直流电机拖动实验教学系统的开发设计
电机与电力拖动控制系统教学设计
电机与电力拖动控制系统教学设计一、前言随着科技的不断进步，电力拖动控制系统在现代工业中变得越来越普遍，其在物流、制造等方面的应用广泛。
因此，对于工程技术人才而言，掌握电机与电力拖动控制系统的知识显得尤为重要。
为此，本文旨在设计一份以电机与电力拖动控制系统为主要内容的教学方案，以提高学生的实践能力和综合素质。
二、教学目标1.掌握电机的基本结构、工作原理和分类，能够对主要性能参数进行分析和评估，如功率、效率、转矩等。
2.掌握电力拖动控制系统的基础概念，能够设计和调试最基本的电力拖动控制系统，如交、直流电机的启动、刹车、变速等。
3.掌握电力拖动控制系统的先进技术，能够应用现代电力电子元器件及控制方法对电机进行控制，并进行系统优化与集成。
4.培养学生实践创新能力、团队协作能力和解决问题的能力。
三、教学方法1. 理论授课通过讲授电机与电力拖动控制系统相关理论知识和技术原理，使学生理解基本概念和基础知识，提高其对电机工作原理和电力拖动控制系统的了解，并为后续课程实验奠定基础。
2. 实验操作通过组织实际的单片机控制系统及单片机程序设计实验操作，加深学生对电机与电力拖动控制系统的理解，提高其实践能力和操作技能，培养学生团队合作能力及处理问题的能力。
实验操作主要包括电机启动和刹车、电机转速调节、电机正反转控制等。
3. 课程设计通过小组合作设计一个完整的电力拖动控制系统，包含电机、传动装置、电力拖动控制器等模块，由小组成员共同决定相关参数设定，充分发挥每个人的特长，进行系统集成及应用优化的设计，培养学生创新精神和团队合作精神。
四、教学内容1. 电机基础知识1.电机的概念及分类2.电机的基本结构及工作原理3.电机主要性能参数分析2. 电力拖动控制系统基础知识1.电力拖动系统的概念及组成2.电机启动、刹车、转速调节3.电机正反转控制3. 先进电力拖动控制技术1.电力电子元器件应用2.高级控制算法3.最新发展趋势和应用案例五、教学评估通过期末考试、课程设计报告、实验报告及日常表现等综合评估学生的实际能力和学习成果。
直流拖动控制系统实验
直流调速系统实验一直流调速系统主要单元调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验内容1．调节器的调试2．电平检测器的调试3．反号器的调试4．逻辑控制器的调试三．实验设备及仪器1．MCL系列教学实验台主控制屏。
2．MCL—18组件（适合MCL—Ⅱ)或MCL—31组件（适合MCL—Ⅲ）。
3．MCL—34组件。
4．MEL-11挂箱5．双踪示波器6．万用表四．实验方法实验中所用的各控制单元的原理图见第一章有关内容。
1．速度调节器（ASR）的调试按图6-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
（1）调整输出正,负限幅值“5”、“6”端接MEL-11挂箱，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL—18或主控制屏的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于 5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调按图6-5接线。
（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接MEL-11挂箱，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于 6V。
将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
3*．电平检测器的调试（1）测定转矩极性鉴别器（DPT）的环宽，要求环宽为0.4~0.6伏，记录高电平值，调节RP使环宽对称纵坐标。
具体方法：（a）调节给定U g，使DPT的“1”脚得到约0.3V电压，调节电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0”。
电机与拖动课程设计报告
电机与拖动课程设计报告电机与拖动课程设计报告一、引言电机与拖动课程是电气工程专业的一门重要课程，主要涉及电机的基本原理、结构和控制方法，以及电机在工程实际中的应用。
本次课程设计旨在通过模拟实验的方式，加深对电机与拖动的理论知识的理解，提高实践操作能力。
二、设计目标本次课程设计的目标是设计一个电机拖动系统，其中包括电机驱动电路的设计、传感器采集电路的设计和控制系统的设计。
主要实现以下功能：1. 实现电机的正、反转控制，可以通过开关或按键控制电机的运行方向。
2. 实现电机的调速控制，可以通过旋钮或模拟信号输入控制电机的转速。
3. 实现电机位置的闭环控制，可以通过编码器或位置传感器获取电机的位置反馈信号，并控制电机按照指定位置运行。
三、系统设计1. 电机驱动电路设计电机驱动电路采用H桥电路，可以实现电机的正、反转控制。
根据电机的额定电流和电源电压确定H桥电路的功率。
并根据电机的类型（直流电机还是交流电机）选择相应的调速控制方法。
2. 传感器采集电路设计传感器采集电路主要包括电机的转速传感器和位置传感器。
转速传感器可以采用光电编码器或霍尔传感器，用于测量电机的转速。
位置传感器可以采用位移传感器或光电编码器，用于测量电机的位置。
3. 控制系统设计控制系统采用微处理器或单片机作为核心控制器，实现对电机的控制。
根据输入的控制信号，经过处理后输出控制信号给电机驱动电路，实现电机的正、反转、调速和位置控制。
四、实验步骤1. 搭建电机驱动电路，连接电机和电源，测试电机的正、反转控制功能。
2. 设计传感器采集电路，将传感器连接到微处理器或单片机上，测试传感器的采集功能。
3. 设计控制系统，编写控制程序，实现电机的正、反转、调速和位置控制。
4. 进行系统调试和性能测试，验证设计的功能是否符合要求。
五、实验设备1. 直流电机或交流电机2. 电源3. H桥电路4. 光电编码器或霍尔传感器5. 位移传感器或光电编码器6. 微处理器或单片机七、总结通过本次课程设计，我对电机与拖动的原理和实际应用有了更深入的理解。
电力拖动课程设计vm直流调速系统
题 目: V-M 双闭环不可逆直流调速系统设计初始条件：1．技术数据：晶闸管整流装置：Rrec=0.032Ω，Ks=45-48。
负载电机额定数据：P N =90KW ，U N =440V ，I N =220A ，n N =1800r/min ，Ra=0.088Ω，λ=1.5。
系统主电路：R ∑=0.12Ω，Tm=0.1s2．技术指标稳态指标：无静差（静差率s ≤2, 调速范围 D≥10 ）动态指标：电流超调量：i δ≤5%，起动到额定转速时的超调量：n δ≤8%，（按退饱和方式计算）要求完成的主要任务:1．技术要求：(1) 该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的调速范围（D≥10），系统在工作范围内能稳定工作。
(2) 系统静特性良好，无静差（静差率s≤2）(3) 动态性能指标：转速超调量n δ＜8%，电流超调量i δ＜5%，动态速降Δn≤8-10%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）t s ≤1s 。
(4) 系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续。
(5) 调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。
2．设计内容：(1) 根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图。
(2) 调速系统主电路元部件的确定及其参数计算（包括有变压器、电力电子器件、平波电抗器与保护电路等）。
(3) 动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR 调节器与ACR 调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求。
(4) 绘制V-M 双闭环直流不可逆调速系统的电气原理总图（要求计算机绘图）。
(5) 整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书。
时间安排：课程设计时间为一周半，共分为三个阶段：（1）复习有关知识，查阅有关资料，确定设计方案。
约占总时间的20% （2）根据技术指标及技术要求，完成设计计算。
电机拖动课程设计
电机拖动课程设计
对于电机拖动课程设计，我可以提供一些一般性的指导和建议，帮助您完成课程设计任务。
1. 确定课程设计的目标：首先明确您的课程设计目标是什么，例如培养学生的电机控制技能、提高学生的实践能力等。
2. 确定课程设计的内容: 根据目标，确定课程设计的内容和任务。
例如可以设计一个小型电机驱动系统，或者模拟实现一个电机速度控制回路等。
3. 确定所需材料和设备: 需要明确课程设计所需的材料、仪器和设备。
确保选择的设备和材料符合安全标准，并且适合学生在实验中使用。
4. 设计实验流程和步骤: 根据课程设计的目标和内容，设计实验的具体流程和步骤。
确保实验步骤的合理性和安全性。
5. 提供必要的理论知识: 在课程设计中，提供必要的理论知识背景，让学生能够理解和应用所学知识。
6. 设计评估方法: 设计合适的评估方法，例如实验报告、实验成果展示等，以评估学生的学习效果和实践能力。
7. 注意安全问题: 在课程设计过程中，要特别注意学生的安全问题。
确保实验过程中有足够的安全措施，并提醒学生遵守实验室安全规定。
直流电机转速负反馈调节器拖动系统课程设计报告
直流电机转速负反馈调节器拖动系统课程设计报告拖动系统课程设计报告书题目：直流电机转速负反馈调节器专业：自动化姓名：学号：指导教师：任务书：设计题目：闭环控制的PWM直流调速系统设计与实现专题题目：直流电机速度闭环调速系统任务下达日期：2015年5月15日设计日期：2015年6月7日-2015年6月17日主要内容：1、测定综合实验中所用控制对象的参数（由实验完成）。
2、根据给定指标设计转速调节器，并选择调节器参数和具体实现电路。
3、按设计结果组成系统，以满足给定指标。
4、研究参数变化对系统性能的影响。
5、在变工况（加载）下进行调试。
要求：1、能独立设置电机速度（按键设置或滑动变阻器设置或上位机设置）；2、能显示当前电机的实际速度（单位为：r/min）;3、能控制电机启动、停止、正反转、软启动和软制动；4、给电机加载后，速度能迅速调节回给定值；摘要本文章介绍了有TIM4C123GH6PM芯片以及带编码器的直流电机、L298电机驱动模块、矩阵键盘，串口四位数码管构成的PID转速闭环控制系统。
由芯片的正交编码模块对电机自带的编码器产生的信号进行正交解码得到速度值，并由芯片将其与设定值进行比较的到偏差，再由偏差产生的直接控制作用去消除偏差。
本文中不仅介绍了基础TIM4C123GH6PM 的转速控制系统的软件设计，还涉及了硬件的设计方法。
本文介绍系统不仅可以实现自动调速，还可实现电机的正反转以及启停控制，以及对电机转向进行标志。
关键词：直流电机；PID闭环控制；TM4C123GH6PM；矩阵键盘；串口四位数码管目录1系统概述 (1)2硬件设计 (1)2.1控制器 (1)2.2按键模块 (2)2.3串口四位数码管 (2)2.4L298电机驱动模块 (3)2.5直流电机 (4)2.5.1直流电机参数 (4)2.5.2编码器参数 (4)2.5.3信号线说明 (5)3软件设计 (5)3.1主函数部分 (5)3.2速度计算模块 (5)3.3速度显示模块 (5)3.4按键检测模块 (6)3.5PID控制模块 (8)4系统调试 (10)5结束语 (11)6参考文献 (11)7附录 (12)正文：1.系统概述本次设计以数字PID为控制算法，以TIM4C123GH6PM为控制芯片，运用TIM4的PWM 模块产生受PID算法控制的PWM信号驱动L298N电机驱动模块进而驱动电机，并用TIM4的正交编码模块对编码器产生的脉冲进行计数，实现转速闭环控制，达到转速无静差的目的。
电机与拖动技术课程设计
电机与拖动技术课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解电机的基本工作原理，掌握电机的主要构造及功能；2. 掌握拖动技术的概念，了解常见的拖动方式及其优缺点；3. 学会分析电机与拖动系统在实际应用中的性能，能运用相关公式进行计算。
技能目标：1. 能够正确使用电机与拖动实验设备，进行基本的实验操作；2. 学会通过观察、分析实验数据，解决电机与拖动系统中的实际问题；3. 提高团队协作能力，通过小组讨论、共同完成实验任务。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对电机与拖动技术的兴趣，激发其探索精神；2. 培养学生的安全意识，使其在实验过程中能够遵循操作规程，确保人身和设备安全；3. 增强学生的环保意识，了解电机与拖动技术在节能减排方面的作用，培养其社会责任感。
本课程旨在帮助学生掌握电机与拖动技术的基本知识，培养其实践操作能力和团队协作能力。
针对学生年级特点，课程目标既注重理论知识的传授，又强调实践技能的培养。
通过本课程的学习，学生能够将所学知识应用于实际工作中，为我国电机与拖动技术的发展做出贡献。
二、教学内容1. 电机基本原理与构造：讲解电机的工作原理，包括电磁感应定律、洛伦兹力等；介绍电机的主要构造，如定子、转子、绕组等，并通过教材第1章进行学习。
2. 常见电机类型：学习直流电机、异步电机、同步电机等常见电机类型的特点及应用，参考教材第2章。
3. 拖动技术：介绍拖动系统的概念，讲解电气传动、液压传动、气压传动等拖动方式，学习教材第3章相关内容。
4. 电机与拖动系统的性能分析：学习电机与拖动系统性能参数，如效率、功率因数、启动转矩等，分析不同拖动方式对系统性能的影响，结合教材第4章进行学习。
5. 电机与拖动系统在实际应用：举例介绍电机与拖动系统在实际工程中的应用，如机床、电梯、电动汽车等，参考教材第5章。
6. 实验教学：安排学生进行电机与拖动实验，包括电机启动、制动、调速等实验操作，巩固理论知识，提高实践能力。
电机拖动基础课程设计
电机拖动基础课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握电机拖动的基本原理，理解电机的工作过程及其在工程中的应用。
2. 使学生能够识别并描述常见类型电机（如直流电机、交流异步机、同步机）的结构与原理。
3. 让学生了解电机拖动系统中控制参数对电机性能的影响。
技能目标：1. 培养学生运用电机拖动基本理论分析和解决实际问题的能力。
2. 使学生能够设计简单的电机拖动控制系统，并进行基本的参数计算。
3. 能够操作常见的电机实验设备，完成基本的电机性能测试。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对电机拖动技术的学习兴趣，激发学生探索新技术的热情。
2. 强化学生安全生产和节能减排的意识，让学生了解和关注电机拖动在环保和能源利用方面的社会责任。
3. 培养学生的团队合作精神，通过小组讨论和实验，学会相互协作和交流。
本课程针对高年级学生，课程性质为专业基础课，旨在通过电机拖动基础课程设计，使学生在掌握必要的理论知识的同时，能够结合实际应用，提升解决工程问题的能力。
课程设计考虑了学生的认知特点，注重理论与实践的结合，旨在培养学生成为具有创新意识和实践能力的高级工程技术人才。
通过具体学习成果的分解，教师可进行针对性的教学设计和效果评估。
二、教学内容本章节教学内容主要包括以下几部分：1. 电机拖动基本原理：介绍电机拖动的基本概念、电磁感应定律在电机中的应用，以及电机的工作原理。
2. 常见类型电机结构与原理：详细讲解直流电机、交流异步机、同步机的结构特点、工作原理及其在工程中的应用。
3. 电机拖动系统控制参数分析：探讨电机拖动系统中控制参数（如电压、电流、频率等）对电机性能的影响，以及如何优化这些参数以提高系统性能。
4. 电机拖动控制系统设计：学习电机拖动控制系统的设计方法，包括控制策略、电路设计及参数计算。
5. 电机实验操作与性能测试：教授学生如何操作常见的电机实验设备，完成电机启动、调速、制动等性能测试。
具体教学内容安排如下：第1周：电机拖动基本原理及电磁感应定律在电机中的应用；第2周：直流电机、交流异步机、同步机的结构与原理；第3周：电机拖动系统控制参数分析；第4周：电机拖动控制系统设计方法及实例；第5周：电机实验操作与性能测试。
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直流电机拖动实验教学系统的开发设计The development of the experiment teaching system of DC motor design自动化与电气工程学院自动化王悍龙201008436张斌直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。
该系统中设置了电流检测环节、电流调节器以及转速检测环节、转速调节器，构成了电流环和转速环，前者通过电流元件的反馈作用稳定电流，后者通过转速检测元件的反馈作用保持转速稳定，最终消除转速偏差，从而使系统达到调节电流和转速的目的。
该系统起动时，转速外环饱和不起作用，电流内环起主要作用，调节起动电流保持最大值，使转速线性变化，迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流以平衡负载电流。
并通过Simulink进行系统的数学建模和系统仿真，分析双闭环直流调速系统的特性。
关键词：双闭环；晶闸管；转速调节器；电流调节器；SimulinkThe design uses thyristors, diodes and other devices designs a speed, current double-loop SCR DC converter system. The system sets up the current detecting aspect, the current regulator ACR and the speed detecting link, speed regulator ASR, composes the current central and the speed central, the former through the feedback of the current components to level off the current, the latter through the feedback of speed detecting device to maintain the speed stably and finally eliminates the deviation of speed bias.，thus allowing the system to the purpose of regulating the current and speed. when the system starts, the speed outer ring saturats non-functional, the current inner ring plays a major role to regulate the starting current to maintain the maximum so that the speed linear change, to reach a given value; when it operates steadily, the speed negative feedback from the outer ring plays a major role ,to let the speed changes with the given speed voltage , at the same time the current inner ring regulates the armature current of motor adjustment to balance the load current. Simulink for system through mathematical modeling and system simulation. Finally display control system model and the results of anti-truth.Keywords:Double-loop, thyristors, the speed regulator, the current regulator，Simulink1 绪论1.1论文的选题背景和研究意义电机自动控制系统广泛应用于机械，钢铁，矿山，冶金，化工，石油，纺织，等行业。
这些行业中绝大部分生产机械都采用电动机做原动机。
有效地控制电机，提高其运行性能，对国民经济具有十分重要的现实意义。
20世纪90年代前地大约50年的时间里，直流电动机几乎是唯一的一种能实现高性能拖动控制的电动机，直流电动机的定子磁场和转子磁场互相独立并且正交，为控制提供了便捷的方式，使得电动机具有优良的启动，制动和调速性能。
尽管近年来直流电动机不断受到交流电动机及其他电动机的挑战，但至今直流电动机仍然是大多数变速运动控制和闭环位置伺候控制首选。
因为它具有良好的线性特征，优异的控制性能，高效率等优点。
直流调速仍然是目前最可靠，精度最高的调速方法。
本次设计的主要任务就是应用自动控制理论和工程设计的方法对直流调速系统进行设计和控制，设计出能够达到性能指标要求的电力拖动系统的调节器。
并应用MATLAB软件对设计的系统进行仿真和校正以达到满足控制指标的目的。
1.2 国内外研究现状近30年来，电力拖动系统得到了迅速的发展。
但技术革新是永无止尽的，为了进一步提高电动机自动控制系统的性能，有关研究工作正围绕以下几个方面展开：1.2.1 采用新型电力电子器件电力电子器件的不断进步，为电机控制系统的完善提供了物质保证，新的电力电子器件正向高压，大功率，高频化和智能化方向发展。
智能功率模块的广泛应用，使得新型电动机自动控制系统的体积更小，可靠性更高。
传统直流电动机的整流装置采用晶闸管，虽然在经济性和可靠性上都有一定优势，但其控制复杂，对散热要求也较高。
电力电子器件的发展，使称为第二代电力电子器件之一的大功率晶体管得到了越来越广泛的应用。
由于晶体管是既能控制导通又能控制关断的全控型器件，其性能优良，以大功率晶体管为基础组成的晶体管脉宽调制（PWM）直流调速系统在直流传动中使用呈现越来越普遍的趋势。
1.2.2 应用现代控制理论在过去，人们感到自动控制理论的研究发展很快，但是在采用方面却不尽人意。
但近年来，现代控制理论在电动机控制系统的应用研究方面却出现了蓬勃发展的兴旺景象，这主要归功于两个方面原因：第一是高性能处理器的应用，使得复杂的匀速得以实时完成。
第二是在辨识，参数估值以及控制算法性能方面的理论和方法的成熟，使得应用现代控制理论能够取得更好的控制效果。
1.2.3 采用总线技术现代电动机自动控制系统在硬件结构上有朝总线化发展的趋势，总线化使得各种电动机的控制系统有可能采用相同的硬件结构。
1.3 论文的主要研究内容1.3.1 建立能够的数学模型分析双闭环调速系统的工作原理，列写双闭环调速系统各环节的传递函数，并画出其动态结构图。
1.3.2 经典控制部分首先了解双闭环直流调速系统的基本原理，然后应用工程设计方法，分别进行主电路、电流环和转速换的设计，并应用MATLAB语言中的SIMULINK工具箱对系统进行仿真。
1.3.3 仿真部分运用SIMULINK工具箱对系统进行仿真，获得系统的动态响应曲线及其频率特性曲线。
结合曲线对设计出的调速系统的性能进行分析。
2.直流电机拖动实验方案的选择与总体设计2.1 直流电机拖动实验方案的选择2.1.1单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统是指只有一个转速负反馈构成的闭环控制系统。
在电动机轴上装一台测速发电机SF ,引出与转速成正比的电压U f 与给定电压U d 比较后,得偏差电压ΔU ,经放大器FD ,产生触发装置CF 的控制电压U k ,用以控制电动机的转速,如图2.1所示。
图2.1 方案一原理框图2.1.2双闭环直流调速系统该方案主要由给定环节、ASR、ACR、触发器和整流装置环节、速度检测环节以及电流检测环节组成。
为了使转速负反馈和电流负反馈分别起作用，系统设置了电流调节器ACR和转速调节器ASR。
电流调节器ACR和电流检测反馈回路构成了电流环；转速调节器ASR和转速检测反馈回路构成转速环，称为双闭环调速系统。
因转速环包围电流环，故称电流环为内环，转速环为外环。
在电路中，ASR和ACR串联，即把ASR的输出当做ACR的输入，再由ACR得输出去控制晶闸管整流器的触发器。
为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用具有输入输出限幅功能的PI调节器，且转速和电流都采用负反馈闭环。
该方案的原理框图如图2.2所示。
图2.2 方案二原理框图2.1.3方案选择方案一采用单闭环的速度反馈调节时整流电路的脉波数m = 2 ,3 ,6 ,12 , ⋯,其数目总是有限的,比直流电机每对极下换向片的数目要少得多。
因此,除非主电路电感L = ∞,否则晶闸管电动机系统的电流脉动总会带来各种影响,主要有:(1) 脉动电流产生脉动转矩,对生产机械不利; (2)脉动电流(斜波电流) 流入电源,对电网不利,同时也增加电机的发热。
并且晶闸管整流电路的输出电压中除了直流分量外,还含有交流分量。
把交流分量引到运算放大器输入端,不仅不起正常的调节作用,反而会产生干扰,严重时会造成放大器局部饱和,从而破坏系统的正常工作。
方案二采用双闭环转速电流调节方法，虽然相对成本较高，但保证了系统的可靠性能，保证了对生产工艺的要求的满足，既保证了稳态后速度的稳定，同时也兼顾了启动时启动电流的动态过程。
在启动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用，既能控制转速，实现转速无静差调节，又能控制电流使系统在充分利用电机过载能力的条件下获得最佳过渡过程，很好的满足了生产需求。
为了获得近似理想的过度过程，并克服几个信号综合于一个调节器输入端的缺点，最好的方法就是将被调量转速与辅助被调量电流分开加以控制，用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速、电流双闭环调速系统。
所以本文选择方案二作为设计的最终方案。
2.2直流电机拖动实验方案的总体设计图2.3 主电路图电路3.双闭环直流调速系统3.1双闭环直流调速系统的组成及其静特性3.1.1双闭环交直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。
两者之间实行嵌套连接，如图2.4所示。
把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE 。