ABB机器人的程序编程
ABB机器人高级编程指令
ABB机器人高级编程指令嘿，朋友！今天咱们来聊聊 ABB 机器人那些让人又爱又恨的高级编程指令。
想象一下，你走进一个巨大的工厂车间，到处都是忙碌的 ABB 机器人，它们的动作精准而迅速，就像一群训练有素的超级战士。
而让这些机器人如此厉害的，正是那些神秘的高级编程指令。
先来说说“WaitTime”指令吧。
这就像是给机器人按下了“暂停键”，让它乖乖等待一段时间。
比如说，你让机器人去焊接一个零件，但是需要等待焊缝冷却，这时候“WaitTime”就派上用场啦。
你只需要设定好等待的时间，机器人就会老老实实地等着，一点儿也不会着急。
还有“MoveAbsJ”指令，这可是让机器人进行绝对关节运动的神器。
就好比机器人是一个灵活的舞者，能够一下子跳到你指定的那个位置。
有一次，我在调试一个机器人的程序，设定好“MoveAbsJ”指令的参数后，满心期待地按下启动键，结果机器人的动作比我想象的还要迅速和准确，那种感觉，就像是看到自己精心培育的花朵突然绽放，心里别提多有成就感了！“ProcCall”指令也很有趣。
它就像是一个召唤术，可以让机器人调用其他的程序模块。
比如说，一个机器人在完成一个复杂的装配任务时，需要先执行抓取零件的程序，再执行安装零件的程序，这时候“ProcCall”就能把这两个程序巧妙地连接起来，让机器人的工作变得有条不紊。
再讲讲“IF…ELSE…”条件判断指令。
这就像是机器人有了自己的“小脑袋瓜”，能够根据不同的情况做出不同的反应。
有一回，我给一个机器人编写程序，让它根据零件的颜色来进行分类。
当零件是红色的时候，机器人会把它放到左边的箱子里；如果是蓝色，就放到右边的箱子里。
通过“IF…ELSE…”指令，机器人完美地完成了任务，没有出一点儿差错。
ABB 机器人的高级编程指令就像是一把把神奇的钥匙，能够打开机器人无限的可能性。
但是要掌握这些指令可不容易，需要我们不断地学习、实践和摸索。
就像我刚开始接触的时候，常常会因为一个小错误而让机器人“乱了阵脚”，但是我没有放弃，通过一次次的尝试和改进，终于能够熟练地运用这些指令，让机器人乖乖听话。
abb工业机器人轨迹程序的编写
一、abb工业机器人轨迹程序的概述ABB工业机器人是一种自动化设备，可以执行重复性高、精度要求高的工业生产任务。
工业机器人的轨迹程序是指机器人执行特定任务时，所需沿着的路径和相应的动作序列。
编写abb工业机器人的轨迹程序，是指在ABB RobotStudio等软件评台上，根据生产任务需求，通过精确的操作与程序设计，使机器人能够按照预定的轨迹以及相应的动作进行工作。
二、编写abb工业机器人轨迹程序的步骤1. 确定工作任务和需求在编写ABB工业机器人轨迹程序之前，首先需要明确工作任务和需求，包括生产产品的规格、数量和质量要求，以及机器人在生产过程中需要执行的动作和路径。
只有在明确了工作任务和需求后，才能有针对性地开始编写轨迹程序。
2. 安装和调试机器人系统在开始编写轨迹程序之前，需要对ABB工业机器人系统进行安装和调试，确保机器人能够正常工作，包括机械结构、控制系统以及传感器等各个方面的功能。
3. 选择合适的编程软件ABB RobotStudio是ABB公司的机器人编程软件，通过该软件可以对ABB工业机器人进行编程、仿真和实时监控。
在编写轨迹程序时，选择合适的编程软件非常重要，可以提高程序设计的效率和精度。
4. 编写轨迹程序在ABB RobotStudio软件评台上，通过图形化编程或者文字编程，编写ABB工业机器人的轨迹程序。
在编写轨迹程序时，需要考虑机器人的运动方式、安全保护、工作负载和姿态控制等方面的因素。
5. 仿真和调试在编写完轨迹程序之后，进行仿真和调试工作，验证程序的正确性和实用性。
通过仿真可以模拟真实生产过程中的各种情况，确保轨迹程序可以满足生产需求并且符合安全标准。
三、abb工业机器人轨迹程序编写的技术要点1. 轨迹规划在编写轨迹程序时，需要对机器人的轨迹进行规划，确保机器人能够按照合适的路径进行运动。
轨迹规划的关键是要考虑到工作空间的限制、障碍物的规避以及姿态的调整等因素。
2. 动作控制在编写轨迹程序时，需要对机器人的动作进行精确控制，包括位置控制、速度控制和加速度控制等。
abb机器人编程手册
abb编程手册ABB 编程手册1、介绍1.1 本手册的目的1.2 适用范围1.3 术语解释2、ABB 基础知识2.1 ABB 系列介绍2.2 构造与原理2.3 的运动学2.4 控制系统3、ABB 编程环境3.1 编程软件介绍3.2 程序示教3.3 程序编辑器3.4 调试和运行程序3.5 程序备份和恢复4、ABB 编程语言4.1 RAPID 语言概述4.2 基本数据类型与变量 4.3 运算符和表达式4.4 基本控制结构和循环4.5 过程和子程序5、ABB 运动控制5.1 点到点运动5.2 直线运动5.3 圆弧运动5.4 坐标转换与变换5.5 关节状态和限制6、ABB 传感器接口6.1 传感器接口概述6.2 接口配置与连接6.3 传感器数据获取与处理6.4 传感器应用示例7、ABB 网络通信7.1 Ethernet 网络通信7.2 与外部设备的通信7.3 数据传输与共享8、ABB 安全与风险评估8.1 安全标准与规范8.2 风险评估方法8.3 安全控制系统介绍8.4 安全应用示例9、ABB 维护与故障排除9.1 维护周期与工作9.2 故障排除方法与工具9.3 常见故障与解决方法10、附件10.1 附件一、ABB 编程示例代码 10.2 附件二、ABB 用户手册法律名词及注释：1、版权：指作品的创作权和对作品的署名权、修改权、发表权、复制权、发行权以及演绎权等全部或者部分权利。
2、专利：指为了保护发明创造，经国家审查机关审查并认定其具有技术先进性、实用性和创造性，授予专利申请人专有的技术权利。
3、商标：指为区分同类商品或服务来源的标记，包括文字、图形、字母、数字、颜色、形状等。
4、注册商标：商标局根据申请人的申请，经审查，决定予以注册，并给予公告的商标。
5、著作权：指作者依照法律规定保护其作品所享有的经济权和非经济权。
6、知识产权：包括著作权、专利权、商标权、商业秘密等权利。
7、侵权行为：对他人享有的著作权、专利权、商标权等知识产权进行侵犯的行为。
ABB机器人高级编程指令课件
運動控制指令 計數指令 程序運行停止指令 計時指令 通信指令 程序流程指令 坐標轉換指令
外軸激活指令 輸入輸出指令 例行程序調用指令 中斷指令 中斷運動指令 故障處理指令 運動觸發指令
2023/12/29
運動控制指令
AccSet ConfJ SingArea SoftAct
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
實例﹕
Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1-1;
2023/12/29
輸入輸出指令
AliasIO
InvertDO
IODisable IOEnable
當前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統﹐ 軟化值範圍0%-100%,軟化坡度範圍>=100%,此 指令必須與指令SoftDeact同時使用﹐通常不使 用於工作位置。
2023/12/29
運動控制指令-SoftAct
實例﹕
SoftAct 3,20;
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
SoftAct \MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;
將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外 軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令 DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔
2023/12/29
外軸激活指令-DeactUnit
實例﹕
MoveL p10,v100,fine,tool1;
P10,外軸不動
ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1;
2023/12/29
運動控制指令-PathResol
實例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化 複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制 值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器 人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔ 機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑 采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小 範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路 徑控制值﹔
阐述abb机器人 码垛程序编程 方法与步骤
ABB机器人是一种自动化工业机器人，可用于各种生产线上的码垛操作。
码垛是指将产品按照一定的规则叠放起来，以方便运输、存储或其他后续处理。
在生产环境中，码垛通常需要精确的排列和叠放，而ABB机器人可以通过编程实现自动化的码垛操作，提高生产效率和准确性。
在实际操作中，编写ABB机器人的码垛程序是至关重要的。
下面我们将结合ABB机器人的特点和编程方法，详细阐述ABB机器人码垛程序编程的方法与步骤。
1. 确定码垛需求和规则在进行ABB机器人码垛程序编程之前，首先需要确定具体的码垛需求和规则。
这包括需要码垛的产品规格、堆放的方式、堆放的高度、堆放的稳定性要求等。
只有明确了这些需求和规则，才能更好地进行编程设计。
2. 了解ABB机器人的编程语言ABB机器人使用的是ABB RobotStudio软件，可以通过该软件进行编程。
了解该软件的编程语言和功能，是进行码垛程序编程的基础。
该软件支持多种编程语言，包括ABB的RAPID编程语言和基于图形的FlexPendant编程方式，可以根据实际情况选择合适的编程方式进行操作。
3. 编写码垛程序在确定了需求和规则，并掌握了相应的编程语言和工具之后，就可以开始编写码垛程序。
首先需要创建一个新的项目，并在项目中创建一个新的程序。
然后根据产品规格和堆放规则，编写具体的码垛程序。
这包括机器人的移动路径规划、夹爪的动作控制、产品的堆放位置计算等。
4. 调试和优化程序编写完成后，需要进行程序的调试和优化。
这包括在仿真环境中模拟运行程序，检查程序的运行效果和是否符合需求和规则。
如果发现问题，需要对程序进行优化和修改，直至达到理想的效果。
5. 在实际环境中应用程序在程序调试和优化完成后，可以将程序应用到实际的生产环境中。
在操作时需要注意安全和稳定性，确保码垛操作的效率和准确性。
总结起来，ABB机器人的码垛程序编程需要根据需求和规则进行编程设计，掌握ABB RobotStudio软件的编程语言和功能，编写码垛程序，进行调试和优化，最后将程序应用到实际环境中。
简述abb工业机器人常用的编程方式及其特点
简述abb工业机器人常用的编程方式及其特点abb是一家全球领先的工业机器人制造商,其工业机器人广泛应用于制造业、服务业和物流等领域。
下面是ABB工业机器人常用的编程方式及其特点:1. 编程语言ABB的工业机器人通常使用编程语言进行控制,常用的编程语言包括C++、Java、Python等。
这些编程语言可以实现对机器人的控制、路径规划、任务分配等功能。
2. 机器人坐标系工业机器人通常有多个坐标系,包括工业机器人本身提供的坐标系、机器视觉坐标系和用户坐标系。
用户坐标系通常是通过机器视觉技术获取的,可以实现对物体的检测和定位。
3. 路径规划路径规划是工业机器人编程中的重要任务,通常包括将物体从一个坐标系移动到另一个坐标系、从一个位置到达另一个位置等。
ABB的工业机器人支持多种路径规划算法,包括A*算法、Dijkstra算法和最短路径算法等。
4. 任务分配任务分配是工业机器人编程中的重要任务,通常包括将一个任务分配给多个机器人、对多个机器人进行任务调度等。
ABB的工业机器人支持多种任务分配算法,包括轮询、优先级和最小任务长度等。
5. 安全性为了保证工业机器人的安全性,ABB的工业机器人支持多种安全机制,包括限制机器人的访问权限、检测机器人的异常行为、防止机器人碰撞等。
6. 维护ABB的工业机器人通常支持远程维护和升级,用户可以通过互联网连接机器人进行维护和升级操作。
同时,ABB的工业机器人还支持故障检测和诊断,可以快速定位机器人的故障。
ABB的工业机器人通常具有丰富的编程方式和多种安全机制,可以满足不同应用场景的需求。
随着工业机器人在制造业中的应用越来越广泛,ABB的工业机器人编程方式和安全性也越来越受到关注。
abb机器人编程入门教程(2024)
02
应用于汽车制造、金属加工等行业
实现高精度、高质量的焊接与切割作业
03
22
实际项目挑战及解决方案
挑战
机器人路径规划
解决方案
采用先进的路径规划算法，考虑机 器人运动学约束和工作环境，生成 最优路径。
挑战
多机器人协同
2024/1/30
解决方案
通过中央控制系统实现多机器人任务 分配和协同规划，确保机器人之间的 高效协作。
I/O控制指令
了解数字量输入/输出、模 拟量输入/输出等I/O控制 指令，实现机器人与外部 设备的交互。
程序控制指令
掌握程序流程控制指令如 IF、FOR、WHILE等，实 现程序的逻辑判断和循环 执行。
9
编程实例演示与练习
2024/1/30
编程环境介绍
01
熟悉ABB机器人编程环境，了解程序编辑、调试和运行的基本
跨领域合作推动创新
机器人编程将与其他领域如人工智能、云计算、大数据等更紧密地 结合，推动技术创新和应用拓展。
关注安全和伦理问题
在机器人编程的发展过程中，需要关注安全和伦理问题，确保技术 的合理应用和对社会的影响。
28
2024/1/30
谢谢聆听
29
排除方法
根据故障原因和位置，采取相应 的排除方法，如更换故障部件、 修改程序错误、调整机器人姿态 等。
预防措施
针对常见的故障原因，采取预防 措施，如定期检查机器人部件磨 损情况、保持机器人工作环境清 洁干燥等，以减少故障发生的可 能性。
2024/1/30
18
05 实际案例分析与挑战解决
2024/1/30
2024/1/30
02
强大的功能库支持
ABB机器人程序编程精讲 (2)
ABB[a]-J-7ABB 机器人程序编程精讲7.1 任务目标✍掌握带参数例行程序的使用方法。
✍掌握中断程序的使用方法。
✍利用所学RAPID 指令模拟弧焊程序。
7.2 任务描述✍掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。
（附7.2-1）✍使用自定义功能，自己实现Offs 功能和Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。
（附7.2-2）✍掌握中断程序的使用（1）使用di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1 进行+1 的操作，当reg1>10 时，将reg1 重置为1。
（2）使用ITimer 指令进行定时间隔为1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2 进行+1 的操作，当reg2>10 时，将reg2 重置为1。
（附7.2-3）✍利用学过的运动指令和I/O 控制指令，模拟弧焊程序。
（附7.2-4）✍在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。
（附7.2-5）✍改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。
（附7.2-6）7.3 知识储备7.3.1 带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。
参数在子例行程序的局部变量表中定义。
参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。
可向子例行程序交接16 个参数或从子例行程序交接16 个参数。
7.3.2 中断程序在RAPID 程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP 马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP 返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。
这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。
中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
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ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。
➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
6.4 任务实施6.4.1 基本RAPID 指令练习建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
1.赋值指令“:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。
赋值可以是一个常量或数学表达式。
下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用：常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4; （1）添加常量赋值指令的操作（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作1. 在指令列表中选择“:=”。
2.机器人运动指令机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。
（1）绝对位置运动指令绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。
操作步骤：1.进入“手动操纵”画面，确认已选定工具坐标与工件坐标（*提示：在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标）。
2.选中指令的位置，打开“添加指令” 菜单，选择“M oveAbsJ”指令。
指令解析：MoveAbsJ *\NoEOffs, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;*提示：MoveAbsJ 常用于机器人六个轴回到机械零点（0°）的位置。
（2）关节运动指令关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP 从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。
*注意：目标点位置数据定义机器人TCP 点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。
运动速度数据定义速度（mm/s）转弯区数据定义转变区的大小mm。
工具坐标数据定义当前指令使用的工具工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标（3）线性运动指令线性运动是机器人的TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线。
一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。
第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。
指令解析：MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;（5）运动指令的使用示例指令：MoveL p1, v200, z10, tool1\Wobj:=wobj1;MoveL p2, v100, fine, tool1\Wobj:=wobj1;MoveJ p3, v500, fine, tool1\Wobj:=wobj1;图示：p3 10mmp1200mm/s 1050 0m0mp2说明：机器人的TCP 从当前位置向p1 点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1 点还有10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。
机器人的TCP 从p1 向p2 点以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2 点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。
机器人的TCP 从p2 向p3 点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3 点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。
提示：*关于速度：速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s *关于转弯区：fine 指机器人TCP 达到目标点，在目标点速度降为零。
机器人动作有所停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。
转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
3.I/O 控制指令I/O 控制指令用于控制I/O 信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。
（1）Set 数字信号置位指令Set 数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。
Set do1;（2）Reset 数字信号复位指令Reset 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。
Reset do1;*提示：如果在Set、Reset 指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ 的转弯区数据，必须使用fine 才可以准确地输出I/O 信号状态的变化。
（3）WaitDI 数字输入信号判断指令WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。
WaitDI di1, 1;在例子中，程序执行此指令时，等待di1 的值为1。
如果di1 为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1 的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。
（4）WaitDO 数字输出信号判断指令WaitDO 数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。
WaitDO do1, 1;参数以及说明同WaitDi 指令。
（5）WaitUntil 信号判断指令WaitUntil 信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O 信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。
WaitUntil di1 = 1;WaitUntil do1 = 0;WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil num1 = 4;4.条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID 中重要的组成部分。
（1）Compact IF 紧凑型条件判断指令Compact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1;如果flag1 的状态为TRUE，则do1 被置位为1。
（2）IF 条件判断指令IF 条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。
指令解析：IF num1=1 THENflag:=TRUE;ELSEIF num1=2 THENf la g1:=FALSE;ELSESet do1;ENDIF如果num1 为1，则flag1 会赋值为TRUE。
如果num1 为2，则flag1 会赋值为FALSE。
除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1.*条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。
（3）FOR 重复执行判断指令FOR 重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况FOR i FROM 1 TO 10 DORoutine1;ENDFOR例行程序Routine1，重复执行10 次。
（4）WHILE 条件判断指令WHILE 条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。
WHILE num1>num2 DOnum1:=num1-1;ENDWHILE当num1>num2 的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1 的操作。
5.其他的常用指令（1）ProcCall 调用例行程序指令通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
（2）RETURN 返回例行程序指令4. 调用例行程序指令执行的结果。
RETURN 返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。
当di1=1 时，执行RETURN 指令，程序指针返回到调用Routine2 的位置并继续向下执行Set do1 这个指令。
（3）WaitTime 时间等待指令WaitTime 时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行WaitTime 4;Reset do1;等待4s 以后，程序向下执行Reset do1 指令。
6.4.2 常用RAPID 指令的使用方法1.用户输入两个数字，按钮选择一个运算符，屏幕输出运算结果（使用TPReadNum、TPReadFK、TPWrite 和IF 指令）2.用户输入一个0-100 的分数值，程序输出A（90-100）、B（80-89）、C（60-79）、D（0-60）四个评级。
（IF ELSEIF 语句的使用）3.使用WHILE 或FOR 循环，计算1+2+3+……+99+100 的结果。
4.RAPID 编程中的功能（FUNCTION）的使用介绍使用自定义功能，自己实现Offs 功能和Abs 功能（需掌握带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的，需要教师指导）。