MOTOMAN机器人初学教程
MOTOMAN机器人初学教程200页
为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。
在进行NX100 与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，
如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被
叉车辗压而坏。
安全篇-关于MOTOMAN 的安全事项
1 安全
1.5.2 作业区安全
在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发
2.
按 [ 伺服准备] 键。
在主菜单选择 { 程序} ，然后在子菜单选择 { 新建程序}。
3.
3 简单的示教和再现步骤
4. 显示新建程序画面后，按[ 选择] 键。
5. 显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名举
例说明如下。
3 简单的示教和再现步骤
7. 按 [ 回车] 键进行登录。
2 选择 {安全模式}
3 选择需要的安全模式
•出厂时，用户口令设定如下：
• 编辑模式： [00000000]
• 管理模式： [99999999]
4 输入所需的用户口令
5 按 [回车]键
3 简单的示教和再现步骤
3.1 示教的基本步骤
3.1.1 示教前的准备
1.
确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式。
2 产品确认
2.2 订货号确认
确认机器人与NX100 上的订货号是否一致。
3 安装
•
•
•
•
•
3.1 搬运方法
3.1.1 用吊车搬运控制柜
3.1.2 用叉车搬运控制柜
确认有一个安全的作业环境，使NX100 能被安全的搬运到安装场地。
MOTOMAN机器人基础知识的培训
❖ 示教盘熟悉 ❖ 各轴操作键操作 ❖ 各状态转变操作
实际操作(一)
18
人机界面显示区域：
输入缓冲行 显示输入的结构
输入行
系统提示行 显示输入的数值（只有当输入数值是必须时才显示）
显示出错的信息和提示以便于输入。`如果在输入时出现错误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据 时，如果显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。
翻页键
选择键 区域键 手动速度键 轴操作键
回车键
数值键/专用健
6
急停键 安全开关 编辑锁定 光标键 选择键 主菜单 区域键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
按下时，接通伺服电源；前提是Servo On Ready 必须为亮。 按下时，系统锁定为示教模式，不解除，再现控制面板上的Start按钮 不起作用。
19
字符输入（含子母与符号的输入）： 1. 字母输入界面
20
2. 符号输入界面
21
用翻页键在字母与符号输入之间切换； 用光标键上下左右移动选择要输入的字符； 用选择键键入要输入的字符； 如输入错误，用删除整行字符； 全部输入完成后，按回车键确认输入；
22
操作权限
操作权限分类
操作模式/Operation model ★ 只能进行简单的操作，不能进行
用此键可直接使机器人以高速移动，但只有在单轴移动时才可 运用。
切换机器人的移动方式，切换顺序为 MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循环）。
8
机器人轴 外部轴 轴向键 试运行键 前进键 后退键 取消键
切换至机器人轴的运动方式。
切换至外部轴的运动方式。
操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。 当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，可以按照示教的 过程指定机器人进行连续的运动。循环模式分为 “AUTO（自 动）”、“1 CYCLE（循环一次）”、“STEP（逐步实现）” 。
安川机器人操作培训初级
40
用户坐标系
• –确认示教完的位置时，显示出 ORG 至 XY 中所想要的设定位置。 • 按 [ 前进] 键使机器人向该位置移动。 • –当机器人当前位置与画面中显示的位置数据不同时，设定位置的 • “ORG”、“XX”、“XY”为闪烁状态。 • 5. 选择“完成” • –建立完用户坐标，用户坐标文件登录。 • –文件登录完成将显示用户坐标画面。
这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等）
这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器人的对应会更专业。 ＭＯＴＯＭＡＮ系列中、类似于有 以下机种。
ＳＰ８００、液晶搬运用机器人ＣＳＬ系列
上海岩谷有限公司
5
机器人的构成
• 要让机器人转动需要些什么？
使机器人转动所需要的4大要素 1、马达 2、能转动马达的驱动（伺服包） 3、减速机 4、机械臂（负载）
• 基准点的高度位置最好是在机器人原点位置时，L轴和U轴之间为最佳
• 当调整好了以后，将坐标系改为直角坐标系： • 机器人——工具——工具序号 • X设定为0 • Y设定为0 • Z设定为385 • 实用工具——校验，数据——清除数据 • TC1：变动一下位置设定TC1（相对于校准焊枪时的位置） • TC1~TC5需要设定5个不同的方向角度，但是5个点的高度与位置都需要设定在同一点上
• 在工厂内，为了确保安全，请严格遵守此类标示“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人 员禁止入内”。由于火灾、触电、接触有可能发生人员伤害。
• 作为防止危险手段，着装也请遵守以下事项。 • 请穿工作服。 • 操作MOTOMAN 机器人时，请不要戴手套。 • 内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面。 • 不要佩戴特大耳环、挂饰等。 • 必须穿好安全鞋、带好安全帽等劳保防护用品。 • 不合适的衣服有可能导致人员伤害。
MOTOMAN 点焊机器人培训教程
MOTOMAN-ES165Nˈ-ES200N 䗖 ⫼ⱘ⛞䪇⊩݄᳝ϸ辵˖
㶎ᄨ 6-M10 ᏺ㒱㓬༫
䫔ᄨ 92 6-9 H7
㶎ᄨ 6-M10 ᏺ㒱㓬༫
䫔ᄨ 6-10 H7
125
Ԏ᳡⬉ᴎൟো ⛞䪇ᴎ఼ҎϞⱘᅝ㺙 ᔶᓣ
2-3
2.3 【X 型气动焊钳】
2.3 【X 型气动焊钳】
㸠 ᳔㸠
a ଢ଼ᆑ L
双面点焊是最常见的点焊方法，电极由工件的两侧向焊接处馈电；单面点焊 主要用于电极难以从工件两侧接近工件，或工件一侧要求压痕较浅的场合。典型 的双面点焊方式如图 1-1 所示。
P
Ϟ⬉ᵕ
䗮⬉Ё⏽ᑺߚᏗ
থ⛁䞣ǂ˭˙I ˎˮ̐
˭˗থ⛁䞣ǂ˥˗⛞⬉⌕ ˮ˗⬉䰏 ǂ̐˗䗮⬉ᯊ䯈
ϟ⬉ᵕ
P
⛞Ḍ
⏽ᑺߚᏗऎߚ⚍
ķǂǂĸǂǂĹ
ᓔ㸠
ऩ㸠⇨ࡼ⛞䪇ҙ᳝䖭ϸϾ⢊ᗕ
ᇣᓔ㸠 Ꮉ㸠
य़㋻ ⚍⛞
ℸሎᇌ↨䕗݇䬂ᯊˈ 䆒䅵⛞䪇ᓣḋᯊ㽕 㗗㰥⬉ᵕׂ⺼㗠䗴 ៤ⱘℸሎᇌޣᇣDŽ
Ϟ⬉ᵕׂ⺼ ৢⱘԡ㕂
ϟ⬉ᵕׂ⺼ ৢⱘԡ㕂
ঠ㸠⇨ࡼ⛞䪇᳝䖭ϝϾ⢊ᗕ
䗮⬉䴶鳥˖ ଢ଼⏅hଢ଼ᆑ
ᇣᓔėᓔėᇣᓔߛᤶⱘ冫ᛣ
䆹䴶鳥䍞ˈ⛞ᯊѻ⫳ⱘ⬉ᛳ䍞ᔎˈ ⬉⌕䕧ߎ䍞ೄ䲒ˈ䖭ᯊˈ䗮ᐌ㽕Փ⫼ ↨䕗ࡳ⥛ⱘবय़఼ˈ䞛⫼䗚বব य़఼䖯㸠⬉⌕䕧ߎDŽ
1.5 点焊钳的结构及部件名称
⇨ࡼ⛞䪇⇨㔌㒘ӊ ⬉ࡼ⛞䪇Ԏ᳡⬉ᴎঞ啓䕂ㆅ
图 1-7 X 型焊钳结构及部件名称图
图 1-6、1-7 中所表示的只是焊钳的一般结构形式，在实际应用中，需要根据 打点位置的特殊性，对焊钳钳体须做特殊的设计，只有这样才能确保焊钳到达焊 点位置。
MOTOMAN机器人实践基础要点
日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1．1．2 控制箱发展1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1．3 示教盒1．4 键的表示●命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
●组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
机器人入门简易操作培训
EPX2900/ NX100 MOTOMAN机器人简易操作要领入门1一、控制器外观介绍在NX100 控制箱正面,有主电源开关和门锁装置。
紧急停止开关装置在控制箱门的右上方，教导盒则是悬挂在急停按钮下方的挂钩上。
2二、示教程序编辑器外观介绍3无压扣时:伺服停止按压第 1 段:伺服启动 按压第 2 段:伺服跳脱三、示教程序编辑器工作状态区(右上方) 教导盒屏幕是由 6.5 英寸的彩色线试器构成。
屏幕上主要的 5 个区域:泛用显示区、功能菜单区、人机介面区、主功能菜单区以及状态显示区。
可 以用[区域切换]键来控制光标在这些区域中切换，也可以从触控式按键中切换选择。
4四、工作状态区控制相关数据1.控制轴组:显示目前所控制的轴是多台机器人中的一台，或是外部轴组。
2.手动操作座标系统:显示目前所使用的座标系统。
按下[COORD(座标)]可进行座标系统的切换。
5 3.手动速度:显示目前所选择的手动速度。
4.安全管理:依操作人员等级区分。
5.运转循环方式:显示目前操作循环方式。
6.系统状态:显示目前系统状态(STOP、HOLD、ESTOP、ALARM、RUN)6 7.换页8.人机介面显示区9.功能菜单区:使用功能菜单区可以进行程序编辑、程序管理等功能。
五、机器人手动操作轴座标(关节)运动方式手动操作机器人时，按压[COORD(座标)]键用来切换选择的座标系统 有五种座标系统(关节座标、直角座标、圆柱基标、工具座标、使用者座标)可供教导时使用，7六、机器人手动操作直角座标运动方式8七、机器人自动运行轨迹运动选择方式选择示教盘下方运动方式键(插补方式)切换4 种功能选项，程式选写前，先决定执行者教示时機器人之运动模式(插补方式)押下教示盘COORD 座标系选择。
追踪功能轨迹运动方式切换可按转换键与运动模式(插补方式)同时安压进行功能切换.1、MOVL 直线插补运行(mm/sec) :控制机器人以直线运行移动，通常被用于机器人在定点物品作业区间进行工作时，轨迹运行指定运动方式。
MOTOMAN培训教材
入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤
为了使机器人能够进行再现，就 必须把机器人运动命令编成程序 ，控制机器人运动的命令就是移 动命令，在移动命令中，记录有 移动到的位置，插补方式，再现 速度等，因为DX100所使用的 INFORMIII语言主要的移动命令 都以“MOV”开头，所以也把移 动命令叫做“mov”命令。 例如， MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1
安全
操作机器人前，按下DX100及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。 伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故， 按急停键 在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项：
-保持从正面观看机器人。 -遵守操作步骤。 -考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 -确保设置躲避场所，以防万一。
1 安全
1.5 机器人的安全注意事项
1.5.1 安装及配线安全
选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动 时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。
接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。
搬运时注意
机器人本体尽可能用天车来搬。 搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆） 起吊NX100 时，请检查下列事项:
1) 将地线连接到NX100 左上侧开关上的接地端子( 螺钉) 上。 2) 按照所有相关的国家和地方 电工规程进行接地，地线必须大于 或等于8.0 mm2 。
(3) 连接一次侧电源电缆。 (4) 安装盖子。
4 配线
4.3.2 连接供电电缆
MOTOMAN培训教材
应用领域拓展
医疗保健
Motoman机器人将在医疗保健 领域发挥重要作用，如辅助手术、
康复训练、护理陪伴等。
物流运输
随着电子商务的快速发展， Motoman机器人将在物流运输 领域发挥重要作用，提高配送效
率。
农业领域
Motoman机器人将在农业领域 应用于种植、养殖、采摘等方面，
提高农业生产效率。
安全与伦理问题
05
Motoman机器人的未来 展望
技术发展趋势
人工智能技术
随着人工智能技术的不断发展， Motoman机器人将具备更高级的
认知和决策能力，能够更好地适 应复杂环境和任务。
传感器技术
传感器技术的进步将进一步提高 Motoman机器人的感知能力，使 其能够更精确地识别和交互。
云计算与边缘计算
云计算和边缘计算技术的发展将为 Motoman机器人提供更强大的数 据处理和分析能力，提升其运行效 率和智能化水平。
Motoman培训教材
目录
• Motoman机器人概述 • Motoman机器人的基本操作 • Motoman机器人的高级功能
目录
• Motoman机器人的应用案例 • Motoman机器人的未来展望
01
Motoman机器人概述
机器人简介
01
02
03
机器人型号
Motoman系列机器人有 多种型号，适应不同的应 用场景和需求。
THANKS
感谢观看
传感器与感知功能
总结词
传感器与感知功能是实现机器人智能化和自主化的关键，包括接触传感器、距 离传感器、视觉传感器等。
详细描述
了解不同类型的传感器及其工作原理，掌握如何将传感器数据读入机器人控制 器并实现相应的动作或决策，以及如何进行传感器的校准和标定。