KUKA机器人基础培训
KUKA机器人培训
•机器人基础知识•KUKA机器人概述•KUKA机器人操作与编程•KUKA机器人维护与保养目•KUKA机器人在生产线中的应用•KUKA机器人安全规范与注意事项录机器人定义与分类机器人定义机器人分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
机器人发展历程第二代机器人第一代机器人带感觉的机器人，配备有相应的感觉传感器，如视觉、听觉、触觉等，可以获取作业环境的信息。
第三代机器人机器人应用领域机器人在工业制造领域的应用最为广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、护理服务等。
机器人在军事安全领域的应用包括侦察、排雷、反恐等。
机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、导游讲解、智能家居等。
工业制造医疗保健军事安全服务行业KUKA公司是一家全球知名的工业机器人制造商，总部位于德国奥格斯堡。
专注于为工业自动化领域提供先进的机器人技术、控制器和软件解决方案。
KUKA在工业机器人领域拥有超过80年的经验，是全球领先的工业机器人供应商之一。
KUKA公司简介这些机器人具有不同的负载能力、工作范围和重复定位精度，可满足不同行业和应用的需求。
KUKA 还提供一系列控制器和软件，以支持机器人的编程、操作和维护。
KUKA的机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如关节型机器人、SCARA机器人、Delta机器人等。
KUKA机器人产品线高精度和稳定性灵活性和可扩展性易于编程和操作广泛的应用领域KUKA机器人技术特点操作界面及功能介绍01020304主界面程序编辑界面监控界面故障诊断界面编程语言与指令系统KRL（KUKA Robot Langu…KUKA专用的机器人编程语言，易于学习和使用，支持结构化编程和面向对象编程。
基本指令包括移动、旋转、抓取、放置等常用操作指令。
高级指令支持条件判断、循环、子程序调用等复杂控制逻辑。
IO控制指令用于与外部设备通信，实现输入输出信号的控制。
KUKA机器人培训资料
kuka机器人培训资料xx年xx月xx日CATALOGUE目录•kuka机器人简介•kuka机器人基础知识•kuka机器人操作与维护•kuka机器人案例分析•kuka机器人发展趋势与挑战01 kuka机器人简介kuka机器人发展历程1989年，KUKA机器人在德国奥格斯堡成立1995年，KUKA机器人进入中国市场2000年，KUKA机器人成为国内首个获得ISO认证的机器人企业2013年，KUKA机器人成为全球首家实现机器人系统四轴联动的高速列车铝合金型材焊接的机器人企业kuka机器人应用领域汽车制造领域应用航空航天领域应用其他领域应用食品包装领域应用kuka机器人技术特点速度快精确度高人机交互简单便捷可靠性高02kuka机器人基础知识1 2 3包括机身、臂架、末端执行器等，用于实现机器人的运动和操作。
机械系统包括各种传感器，如视觉、力觉、距离等传感器，用于感知环境和机器人自身的状态。
传感器系统包括主控制器、IO控制器等，用于实现机器人的运动控制和IO控制。
控制系统操作系统kuka机器人使用的操作系统是Linux，它是一个开源的操作系统，具有稳定性和安全性。
编程环境kuka机器人使用的是KRL（KUKA Robot Language），这是一种基于行为的编程语言，简单易懂，易于上手。
集成开发环境kuka机器人提供了一系列的集成开发环境（IDE），包括KDevelop、Eclipse等，用于开发机器人程序。
KRL是一种基于行为的编程语言，用于控制机器人的运动和操作。
它使用模块化的编程方式，可以方便地实现复杂的运动轨迹和操作。
KRL（KUKA Robot Language）kuka机器人也支持使用Python语言进行编程，这使得开发人员可以更加快速地开发出机器人程序，同时也方便了非专业人士的使用。
Python kuka机器人编程语言03kuka机器人操作与维护kuka机器人操作技巧机器人姿态调整与示教熟练掌握KUKA机器人示教器界面及操作流程与其他设备的通讯与协调控制机器人运动轨迹规划与优化kuka机器人维护保养对机器人结构、传感器等进行全面检查，确保设备正常运转定期检查保持机器人外观及工作区域的整洁，防止灰尘、杂物影响机器运转清理清洁定期对机器人各关节进行润滑保养，减少磨损，延长设备使用寿命润滑保养确保机器人安全防护装置完好无损，防止意外伤害安全防护装置检查了解可能出现的故障及原因，学会使用诊断工具进行故障排查故障诊断掌握常见故障的处理方法，如无法启动、运行轨迹偏离等故障处理通过设备运行状况及时预测可能出现的故障，采取预防措施，减少设备停机时间故障预防记录每次故障的现象、原因及处理方法，便于总结经验，提高故障处理效率故障记录kuka机器人故障排除04kuka机器人案例分析工业应用案例案例一01某大型汽车制造企业使用Kuka机器人进行自动化生产线改造，提高了生产效率和产品质量。
KUKA机器人培训资料
介绍如何将KUKA机器人集成到生产线中，并进行调试和优化，以提高生产效率和稳定性 。
机器人在智能制造中的应用
智能制造概述
阐述智能制造的概念、发展历程以及核心技 术，分析机器人在其中的重要地位。
KUKA机器人在智能制造领 域的实践
介绍KUKA机器人在智能制造领域的具体应用案例 ，如智能仓储、智能物流、智能检测等。
机器人手动操纵
介绍如何通过示教器手动 控制机器人的移动、旋转 等操作
机器人程序执行
讲解如何加载、启动、停 止机器人程序，以及程序 执行过程中的注意事项
机器人编程基础
KUKA机器人编程语言介绍
详细讲解KRL编程语言的语法、指令等基础知识
机器人程序结构
介绍机器人程序的基本结构，包括程序头、主程序、子程序等组成部 分
当KUKA机器人发生故障时， 应立即停机并切断电源，由专 业人员进行检修和维护，确保 故障得到彻底排除后再恢复使 用。
如果发生人员伤害事故，应立 即启动应急救援预案，对受伤 人员进行及时救治和处理，同 时保护好现场并向上级报告。
在机器人工作区域内应配备相 应的消防设施和器材，并定期 进行检查和维护；如果发生火 灾事故，应立即启动火灾应急 预案，组织人员进行灭火和救 援工作。
机器人伦理与安全问题
讨论机器人伦理和安全问题，提出相应的解决方案和建议，以促进 机器人技术的可持续发展。
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
适应环境。
发展历程
从20世纪初的初步概念，到20世 纪中后期的实用化，再到21世纪 的智能化，机器人的发展历程反
映了人类科技的进步。
分类
根据应用领域、功能、结构等， 机器人可分为工业机器人、服务
KUKA机器人基础培训
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：注意事项
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
实际操作：正确执行机器人零点校正？
2024/8/5
二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏
2024/8/5
状态键
FAW-VW KUKA Roboter
二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
二. KUKA Roboter 用户编程
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
四.KUKA机器人基础菜单
4.1 KUKA机器人显示
三 KUKA机器人配置
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法：
KUKA机器人培训资料
KUKA培训资料一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。
教材的章节包括：第二章KUKA基本操作，第三章KUKA编程语言，第四章KUKA路径规划和第五章KUKA应用案例。
二、教学目标1. 学生能够熟练掌握KUKA的基本操作。
2. 学生能够理解并运用KUKA的编程语言进行简单的程序编写。
3. 学生能够了解KUKA的路径规划方法，并能够进行简单的应用案例操作。
三、教学难点与重点重点：KUKA的基本操作和编程语言。
难点：KUKA的路径规划和应用案例操作。
四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器。
学具：每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。
五、教学过程1. 实践情景引入：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的搬运任务，让学生了解KUKA的基本操作。
2. 基本操作学习：教师引导学生学习KUKA的基本操作，包括关节运动、直线运动和圆周运动等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
3. 编程语言学习：教师讲解KUKA的编程语言，包括变量声明、函数调用和条件语句等。
学生跟随教师一起编写简单的程序，并进行随堂练习。
4. 路径规划学习：教师引导学生学习KUKA的路径规划方法，包括直线插值、圆弧插值和样条曲线插值等。
学生跟随教师一起进行路径规划，并进行随堂练习。
5. 应用案例操作：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的应用案例，如搬运、焊接等。
学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。
六、板书设计板书内容包括：KUKA基本操作、KUKA编程语言、KUKA路径规划、KUKA应用案例。
七、作业设计作业题目：1. 请编写一个KUKA搬运程序，实现从A点到B点的搬运。
2. 请编写一个KUKA焊接程序，实现对一个零件的焊接。
答案：1. 程序代码。
2. 程序代码。
八、课后反思及拓展延伸教师在课后对学生进行反思和拓展延伸，了解学生在课堂上的学习情况，针对学生的不足进行讲解和指导，同时为学生提供更多的学习资源和案例，激发学生的学习兴趣和创造力。
KUKA基础培训之机器人运动
应用
特点
WORLD
可自由定义
ROBROOT 和BASE 的原点
大多数情况下位于机器人足部。
ROBROOT
固定于机器人足内
机器人的原点
说明机器人在世界坐标系中的位置。
BASE
可自由定义
工件、工装
说明基坐标在世界坐标系中的位置。
FLANGE
固定于机器人法兰上
TOOL的原点
原点为机器人法兰中心。
TOOL
第5页/共44页
信息提示处理：
信息提示中始终包括日期和时间，以便为研究相关事件提、供准确的时间。
观察和确认信息提示的操作步骤：1. 触摸信息窗口 (1) 以展开信息提示列表。2. 确认： 用“OK” (2) 来对各条信息提示逐条进行确认。 或者： 用“ 全部 OK” (3) 来对所有信息提示进行确认。3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X” 将重新关闭信息提示列表。
第29页/共44页
操作步骤
1. 选择工具作为所用的坐标系
2. 选择工具编号
第30页/共44页
3. 设定手动速度。
4. 按下确认开关的中间位置并保持按住。
第31页/共44页
5. 用移动键移动机器人。
6. 或者： 用3D 鼠标将机器人朝所需方向移动。
第32页/共44页
七、在基坐标系中移动机器人
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第35页/共44页
操作步骤：
1. 选择基坐标作为移动键的选项。
2. 选择工具坐标和基坐标
第36页/共44页
3. 设置手动速度。
4. 将确认开关按至中间挡位并按住。
第37页/共44页
5. 用移动键沿所需的方向移动。
KUKA 机器人初级培训教材
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华 恒 焊 接
• 五 ESD指导概述
• • • • • • • • • • • • • • • • 在操作所有安装在KRC内的组件时，必须遵守静电保护准则（ESD：静 电敏感装置） 。这些组件都装配有高级的摸块并且对静电放电很敏感。 通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏 的静电电压，这种情况并不少见。 最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中， 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一 种极性单一的带电粒子堆积现象。 这种现象在人体上同样也可以发生。一个人在干燥环境中穿了一双绝缘性能 良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一个这方面的例子，由此他可以带 上高达15kv的静电，这一电压的极小部分（人察觉不到）已经足以摧毁静电保护 器件（ESD） ，从下表中给出的数据可以看出，与通过静电而产生的电压相比， 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路 （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起 间发性故障。
4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。 工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 8） 2002年，开发了个行业的应用。 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
最新KUKA机器人基础培训
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:
2020/11/4
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:
2020/11/4
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.2程序的建立:
2020/11/4
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏 状态条：
2020/11/4
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏 状态条：
2020/11/4
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2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO
2020/11/4
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二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏 状态条：
2020/11/4
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or
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A B C - WAorBldC5D- WAoBrldC6-D2
Diagram of the X Y Z - 4 Point
method
Unknown tool
•Move the tool
P4
P1 to the reference
point with 4
P3
Reference point
X P2 different
这里为0 这里为0
Robotername（机器人名称）
焊钳—配置
二进制输出配置
模拟量
• ANAA1 Kleben 1 (Material und Vordruck) / Proportionalventil Andruckskraft Laserkopf
• ANAA2 Kleben 1 (Spruhluft) / Drahtvorschub Sollgeschwindigkeit
长文件（配置设备输入/输出端的名字）
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt --
(V)KR 30 L15/2 (V)KR 30/2 (V)KR 45/2 (V)KR 60/2 (V)KR 30 K (V)KR 60 K
High payloads
Very high payloads
(V)KR 125 W/2 (V)KR 125/3 (V)KR 150/3 (V)KR 200/3 (V)KR 150,180,210 (V)KR 150,180,210K
The TCP of the tool is then calculated from the different flange positions and orientations.
General procedure for tool
1st step:
calibration
Calculation of the TCP relative to the flange coordinate system
(V)KR 350/2 (V)KR 500/1
Special series
(V)KR 60 P/2 (V)KR 100 P/2 (V)KR 180 PA (V)KR 350 PA/2 (V)KR 500 570PA
机器人配置
设备安装者根据具体功能范围配置机器人。
• （1）-自动—外部接口 • （2）-工具的数据 • （3）-工具负载量数据 • （4）-焊钳—配置 • （5）-二进制输出 • （6）-长文件
KUKA机器人奥迪标准
1．首次试运行
• 首次试运行针对机器人软件，机器人型 号和辅助轴进行调整匹配。
Low payloads
(V)KR 3 (V)KR 6/2 (V)KR 15/2 (V)KR 15 L6/2
Medium payloads
调试
• 由设备安装人员进行调试。调试应在机器 人配置完毕后进行，因为插入配置磁盘后， 所有的工具负载量数据均会归为0。
• 调试时，必须输入所有使用的工具的负载 量数据，并进行工具轨迹识别运行。
Master
EMT校准
Dial
EMT
Standard
With load corr.
maSsteetrimnCgahsteecrkinmgaFsitresTrtienagch oMffasester load
Weight of the tool
Distance between the center of gravity of the tool and the origin of the robot flange coordinate system
With oWffistheot ut offse
工具名称
Pin
Blue
Tool name is displayed
Enter the tool number TOOL_DATA[1-16]
Th工e具X 数Y Z据-T4CPPoint method
In the XYZ - 4-point method, the TCP of the tool is moved to a reference point from four different directions.
XTool
YTool
TCP with tool calibration
Tool calibration methods
1. TCP calibration
orLeabharlann Flange adapter plate as reference tool
X Y Z - 4 PXoYinZt - Reference 2. Orientation calibration
2nd step:
Definition of the rotation of the
Tool coordinate system from the flange coordinate system
ZFlange
XFlange
TCP without tool calibration
YFlange
ZTool
• ANAA3 Kleben 2 (Material und Vordruck) • ANAA4 Kleben 2 (Spruhluft) • ANAA5 Nieten 1 (Ausgleichskraft) • ANAA6 Nieten 2 (Ausgleichskraft) • ANAA7 Nieten 3 (Ausgleichskraft)
ZT
orientations (P1 to P4).
Reduce Wthe velocity in the
vicinity of the refe•rTeinpc:eSpeotitnhtein
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
Tool load d负载a数t据a parameters
M X, Y, Z