ABB机器人外部启动配置说明
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人外部启动配置说明书
ABB机器人外部启动配置说明一、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet 现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNet Device】→【添加】显示图1-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示图1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
ABB机器人外部启动配置说明
Digital Input
设定信号的类型
Assigned to Device
DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块
Device Mapping
1
设定信号所占用的地址
Invert Physical Value
NO
如果想将信号取反,可选 Yes
图 1-2-1 按照表 1-2-1 设定,设定完毕后如图 1-2-2 所示,单击【确定】,提示“重启”选择【就 是】,完成数字输入信号 DI1 的创建。
Digital Output
设定信号的类型
Assigned to Device
DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块
Device Mapping
1
设定信号所占用的地址
Invert Physical Value
NO
如果想将信号取反,可选 Yes
按照表 1-3-1 设定,设定完毕后如图 1-3-1 所示,单击【确定】,提示“重启”选择【就
ABB 机器人外部启动配置说明
图 1-2-2
3、创建数字输出信号 DO1
单击【ABB 菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示 的界面,数字输出信号 DO1 相关参数说明见表 1-3-1
表 1-3-1
参数名称
设定值
说明
Name
DO1
设定数字输出信号的名字
Type of Signal
表 1-1-1
参数名称
设定值
说明
Name
d652
设定 IO 板在系统中的名字
Address
10
ABB机器人操作手册
ABB机器人操作手册ABB机器人是一款高精度、高效率、高灵活性的工业机器人，它在汽车、电子、铝化、机械制造等领域广泛应用，为工厂带来了巨大的效益。
然而，对于初次接触ABB机器人的人来说，熟悉机器人的操作方法往往是一个难点。
因此，本文将介绍ABB机器人的基本操作手册，帮助用户能够轻松掌握ABB机器人的使用方法。
一. 基本配置介绍1. Robot Studio软件Robot Studio是ABB机器人的专业化编程软件，主要用于机器人程序的编制、仿真和优化。
用户可以通过它来设置机器人参数、选择运动轨迹、设定逻辑控制等等。
2. FlexPendant控制器FlexPendant控制器是ABB机器人的控制终端，它采用人机交互的界面，方便用户操作并显示机器人运行状态。
在使用机器人时，用户将程序上传到控制器，并通过它来控制机器人的运动。
3. RobotWare系统RobotWare是ABB机器人的操作系统，它可以管理机器人的各种硬件设备、控制运动和实现安全保护等功能。
同时，RobotWare 还包含了许多应用程序，为用户提供了丰富的功能和定制化的工具。
二. 机器人操作流程1. 机器人的启动启动机器人前，需要检查机器人的电源、外部硬件设备是否正常工作。
接着按下FlexPendant控制器上的用户开关，并选择机器人的操作模式，等待机器人启动。
启动时，机器人需要进行自检和安全检测，如果机器人出现故障或者不满足条件，会提示用户相应的错误信息，让用户进行处理。
2. 机器人程序的上传机器人程序是机器人进行动作的指令集，通常通过Robot Studio进行编写。
在机器人启动后，需要将编写好的机器人程序上传到FlexPendant控制器中。
上传时需要注意上传方式和文件格式，确保机器人程序能够在控制器中顺利运行。
3. 机器人操作方式的选择机器人有多种操作方式，包括手动模式、编程模式和自动模式等。
在进行机器人操作之前，需要根据实际需求选择相应的操作方式。
实用文档之ABB机器人外部启动配置说明
实用文档之"ABB机器人外部启动配置说明"一、外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-21、定义DSQC652板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1参数名称设定值说明Name d652 设定IO板在系统中的名字Address 10 设定IO板在总线中的地址选择DeviceNet设备来自模板的值DSQC 652 24 VDC I/ODevice单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNet Device】→【添加】显示图1-1-1所示的界面图1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示图1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示图1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1表1-2-1参数名称设定值说明Name DI1 设定数字输入信号的名字Type of Signal Digital Input 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O设定信号所在的IO模块DeviceDevice Mapping 1 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes图1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
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ABB机器人外部启动配置说明
一、外部IO板的配置
ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。
图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。
图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。
图1-1
I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。
图1-2
1、定义DSQC652板的总线连接
ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。
定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【DeviceNet Device】→【添加】显示图1-1-1所示的界面
图1-1-1
单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示
图1-1-2
点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。
单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。
提示“重启”选择【是】。
如图1-1-3所示
图1-1-3
2、创建数字输入信号DI1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1
表1-2-1
图1-2-1
按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。
图1-2-2
3、创建数字输出信号DO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1
表1-3-1
按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。
图1-3-1
4、创建组输入信号GI1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1
表1-4-1
按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。
图1-4-1
5、创建组输出信号GO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1
表1-5-1
按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输出信号GO1的创建。
图1-5-1
组输入与组输出遵循以下格式：
注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。
6、关联外部IO信号与系统变量
此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motor on”，单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【System Input】→【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1
图1-6-1
按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，
完成输入信号与系统变量的关联。
图1-6-2
依照此方法将IN2信号关联到“START”。
“Motor on”、“START”配置完成，机器人便可外部启动。
二、利用608-1 world zone软件包设置待机位置和干涉区
待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly）。
world zone监控的是当前TCP的坐标值。
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signal】→【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1”,Access Level设置参照如图2-1-1所示
图2-1-1
创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在Event Route中调用）。
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【主题】→【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击Event Route，按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选择【是】。
设置完毕后。
机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。
图2-1-2
图2-1-3
图2-1-4 三、M AIN程序的编辑
详见附件
四、程序和IO配置的导出与导入
程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文
程序文件的导出与导入见下图：
IO 配置的导出与导入见下图：
导入
导出
导入导出。