护措施要求 (21)10.2有毒有害物品的管理和限制 (22)10.3医疗设备和措施 (23)11.1参赛队须知 (23)11.2教练（指导教师）须知 (24)11.3参赛选手须知 (24)11.4工作人员须知 (27)11.5裁判员须知 (27)12.申诉与仲裁 (28)13.开放现场的要求 (29)13.1对于公众开放的要求 (29)13.2关于赞助商和宣传的要求 (29)14.绿色环保 (29)14.1环境保护 (29)14.2循环利用 (29)2019年中国技能大赛——全国新能源汽车关键技术技能大赛决赛机动车检测工（新能源汽车智能化技术）赛项竞赛规程1.项目描述1.1赛项基本描述汽车产业是国民经济重要的战略性、支柱性产业，汽车也是新技术应用的重要载体，在新一轮的科技革命推动下，以《中国制造2025》为背景，智能网联汽车已经成为汽车工业发展的战略方向。
奔驰仿真技术标准
奔驰仿真技术标准主要包括以下基本原则：
1. 精度和可靠性：仿真结果应当准确可靠，与实际测试结果相符合。
2. 可验证性：仿真模型和算法能够被验证和校准，确保其可信度。
3. 数据安全和保密：对于仿真所涉及的数据和信息应严格保密，并符合相关法律法规。
4. 持续改进：奔驰致力于不断改进和升级仿真技术，以适应不断变化的汽车市场需求。
此外，具体的仿真技术标准可能会根据不同的项目和应用进行微调，包括对特定工艺的仿真，如螺柱焊枪、机器人控制柜、铆接、涂胶等。
这些标准通常由奔驰内部的技术专家或与供应商合作制定，以确保仿真的准确性和有效性。
以上内容仅供参考，建议查阅奔驰官方发布的仿真技术标准文档或与奔驰的技术部门进行联系，获取更详细的信息。
自动驾驶汽车硬件在环仿真实验平台研发
ISSN 1002-4956 CN11-2034/T实验技术与管理Experimental Technology and Management第38卷第2期2021年2月Vol.38 No.2 Feb. 2021DOI: 10.16791/j.c n k i.s j g.2021.02.027自动驾驶汽车硬件在环仿真实验平台研发雍加望K2,冯能莲3,陈宁1(1.北京工业大学北京市交通工程重点实验室，北京100124;2.清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，北京100084; 3.北京工业大学环境与生命学部，北京100124)摘要：自动驾驶汽车作为重点竞争领域将是今后一个时期内国内外汽车工业发展的主流趋势。
为使学生更全面地理解并掌握自动驾驶汽车关键技术，研发了自动驾驶汽车硬件在环仿真实验平台（A V H1L)。
A V H I L硬件层面集成了实车制动系统、转向系统、传感器系统以及网络通信系统，可提供完整的整车硬件在环实验环境；A V H IL 软件层面以M A T L A B/S im u lin k为核心构建快速控制原型算法，基于P r e S c a n软件提供虚拟现实界面和环境感知类传感器模块，利用C a r S i m软件实时运行整车动力学模型。
A V H I L为自动驾驶上层控制算法与底层执行机构的开发与测试、高级驾驶辅助系统开发与测试、驾驶员行为特性研究等提供了实时高效的仿真平台，为本科生教学与研究生实践奠定了实验基础。
关键词：自动驾驶；硬件在环；仿真；实验平台中图分类号：U467.3文献标识码：A文章编号：1002-4956(2021)02-0127-05Development of hardware-in-the-loop simulation experimentalplatform for automatic driving vehicleY O N G J ia w a n g1，2,F E N G N e n g lia n3,C H E N N in g1(1. B e ijin g K e y L a b o ra to ry o f T ra ffic E n g in e e rin g, B e ijin g U n iv e rsity o f T ech n o lo g y, B e ijin g100124, C h in a;2. S tate K e y L a b o ra to ry o f A u to m o tiv e S a fe ty a n d E n erg y, T sin g h u a U n iv e rsity, B e ijin g100084, C h in a;3. F a c u lty o f E n v iro n m e n t a n d L ife, B e ijin g U n iv e rsity o f T e c h n o lo g y, B e ijin g100124, C h in a)Abstract: A s a k e y c o m p e titio n a r e a, th e a u to m a tic d r iv in g v e h ic le w ill b e c o m e th e m a in tr e n d o f th e d e v e lo p m e n t o f a u to m o b ile in d u s tr y a t h o m e a n d a b r o a d in th e n e x t p e r io d. In o r d e r to e n a b le s tu d e n ts to u n d e r s ta n d a n d m a s te r th e k e y t e c h n o lo g ie s o f a u to p ilo t, a h a r d w a r e-in-th e-lo o p s im u la tio n e x p e r im e n ta l p la tf o r m(A V H IL) is d e v e lo p e d. T h e h a r d w a r e le v e l o f A V H IL in te g r a te s th e r e a l v e h ic le b r a k in g s y s te m, s te e r in g s y s te m, s e n s o r s y s te m a n d n e tw o r k c o m m u n ic a tio n s y s te m, w h ic h c a n p r o v id e a c o m p le te v e h ic le h a r d w a r e-in-th e-lo o p e x p e r im e n ta l e n v ir o n m e n t. A t th e A V H IL s o f tw a r e le v e l, th e r a p id c o n tr o l p r o to ty p e a lg o r ith m is c o n s tr u c te d w ith M A T L A B/ S im u lin k a s th e c o r e. T h e v ir tu a l r e a lity in te r fa c e a n d e n v ir o n m e n t s e n s in g s e n s o r m o d u le a r e p r o v id e d b a s e d o n P re S c a n s o f tw a r e, a n d th e v e h ic le d y n a m ic m o d e l is ru n in r e a l tim e b y C a r S im s o f tw a r e. A V H IL p r o v id e s a r e a l-tim e a n d e f f ic ie n t s im u la tio n p la tf o rm fo r th e d e v e lo p m e n t a n d te s t o f th e u p p e r c o n tr o l a lg o r ith m a n d th e u n d e r ly in g a c tu a to r, d e v e lo p m e n t a n d te s t o f a d v a n c e d d r iv in g a s s is ta n c e s y s te m a n d r e s e a r c h o f d r iv e r b e h a v io r c h a r a c te r is tic s, w h ic h la y s a n e x p e r im e n ta l fo u n d a tio n f o r u n d e r g r a d u a te t e a c h in g a n d g r a d u a te p r a c tic e.Key words: a u to m a tic d r iv in g; h a r d w a r e-in-th e-lo o p; s im u la tio n; e x p e r im e n ta l p la tf o r m世界汽车工业发展围绕着“安全、舒适、节能收稿日期：2020-05-15基金项目：北京工业大学交通工程科研基地开放探索项目（2019BJUT- JTJDS012);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金课题（K F2010);北京工业大学教育教学研究项目(ER2011-A03 )作者简介：雍加望（1988—），男，安徽巢湖，博士，讲师，主要从 事自动驾驶汽车、汽车动力学与稳定性控制方面的研究。
自动驾驶功能仿真试验方法及要求
自动驾驶功能仿真试验方法及要求以自动驾驶功能仿真试验方法及要求为标题，本文将介绍自动驾驶功能仿真试验的方法和要求。
自动驾驶技术是近年来快速发展的领域，而仿真试验是评估和验证自动驾驶功能的重要手段之一。
通过仿真试验，可以在安全、可控的环境中对自动驾驶系统进行全面的测试，以提高系统的稳定性和安全性。
一、自动驾驶功能仿真试验方法1. 确定仿真平台：选择适合的仿真平台是进行自动驾驶功能仿真试验的第一步。
目前市面上有许多成熟的仿真平台，如CARLA、Apollo、LGSVL等。
根据实际需求和预算选择合适的仿真平台，并确保平台的可靠性和稳定性。
2. 建立仿真环境：在选择好仿真平台后，需要建立真实的仿真环境。
仿真环境应包括道路、交通标志、车辆、行人等元素，并能够模拟不同的天气、道路状况和交通情况。
建立仿真环境的过程需要借助地图数据、传感器数据和虚拟现实技术等。
3. 设计测试场景：根据自动驾驶功能的需求和预期目标，设计合适的测试场景。
测试场景可以包括日常驾驶、紧急避让、人行横穿等各种情况，以覆盖自动驾驶功能的各个方面。
测试场景的设计应该考虑到现实道路中可能出现的各种情况，并进行合理的抽样和分布。
4. 选择测试指标：为了评估自动驾驶功能的性能，需要选择合适的测试指标。
常见的测试指标包括行驶里程、安全性、稳定性、燃油效率等。
测试指标的选择应与自动驾驶功能的特点和目标相匹配，并能够客观准确地反映系统的性能。
5. 进行试验仿真：根据设计好的测试场景和选定的测试指标，进行试验仿真。
在仿真过程中，需要使用真实的传感器数据和控制算法，并将其输入到仿真平台中。
通过对仿真结果的分析和评估，可以得到自动驾驶系统在不同场景下的性能表现。
二、自动驾驶功能仿真试验要求1. 真实性要求：仿真试验的结果应尽可能接近真实道路环境中的情况。
仿真环境应准确模拟道路标志、车辆、行人等元素，并能够模拟不同的天气、道路状况和交通情况。
同时，传感器数据和控制算法应与实际情况相匹配，以确保仿真试验的真实性。
自动驾驶虚拟仿真技术(四)：仿真测试流程及要求
⾃动驾驶虚拟仿真技术（四）：仿真测试流程及要求⼀、⾃动驾驶仿真测试对象⾃动驾驶系统分为了环境感知、决策规划和控制执⾏三个⼦系统，三个⼦系统⼜由传感器模型、决策模型、控制对象模型及对应的软件和硬件部分组成。
图 1 ⾃动驾驶系统通⽤架构从V模型的⾓度，要完成⾃动驾驶系统的测试，就必须对其所包含的所有算法、软件、硬件、⼦系统、整车进⾏逐层的测试，以形成测试的全链条。
在测试⽅法选择上，仿真测试、场地测试与道路测试共同组成了⾃动驾驶测试的“三⽀柱”。
其中，场地测试与道路测试仅针对整车层⾯，且覆盖的场景⼯况有限，尤其是对于长尾场景，难以通过实车的⽅式进⾏测试。
⽽⾃动驾驶仿真测试可以很好地弥补实车测试的不⾜，除了场景覆盖度外，更是可以针对⾃动驾驶算法、软件、硬件、⼦系统、整车等不同层级的测试对象，形成全链条测试。
⼆、⾃动驾驶仿真测试流程根据不同层级测试对象的特点，可选择不同的⾃动驾驶仿真测试环境，通常来说：对⾃动驾驶系统的模型算法、计算平台、域控制器等依次开展模型在环（MIL）、软件在环（SIL）、硬件在环测试（HIL），之后对整车开展驾驶员在环（DIL）和车辆在环（VIL）测试。
具体仿真测试流程见下图2。
图 2 ⾃动驾驶仿真测试流程三、⾃动驾驶仿真测试执⾏环节⾃动驾驶仿真测试典型的执⾏环节包括：测试需求分析、测试配置、接⼝定义、设计测试⽤例、测试执⾏、测试结果分析及测试结束条件等。
图 3 ⾃动驾驶仿真测试执⾏环节1、测试需求分析仿真测试需求通常包括被测⾃动驾驶系统的功能及性能需求、对仿真结果的输出需求及仿真测试平台的⾃⾝需求等。
被测⾃动驾驶系统的功能及性能需求：功能规范、性能指标、架构框图、设计运⾏范围、测试范围等；对仿真结果的输出需求：输出的数据格式及内容、输出数据频率、结果分析；仿真测试平台的⾃⾝需求：同步性、实时性、稳定性等。
2、测试配置测试配置指根据测试项⽬和需求，对仿真测试平台进⾏参数配置，具体包括：车辆模型配置：主要设置空⽓动⼒学、动⼒传动系统、制动系统、转向系统、悬架系统、轮胎等；静态场景配置：主要设置道路参数，包括道路、标线、标志、护栏、植被、路灯、天⽓等；动态场景配置：主要是⽬标模型的输⼊，包括车辆、⾏⼈、动物及他们之间的动态关系；传感器模拟配置：根据摄像头、毫⽶波雷达、激光雷达、超声波雷达的物理特性进⾏建模；控制器配置：主要是设置供电配置电压、接⼝配置和协议配置。
《虚拟驾考系统设计》范文
《虚拟驾考系统设计》篇一一、引言在当前的信息化社会，科技进步和智慧化技术在交通安全管理中扮演着举足轻重的角色。
面对驾考工作的高需求、高要求和复杂的流程管理，传统的驾考模式已经无法满足现代社会的需求。
因此，设计一款虚拟驾考系统显得尤为重要。
本文将详细阐述虚拟驾考系统的设计思路、功能特点及其实施方案。
二、系统设计目标1. 优化驾考流程：简化考试报名、考试、领证等流程，提升考生驾考体验。
2. 强化训练效果：通过模拟真实驾驶环境，提高考生的驾驶技能和安全意识。
3. 提升管理效率：实现驾考过程的信息化管理，提高驾校和交通管理部门的工作效率。
三、系统功能特点1. 虚拟仿真训练：系统采用虚拟现实技术，模拟真实驾驶环境，使考生在训练过程中能够身临其境地感受驾驶过程。
2. 考试报名与预约：考生可通过系统进行在线报名和考试预约，减少现场排队等待时间。
3. 智能评分系统：系统具备智能评分功能，考生完成模拟驾驶后，系统可即时给出分数和操作建议。
4. 数据分析与统计：系统可对考生的考试数据进行分析和统计，为驾校和交通管理部门提供决策支持。
5. 实时监控与应急处理：系统可对考生训练和考试过程进行实时监控，发现异常情况及时处理。
四、系统实施方案1. 技术架构：系统采用B/S架构，支持多平台访问，确保系统的稳定性和可扩展性。
2. 开发环境：系统采用先进的开发语言和数据库技术，确保系统的运行效率和安全性。
3. 硬件配置：系统需配备高性能的服务器和存储设备，确保系统的数据处理能力和存储空间。
4. 培训与推广：对驾校工作人员和考生进行系统操作培训，推广系统的使用，提高系统的使用率。
五、具体模块设计1. 虚拟仿真训练模块：通过虚拟现实技术，模拟各种道路交通环境，如城市道路、高速公路、山区道路等，为考生提供真实的驾驶体验。
2. 在线报名与预约模块：考生可通过系统进行在线报名和考试预约，支持多种支付方式，方便快捷。
3. 智能评分与反馈模块：考生完成模拟驾驶后，系统根据预设的评分标准进行评分，并给出操作建议和改进方向。
CTCS-3级列控系统仿真测试平台-显示控制终端子系统的设计与实现的开题报告
CTCS-3级列控系统仿真测试平台-显示控制终端子系统的设计与实现的开题报告一、课题背景列车控制系统(CTC)是现代列车运行过程中必不可少的一个主要部分，它通过计算机和通信技术实现列车的自动化控制，并能够对车站进行实时监控和显著的提高列车运行效率和安全性能。
CTC系统包括列车列控系统、区域列控系统和总线控制系统等不同级别的控制系统，CTCS级别以其不同的形式和功能来实现列车运行过程中安全、高效和可靠的控制。
在纵向控制方面，CTC系统主要包括列车自动防护、自动驾驶和自动运行控制等功能，具有显著的安全性、经济性和舒适性等优点。
然而，CTC系统开发和测试需要大量的人力和物力资源，而且测试周期长、工作量大。
因此，为了提高CTC系统的开发和测试效率，必须开发一种CTCS-3级仿真测试平台，实现CTC系统的各种功能测试和性能验证。
二、课题内容CTCS-3级仿真测试平台主要包括列车控制系统、CTC设备模型、通信网络等不同部分。
其中，列车控制系统部分主要包括列车自动防护、自动驾驶和自动运行控制等不同级别的系统；CTC设备模型部分主要包括列车位置检测、列车接近控制和列车通信等不同功能；通信网络部分主要包括列车通信和控制中心通信等。
本项目目标是设计和实现CTCS-3级仿真测试平台的显示控制终端子系统，该系统主要是模拟列车行驶过程中的各种控制指令和运行状态信息，实现列车运行的动态模拟显示和运行参数的实时更新。
该系统具有良好的用户界面和交互，能够有效地帮助测试人员进行CTC系统的各种功能测试和性能验证。
三、研究方法1.需求分析：根据CTC系统的功能和性能要求，确定显示控制终端子系统的需求和功能。
2.系统设计：设计显示控制终端子系统的整体结构和模块划分，确定各模块的功能和接口规范。
3.软件开发：编写显示控制终端子系统的软件代码，包括模拟列车的各种运行状态和控制指令，以及实时更新列车运行参数等功能。
4.测试验证：采用模拟测试和实际测试相结合的方法，对显示控制终端子系统进行测试和验证，并对系统进行优化和改进。
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自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求
1.概述
2.功能要求
2.1地理环境模拟
模拟仿真测试平台应能准确模拟各类城市、乡村、高速公路以及特殊
路况的地理环境，包括道路宽度、曲线半径、坡度、交通标志、信号灯等
元素，以便对不同路况下的自动驾驶系统进行充分测试。
2.2环境感知模块
模拟仿真测试平台应具备环境感知模块，能够模拟传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）获取的数据，并生成点云、图像数据等，以供
自动驾驶系统处理和决策。
2.3自动驾驶控制模块
模拟仿真测试平台应提供自动驾驶控制模块，能够模拟车辆的加速、
刹车、转向等操作，并根据自动驾驶系统的运行状态和输入指令，进行车
辆控制。
2.4车辆动力学模型
模拟仿真测试平台应具备精确的车辆动力学模型，能够准确模拟车辆
的运动、加速度、制动过程等，以提供真实的车辆行驶感。
2.5性能评估与优化
模拟仿真测试平台应提供丰富的性能评估指标，包括车辆的舒适性、
安全性、燃油经济性等，同时，还应提供能够对控制算法进行优化的工具，以提高自动驾驶系统的性能。
2.6精确的仿真时间
模拟仿真测试平台应具备精确的仿真时间，能够准确模拟实际行驶过
程中的时间变化，以保证仿真的真实性和可靠性。
3.技术要求
3.1高性能计算
模拟仿真测试平台应具备高性能的计算能力，能够处理大规模复杂场
景的仿真计算，保证仿真结果的准确性和稳定性。
3.2实时数据处理
模拟仿真测试平台应具备快速的数据处理能力，能够实时处理传感器
数据和控制指令，并通过高效的算法，将处理结果反馈给自动驾驶系统。
3.3多模态数据模拟
模拟仿真测试平台应支持多模态数据（如图像、点云、声音等）的模
拟和处理，以更全面地评估自动驾驶系统的感知和决策能力。
3.4分布式计算架构
模拟仿真测试平台应采用分布式计算架构，能够实现不同模块之间的
并行计算和通信，以提高仿真效率和可扩展性。
3.5开放式接口与标准
模拟仿真测试平台应具备开放式接口，能够与各类自动驾驶系统、传
感器和控制器进行无缝对接，同时，还应符合行业标准，以提高平台的互
通性和兼容性。
4.总结
自动驾驶车辆模拟仿真测试平台的开发对于推动自动驾驶技术的发展
具有重要意义。
期望通过上述技术要求，能够开发出高效可靠的测试平台，为自动驾驶技术的研发和应用提供有力支撑。
为了进一步完善这一技术要求，希望能听取各方的意见和建议，共同推动自动驾驶技术的发展。