检测技术 室内定位
介绍几种室内定位技术
介绍几种室内定位技术随着智能化和物联网领域的发展，室内定位技术也越来越受到人们的关注。
室内定位技术指的是在室内环境下，通过一定的技术手段得到用户所在位置的技术。
目前，室内定位技术应用非常广泛，其中包括室内地图、导航及定位服务、物联网等方面。
本文将针对几种常见的室内定位技术进行介绍。
一、基于Wi-Fi的室内定位Wi-Fi信号可以穿透墙壁，这使得在室内环境下通过Wi-Fi信号进行定位成为了一种可行的方法。
通过Wi-Fi定位，需要在室内的区域中设置一定数量的Wi-Fi信号源，将这些信号源的信号信息注册到一个定位系统中，当用户携带智能手机或其他可搜集Wi-Fi信号的设备进入室内区域时，可以通过扫描Wi-Fi信号并将收到的数据存储在本地程序或定位数据库中，定位系统可以通过收集到的Wi-Fi信号信息来对用户的位置进行定位。
该技术的优点是：相对于传统的GPS定位技术，Wi-Fi信号定位更加准确，且耗电量低，适合在各类场景下使用。
缺点是：Wi-Fi信号的覆盖范围有限，且Wi-Fi信号源需要提前设置，成本较高。
二、基于蓝牙的室内定位基于蓝牙的室内定位技术是通过搜索附近蓝牙设备并获取设备的信号强度来确定用户位置的。
通常情况下，这种技术需要用户在设备中安装一个定位应用程序，并扫描附近信号内的蓝牙设备，通过收集到的蓝牙信号强度在室内进行定位。
该技术的优点是：可作为适合室内小范围、高斯半径小的位置确定。
即便在被动状态下，只要设备蓝牙适配器开启，也可以被实时检测，从而实现位置快速定位。
同时蓝牙信号的距离计算方法是基于RSSI（接收信号强度指示）进行的，定位精度可以达到数米级别。
缺点是：需要设备安装定位应用，并在授权的情况下才能运用，与之相关的数据也需要从用户身上获取，所以可能存在信息泄露等问题。
同时，必须要在室内安装相当数量的蓝牙信号源。
三、基于红外线的室内定位红外线定位技术是通过固定点位于室内的红外发射器实现的。
射线会投射出红外火苗，并被设备所收到。
室内定位技术在智能家居中的应用
室内定位技术在智能家居中的应用智能家居作为现代家庭的高科技产品之一，正逐渐改变着人们的生活方式。
其中，室内定位技术成为了智能家居的核心之一，为用户提供了更加智能化、便捷化的生活体验。
本文将重点探讨室内定位技术在智能家居中的应用，并分析其带来的影响与优势。
一、室内定位技术的概述室内定位技术是指在室内环境中，利用无线信号、声音、光线等各种传感器和技术手段，准确获取用户在室内位置信息的一种技术。
与传统的GPS定位相比，室内定位技术更为准确、精细，并且不受地理环境的限制，为智能家居的发展提供了重要的支持。
二、1. 智能安防：通过室内定位技术，智能家居可以实时监测家庭内的人员位置，并与安防设备相连接，如门锁、摄像头等，实现智能化的安全管理。
当有陌生人闯入或异常行为发生时，系统会立即报警，并向用户发送警报信息，提高了居民的家庭安全感。
2. 智能照明：室内定位技术可以用于实现智能家居的智能照明系统。
通过分析用户的位置信息，智能家居可以根据用户的位置自动调整灯光亮度和颜色，提供个性化的照明服务。
当用户离开房间时，灯光会自动关闭，实现能源的有效利用。
3. 室内导航：在大型居住区或商场中，室内定位技术可以帮助用户准确找到目标位置，提供室内导航服务。
智能家居可以通过语音引导或在手机APP上显示室内地图，指引用户准确到达目的地，提高用户的使用体验。
4. 智能健康：在老年人居住区或养老院中，室内定位技术可以帮助监测老年人的位置和行动，实现智能健康管理。
例如，当老年人摔倒或出现异常情况时，系统会立即向家属或医护人员发送报警信息，及时进行救援和照顾。
5. 智能家电控制：室内定位技术可以与智能家电相连接，实现远程控制功能。
用户可以通过智能手机或语音助手，根据自己的位置信息，远程控制家中的电视、空调、洗衣机等设备。
例如，当用户离开家时，系统可以自动关闭所有电器设备，提高能源利用效率。
三、室内定位技术在智能家居中的优势1. 提高生活便捷性：室内定位技术可以实现智能家居的人性化设计，为用户提供便捷的生活体验。
基于深度学习的检测与定位算法在室内导航中的研究
基于深度学习的检测与定位算法在室内导航中的研究引言：随着科技的快速发展和社会的进步，人们对室内导航系统的需求也越来越大。
无论是在商场、机场还是医院，室内导航系统能够帮助人们准确、高效地找到目标位置，提升用户体验和工作效率。
然而，室内环境的复杂性对导航系统的准确性和可靠性提出了挑战。
基于深度学习的检测与定位算法为解决这些问题提供了新的方向和可能性。
一、深度学习在室内导航中的应用室内导航系统需要准确地识别和定位目标物体和位置。
传统的方法通常基于传感器数据进行处理，如GPS、惯性导航等，但在室内环境下，这些传感器的精度受限，容易受到多路径效应等干扰。
而深度学习技术在图像处理和识别方面具有优势，为室内导航系统提供了新的解决方案。
深度学习通过使用深层神经网络来解决图像识别和目标检测的问题。
通过大量的训练数据和深层神经网络的学习能力，深度学习算法可以准确地找到并识别室内环境中的目标物体，如门、楼梯、标志等。
这为室内导航系统提供了准确的目标检测能力，为用户提供更直观、准确的导航信息。
二、深度学习在室内定位中的应用除了目标检测，室内导航系统还需要准确的定位信息。
传统的定位方法主要基于信号强度指纹、时间差测量等技术，但这些方法受限于环境中的信号传播特性，容易受到干扰和误差。
而基于深度学习的定位方法具有更高的准确性和鲁棒性。
基于深度学习的定位方法通常使用神经网络来学习室内环境的特征和结构。
通过训练神经网络，系统可以学习到室内环境中的位置特征，并将其映射到准确的位置坐标上。
利用深度学习算法的学习能力，室内导航系统可以实现高精度的定位，满足用户对于导航准确性的需求。
三、基于深度学习的检测与定位算法的优势相比传统的室内导航方法，基于深度学习的检测与定位算法具有以下几个优势：1. 准确性高：深度学习算法通过学习大量的数据和特征，可以实现更精确的目标检测和位置定位。
2. 鲁棒性强：深度学习算法具有较强的鲁棒性，可以应对复杂的室内环境变化和干扰，提高导航系统的可用性和稳定性。
主流的室内定位技术15种简要介绍及对比
主流的室内定位技术15种简要介绍及对比引言随着智能化时代的到来，室内定位技术成为了人们关注的焦点。
在室内环境中，由于GPS信号的衰减和建筑物的遮挡，传统的定位技术无法准确地确定用户的位置。
因此，各种室内定位技术应运而生。
本文将介绍主流的室内定位技术，并对它们进行简要的对比。
1. Wi-Fi定位技术Wi-Fi定位技术利用Wi-Fi信号的强度和延迟来确定用户的位置。
通过收集周围Wi-Fi设备的信号强度，可以进行三角定位，从而获得用户的位置信息。
2. 蓝牙定位技术蓝牙定位技术通过收集周围蓝牙设备的信号强度和延迟来确定用户的位置。
相比Wi-Fi定位技术，蓝牙定位技术的定位精度更高，但覆盖范围较小。
3. RFID定位技术RFID定位技术利用无线射频识别技术来确定用户的位置。
通过在物体上贴上RFID标签，并在室内环境中布置RFID读写器，可以实现对物体位置的实时追踪。
4. 超声波定位技术超声波定位技术通过发射和接收超声波信号来确定用户的位置。
通过计算超声波的传播时间和强度，可以实现高精度的室内定位。
5. 激光定位技术激光定位技术利用激光测距仪来确定用户的位置。
通过测量激光束的时间延迟和角度，可以实现高精度的室内定位。
6. 红外定位技术红外定位技术通过接收红外光信号来确定用户的位置。
通过在室内环境中布置红外传感器，可以实现对用户位置的实时监测。
7. 超宽带定位技术超宽带定位技术利用超宽带信号的传播特性来确定用户的位置。
通过测量超宽带信号的时间延迟和强度，可以实现高精度的室内定位。
8. 视觉定位技术视觉定位技术利用摄像头和图像处理算法来确定用户的位置。
通过识别场景中的特征物体或标志物，可以实现对用户位置的定位。
9. 磁场定位技术磁场定位技术利用地球磁场的变化来确定用户的位置。
通过在室内环境中布置磁场传感器，可以实现对用户位置的实时监测。
10. 惯性导航定位技术惯性导航定位技术利用加速度计和陀螺仪等惯性传感器来确定用户的位置。
rfid室内定位技术原理
rfid室内定位技术原理
RFID室内定位技术是一种利用射频识别设备（RFID）进行室内定位的技术。
其原理主要包括信号发射、信号接收和位置计算三个方面。
首先，信号发射。
在RFID室内定位系统中，会在室内布置一定数量的射频标签或者天线，这些标签或者天线会向周围发射射频信号，这些信号可以被接收器或者读写器捕获。
其次，信号接收。
接收器或者读写器会接收到射频标签或者天线发射出的信号，然后将这些信号传输给后台系统进行处理。
通过接收到的信号强度、到达时间等信息，系统可以推断出接收器所处的位置。
最后，位置计算。
通过接收到的信号信息，后台系统会进行信号处理和计算，利用三角定位、指纹定位等算法来确定接收器所处的位置，从而实现室内定位的功能。
除了以上的基本原理外，RFID室内定位技术还可能涉及到多径效应、信号衰减、多路径干扰等问题，需要通过合适的算法和技术
手段进行处理和优化，以提高定位的准确性和稳定性。
总的来说，RFID室内定位技术的原理是通过射频信号的发射、接收和位置计算来实现对室内位置的准确定位，为室内定位应用提供了一种有效的解决方案。
利用测绘技术实现室内精准定位的方法与技巧
利用测绘技术实现室内精准定位的方法与技巧在现代社会中，人们对于室内定位的需求越来越迫切。
无论是在商场、机场、医院还是大型会展中心，精准的室内定位技术可以为用户提供更便利的导航服务，提高行业运营效率。
传统的GPS定位技术只能在室外环境下使用，而当用户进入室内空间时，无法获得准确的位置信息。
因此，利用测绘技术实现室内精准定位成为一个热门的研究方向。
本文将介绍一些常见的测绘技术，并探讨室内定位的一些实现方法与技巧。
一、激光扫描技术激光扫描技术是一种非常精准的测绘技术，可以实现对室内空间的高精度三维扫描。
这项技术通过使用激光仪器对空间进行扫描，并记录下激光在空间中的反射情况。
通过分析反射数据，可以生成准确的空间模型，包括墙壁、家具以及其他常见的室内结构物。
在基于激光扫描的室内定位中，可以利用这些生成的空间模型，通过分析用户位置与周围环境的关系，来判断用户的精确位置。
激光扫描技术在室内定位中精度较高、稳定性好，并且可以适用于各种室内环境。
二、无线传感网络技术无线传感网络技术是一种基于无线信号传输的室内定位方法。
该技术利用在室内空间布置的传感器节点，通过检测用户所产生的无线信号的强度、时延等信息来确定用户的位置。
无线传感网络在室内定位中的应用范围非常广泛，可以利用现有的Wi-Fi网络、蓝牙等技术，通过在室内布置一定数量的传感器节点，来实现用户的定位需求。
与之前的激光扫描技术相比，无线传感网络技术的实施成本较低，同时也能够较好地适应各种室内环境。
三、地磁定位技术地磁定位技术是利用地球磁场的变化情况来确定用户位置的一种方法。
地球的磁场在不同的地点、不同的时间都存在微弱的变化，而这些变化可以通过合适的传感器进行检测和记录。
地磁定位技术通过收集用户所处位置的地磁数据，与预先建立的地磁数据库进行对比，来确定用户的位置。
与其他室内定位技术相比，地磁定位技术对硬件设备的要求较低，可以利用智能手机等设备上的传感器来实现定位，因此应用范围较广泛。
室内定位系统技术原理与应用案例
室内定位系统技术原理与应用案例室内定位系统是指在建筑物内部对个体进行精确定位的一种技术系统。
随着人们对于室内导航和定位需求的增加，室内定位系统技术逐渐发展壮大，并在多个领域得到广泛应用。
本文将介绍室内定位系统的技术原理，并通过一些应用案例来展示其在实际中的应用。
一、室内定位系统的技术原理室内定位系统可以通过多种技术手段来实现，包括无线信号定位、传感器定位、视觉定位等。
其中，无线信号定位是应用最为广泛的一种技术。
1. 无线信号定位技术无线信号定位技术是利用建筑物内部已有的无线信号，如Wi-Fi、蓝牙、红外等，通过对信号强度、到达时间和信号的传播特性等进行分析和处理，从而确定设备的位置。
室内定位系统通常采用多点定位法，即在建筑物内部设置多个信号发射器，通过接收设备接收到的信号，利用三角定位或指纹定位等算法，计算出设备的准确位置。
2. 传感器定位技术传感器定位技术是利用传感器来感知设备的运动状态和环境信息，从而确定设备的位置。
常用的传感器包括加速度计、陀螺仪、磁力计等。
传感器定位技术可以通过设备的姿态信息和环境反馈信息来确定设备的位置，精度较高。
然而，该技术需要设备具备一定的传感器能力，且对硬件要求较高。
3. 视觉定位技术视觉定位技术是通过摄像头感知设备周围环境，并通过图像处理算法识别出特定的物体或特征，从而完成设备的定位。
这种技术需要建筑物内部布设摄像头，并采用计算机视觉算法进行图像处理。
二、室内定位系统的应用案例1. 商场导航与营销商场是室内定位系统应用的一个重要场景。
通过在商场内部布设定位设备和导航标识，顾客可以准确定位自己的位置，并通过手机APP等方式，获取商场的导航信息。
商场也可以利用室内定位系统进行推广营销，通过用户的位置信息推送相应的促销信息。
2. 酒店房间服务在大型酒店中，室内定位系统可以帮助客人快速找到所在的房间，并提供相应的服务。
客人可以通过手机APP或电视机上的界面，了解酒店的各项服务及附近的餐厅、景点等信息，实现更加便捷的入住体验。
室内定位技术3篇
室内定位技术室内定位技术（一）室内定位技术，顾名思义就是在室内环境中精确地定位和跟踪移动的目标物体或者人员。
室内定位技术的出现，可以让人们更加高效地管理室内物品和人员，并在特定的场合下提高安全性和服务质量。
然而，由于室内环境中出现了种种复杂情况，如建筑物结构、电磁信号干扰等等，因此室内定位技术的研究和应用也面临着更大的挑战。
目前，室内定位技术主要包括WiFi定位、蓝牙定位、红外定位、超宽带定位、声频信号定位等多种技术。
1、WiFi定位技术WiFi定位技术主要是通过采集WiFi信号的强度和位置信息来进行定位。
在室内环境中，WiFi信号的分布比较规律，因此可以通过建立基站和测量WiFi信号强度进行定位。
由于WiFi信号能够穿透墙壁，无需安装额外的设备，因此WiFi定位技术具有很大的优势。
2、蓝牙定位技术蓝牙定位技术主要是通过蓝牙模块进行室内定位。
当移动设备和基站之间的距离变化时，蓝牙信号的强度也会发生变化。
因此可以通过测量蓝牙信号的强度来判断移动设备的位置。
蓝牙定位技术流行于室内零售行业，可以在店内为用户提供导购服务。
3、红外定位技术红外定位技术主要是通过发射和收集红外信号来进行定位。
在室内环境中，红外信号的传输距离较短，需要在室内安装一系列的红外发射器和接收器来进行测量。
由于受到光线干扰的影响较大，并需要定期更换电池维护，因此该技术的应用范围比较有限。
4、超宽带定位技术超宽带定位技术主要是通过发射和接收超短脉冲信号来进行定位。
由于超短脉冲信号的时间非常短，所以具有很高的定位精度和稳定性。
该技术不但适用于室内定位，还可以应用于工厂物流、安全监控等领域。
5、声频信号定位技术声频信号定位技术主要是通过声音波段的信号来进行定位。
由于声音传播有一定的合理性和可控性，因此可以利用它来进行精确的室内定位。
该技术也可以应用于安防等领域。
总的来说，室内定位技术的发展非常迅速，但其准确性和稳定性仍然需要进一步的提高和完善。
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三、蓝牙(BLUETOOTH)室内定位——思 考
应用关键在于手机应用与平台的设计，可考虑信息获取、室内导航等应用。 可考虑大型商场、展览馆等。
进入基站范围 内，触发与服 务器的交互并 获取相关服务
带有iBeacon 应用的消费者
应用平台
进入店 铺
预设好 iBeacon基站
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三、蓝牙(BLUETOOTH)室内定位——系
统实例
对比NFC，它最大的技术优势就是其传输的距离非常远，最高可达50m，当然， 为了传输效果，推荐的最大距离是10m。即使是10m，这也比NFC的几厘米到20 厘米的限制小得多了。而且，iBeacons是可以通过建立基站来传输数据的，比如 nfc的某个应用场景----读取商品信息。虽然nfc标签的价格很便宜，但如果在每种 商品上都添加nfc标签，整个商场的成本也会比较高，更何况还要你把手机 “touch”一下标签才行。但iBeacons可以通过建立数个基站覆盖整个商场，向你 的手机发送商品信息，成本可以有效控制，使用起来也很方便，不需要“touch” 就可以获得信息。
室内定位技术研究
仪器科学与工程学院 22011311 刘森林 22011230 张勐
2014/6/2 东南大学仪器科学与工程学院
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一、室内定位技术概述
随着数据业务和多媒体业务的快速增加, 人们对定位与导航的需求日益增大, 尤其在复杂的
室内环境, 如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中, 常常需
所有搭载有蓝牙4.0以上版本和iOS7的设备都可
以作为iBeacons技术的发射器和接收器
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三、蓝牙(BLUETOOTH)室内定位——系
统实例
iBeacons是苹果在2013年WWDC上推出一项基于蓝牙4.0（Bluetooth LE | BLE
| Bluetooth Smart）的精准微定位技术，当你的手持设备靠近一个Beacon基
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四、基于路标的室内定位
路标识别和信息提取
路标识别基本思路是利用不同颜色特征对图像进行阈值分割[2]，获得二值图像，然后寻 找包含路标特征信息的连通域，从中提取出路标所包含的信息。
（1）隔离区。其作用在于通过形状和颜色特征以便于路标的检测、判别和提取，其外廓 形状为圆形，并采用一些对比强烈的色彩，如绿色，红色等。
位技术有机结合，发挥各自的优长，则既可以提供较好的精度和响应速度，又可以覆盖较 广的范围，实现无缝的、精确的定位。
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一、室内定位技术概述
因此，有学者提出使用RFID、WLAN、视觉路标等方式解决室内导航这一问题。
RFID BLUETOOTH 视觉路标
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四、基于路标的室内定位
这种方法需要对定位环境处在已知状态，并事先铺设路标，铺设地点最好选在空旷无视野 障碍的地方（天花板是较不错的选择），以防止阻碍摄像机对路标图像的采集，每个路标 需包含独特的位置信息。 这是一种路标放置方案， 路标有序排列为一个矩阵 得到了路标位置即得到了 待定位目标在整个矩阵中 的位置。
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四、基于路标的室内定位
那么我们如何得到路标在矩阵中的位置信息呢？ 答案是通过路标本身，路标在矩阵中的位置信息就包含在路标本身之中。通过对路标本身 的图像分析处理，我们可以提取这些信息。
（1）隔离区。其作用在于通过形状和颜色特征以 便于路标的检测、判别和提取，其外廓形状为圆形， 并采用一些对比强烈的色彩，如绿色，红色等。 （2）判别区。其作用在于：1）进一步描述路标特征； 2）反映数据区中数据的读取规则判别区由黑白方块 组成，其中黑色方块代表二进制的0，白色方块代表 二进制的1。 （3）数据区。由8×6 个黑白方块组成，内含路标 实际位置坐标
效。2.45GHz日益受到关注和应用，其全球通用性越来越高，频宽优于
其它频段，传输速率加快，而且2.45GHz天线和产品的体积越来越小， 携带和使用更加方便。
2.45Gz
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二、RFID射频识别——典型系统
I、位置指纹法 2、两种基于2.45GHz频段RFID无线室内定位系统 II、ZigBee
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二、RFID射频识别——室内定位基本
结构
该系统通常由电子标签、射频读写器、中间件以
及计算机数据库组成，结构如图所示。射频标签
和读写器是通过由天线架起的空间电磁波的传输 通道进行数据交换的。在定位系统应用中，将射
频读写器放置在待测移动物体上，射频电子标签
嵌入到操作环境中。电子标签上存储有位置识别 的信息，读写器则通过有线或无线形式连接到信
要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精度 以及复杂室内环境等条件的限制, 比较完善的定位技术目前还无法很好的利用。
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一、室内定位技术概述
不管是GPS定位技术还是利用无线传感器网络或其他定位手段进行定位都有其局限性。未
来室内定位技术的趋势是卫星导航技术与无线定位技术相结合，将GPS定位技术与无线定
站时，设备就能够感应到Beacon信号，范围可以从几毫米到50米。iBeacons 相比较于原来的蓝牙技术有几个特点：首先它不需要配对，苹果在之前对 蓝牙设备的控制比较严格，所以只有通过MFI认证过的蓝牙设备才能与 iDevice连接，而蓝牙4.0就没有这些限制了；准确与距离。普通的蓝牙（蓝 牙4.0之前）一般的传输距离在0.1~10m，而iBeacons信号可以精确到毫米级 别，并且最大可支持到50m的范围；功耗更低。其实蓝牙4.0又叫低功耗蓝 牙，一个普通的纽扣电池可供一个Beacon基站硬件使用两年。
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四、基于路标的室内定位
利用安装在待定位目标上的摄像机来连续采集路标图象，通过对路标图像 分析处理，提取路标包含信息，得到路标与待定位目标的相对位置，再根 据路标在全局中的位置，推知待定位目标在全局中的绝对位置。
目标位置
路标位置
全局位置
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精度：2m以内，平均1m。
缺陷：网络稳定性还有待提高，易受环境干扰。
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二、RFID射频识别——总结
上述几种定位技术的定位精度都还比较满意，从总体上来说，射频识
别技术用在室内定位系统中较为适合，实现起来比较方便，定位精度
让人满意，且造价较低。
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邻居法分析匹配出其位置。
精度：2-3m。 缺陷：采集数据工作量大，而且为了达到较高的精度，固定点AP的位置测算设置 比较繁琐。
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二、RFID射频识别——典型系统
RSSI技术 定位算法从定位手段上分为两大类：基于测距算法（range-based）和无需测距算法（rangefree）；根据部署场合分为室内定位和室外定位。基于测距算法通过测量节点间的距离或角度， 使用三边测量、三角测量或最大似然估计定位法计算节点位置。
另一个技术优势是其传输数据的速度比nfc要快，更适合传输一些较大的数据。
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三、蓝牙(BLUETOOTH)室内定位——系
统实例
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三、蓝牙(BLUETOOTH)室内定位——系统
实例
高通Gimbal 据科技资讯公司TechMediaNetwork报道，高通日前推出了叫板iBeacon的 “Gimbal”平台，它能利用Bluetooth Smart蓝牙技术向店内顾客推送基于其 具体位置的通知消息。
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二、RFID射频识别——典型系统
I、位置指纹法是一种常用的无线局域网室内定位技术，典型的系统 是RADAR原型系统，由微软研发。
基于RSSI技术的RADAR室内定位系统运行分两个过程，分别是先在系统覆盖区域
对设置的若干个AP固定点离线采集其位置信息以及信号强度，通过有线网络传输 给数据中心形成位置指纹数据库，再对实时待测物所测算得到信号强度利用最近
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三、蓝牙(BLUETOOTH)室内定位——原理
蓝牙技术通过测量信号强度进行定位。这是一种短距离低功耗的无线传输
技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点，把网络配置成基于多用户的
基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个蓝牙微网(piconet) 的主设备，就可以获得用户的位置信息。蓝牙技术主要应用于小范围定位，
息数据库。
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二、RFID射频识别——典型系统
1、RFID室内定位技术典型系统LANDMARK LANDMARK系统是应用RFID的典型的室内定位系统。该系统通过参 考标签和待定标签的信号强度RSSI的分析计算，利用 “最近邻居”算法和经验公式计算出带定位标签的坐标。 LANDMARK系统定位精度：平均1m。 缺陷：LANDMARK系统有几方面缺陷
例如单层大厅或仓库。
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