机器人遥操作组织体系结构综述.doc
遥操作机器人
遥操作机器人引言遥操作机器人是一种具有遥控功能的机器人系统。
它允许人们通过遥控器、计算机或移动设备控制机器人的运动和执行任务。
这种机器人系统广泛应用于各种领域，如工业、医疗、教育和娱乐等。
本文将介绍遥操作机器人的工作原理、应用领域以及未来发展趋势。
工作原理遥操作机器人的工作原理可以简单分为三个主要步骤：传感器感知、信号传输和操作执行。
首先，机器人通过内置的传感器系统感知周围环境。
这些传感器可以包括摄像头、触摸传感器、声音传感器和距离传感器等。
通过这些传感器，机器人可以获取周围环境的图像、声音和其他感知信息。
其次，感知到的信息通过无线信号传输到遥控设备，如遥控器、计算机或移动设备。
这些设备通常与机器人通过无线网络或蓝牙进行通信。
通过这种信号传输，人们可以实时接收到机器人感知到的信息。
最后，遥操作设备通过软件或硬件界面向机器人发送指令，控制机器人的运动和执行任务。
这些指令可以包括前进、后退、左转、右转等基本运动命令，以及抓取、放置、扫地等复杂任务命令。
应用领域遥操作机器人在各个领域都有广泛的应用。
工业领域在工业领域，遥操作机器人被广泛应用于危险环境和高风险作业。
例如，在石油和天然气行业，遥操作机器人可以在油井或管道中进行检查和维修工作，减少了工人的安全风险。
此外，遥操作机器人还可以应用于汽车制造、飞机维修和核能工业等领域，提高生产效率和减少人力成本。
医疗领域在医疗领域，遥操作机器人可以被用于手术操作。
通过遥控设备，医生可以在远程控制下操作机器人进行手术。
这种遥操作手术系统可以实现高精度、微创和稳定的手术操作，减少了患者的创伤和恢复时间。
教育领域在教育领域，遥操作机器人可以用于远程教育和实验。
学生可以通过遥控设备与机器人进行互动，学习机器人技术和编程知识。
此外，遥操作机器人还可以帮助教师进行远程实验和演示，扩展教育资源和提高教学效果。
娱乐领域在娱乐领域，遥操作机器人被广泛应用于无人机和机器人比赛。
通过遥控设备，参与者可以操作机器人进行竞技和娱乐活动。
机器人遥操作组织体系结构综述.doc
遥操作机器人系统软件组织体系结构吴水华刘景泰(南开大学机器人与信息自动化研究所300071)摘要：机器人遥操作系统在传统的机器人控制中加入了网络环节，使控制者能够在本地控制远程的机器人完成一定的作业，它延伸了人类的感官与操作手段。
本文将立足于分布式系统的组织方式，讨论机器人遥操作中的软件组织体系结构的问题。
文中将给出若干具有代表性的可行软件组织方案，并对其各自特性进行分析，这对于构建和改进机器人遥操作系统有指导和参考价值。
关键字：机器人，遥操作，分布式系统Research for Software Architecture of Tele-OperatingRobot SystemsWu Shui-Hua, Liu Jing-Tai（Institute of Robotics and Information Automatic System, Nankai University 300071）Abstract:Tele-operating robot systems combining traditional robot systems with network make itpossible for controllers to accomplish some work with the remote robot. It extends human’s perception and manipulation ability. Based on the architecture of the distributed system, this article will discuss how to organize the software of the tele-operating robot systems. Some typical feasible projects will be proposed, and then the character analysis of each project will be given. It is valuable to the researchers who want to build up or polish up their tele-operating robot systems.Keywords: robot, tele-operating robot system, distributed system1 引言（Introduction）分布式系统技术不断发展和完善，其中一些技术也被用于遥操作机器人系统的软件结构组织上[1][2][3][4][5][6]。
机器人系统的构成和工作原理以及各种传感器和运动控制技术的应用
机器人系统的构成和工作原理以及各种传感器和运动控制技术的应用机器人系统的构成和工作原理以及各种传感器和运动控制技术的应用机器人是一种能够执行预设任务的自动化设备，它能够通过传感器感知环境并作出相应的动作。
机器人系统通常由以下几个主要组成部分构成：感知系统、决策系统和执行系统。
感知系统是机器人系统中非常重要的一个组成部分。
它通过各种传感器来感知环境，获取环境的各种参数和信息。
常见的传感器包括视觉传感器、声音传感器、力传感器等。
视觉传感器可以通过摄像头等设备获取环境中的图像信息，从而进行目标检测、跟踪和识别等工作。
声音传感器可以获取环境中的声音信号，用于语音识别和环境感知。
力传感器可以感知机器人与其他物体之间的力的大小和方向，用于碰撞检测和物体抓取等任务。
感知系统的信息将被传递给决策系统进行处理。
决策系统是机器人系统中的“大脑”，负责分析感知系统传来的信息，并做出相应的决策。
决策系统通常由一系列算法和模型组成，可以是简单的逻辑判断，也可以是复杂的机器学习算法。
它可以根据环境中获取到的信息进行路径规划、动作选择和任务分配等决策。
例如，在一个自主导航的机器人系统中，决策系统可以根据传感器获取到的地图信息和目标位置，确定机器人应该采取的行动路径，并进行障碍物避难和导航操作。
执行系统是机器人系统中用来实际执行任务的组成部分。
通常，执行系统由各种机械和电子设备组成，包括电动机、执行器、控制器等。
执行系统可以根据决策系统的指令，控制机器人的各种动作，例如行走、转动、举起物体等。
电动机通常作为驱动系统的核心，通过提供动力来帮助机器人完成各种任务。
执行系统的性能直接影响着机器人的动作效果和任务执行能力。
除了机器人系统的构成部分，各种传感器和运动控制技术在机器人系统中也起到了重要的作用。
传感器可以帮助机器人感知环境，并将感知到的信息传递给决策系统。
运动控制技术则可以控制机器人的运动，帮助机器人实现各种动作。
例如，机器人的手臂可以通过运动控制技术精确地进行物体抓取和放置，从而完成各种复杂的操作。
机器人遥操作系统的设计与实现
机器人遥操作系统的设计与实现一、概述机器人遥操作系统是指通过计算机网络远程控制机器人运动并进行操作的系统。
本文将阐述机器人遥操作系统的设计与实现，包括硬件框架、软件平台以及网络通讯等方面。
二、硬件框架设计机器人遥操作系统的硬件框架是系统实现的基础，其设计应考虑到机器人的运动机构、传感器的布局以及数据传输。
一般而言，机器人遥操作系统的硬件框架需要包含以下几个部分：1. 机器人动力控制模块机器人控制模块是机器人运动的核心控制单元，包括电机、驱动电路、控制器等，负责控制机器人的运动、停止、转向等操作。
2. 机器人传感器模块机器人传感器模块是机器人的见、听、触感官，包括计量传感器、触摸传感器、影像传感器等，用于采集机器人周围环境的信息，为机器人提供能力支持。
3. 机器人数据传输模块机器人数据传输模块负责将机器人传感器模块采集到的信息传递给机器人控制中心，一般包括WiFi、蓝牙等传输手段，为机器人远程控制提供技术支持。
三、软件平台设计机器人遥操作系统的软件平台设计为机器人控制提供了支持。
软件平台缺乏稳定、高效的控制算法和控制程序，控制系统就无法得到有效控制，因此软件平台的设计十分重要。
机器人遥操作系统软件平台设计一般包括以下几个部分：1. 控制算法设计机器人遥控系统的控制算法设计是关键，它主要包括机器人运动规划、运动控制和定位等方面。
控制算法的设计必须充分考虑到机器人行走稳定性、精度，同时具有良好的响应速度和柔性控制特性。
2. 控制程序设计控制程序设计的核心是机器人操作界面，一般需考虑到交互性、实时性、安全性等方面。
此外，控制程序还应包括故障判断和系统保护等控制功能。
3. 控制参数优化机器人遥操作系统的控制参数需要根据不同的任务进行优化，通常通过模拟机器人运动模型和实际测试等方式确定每个参数的最优值。
四、网络通讯设计机器人遥操作系统的网络通讯设计是实现遥控的必要条件，网络通讯设计一般包括远程命令控制和视频传输等方面。
机器人的遥操作技术研究
机器人的遥操作技术研究一、引言机器人作为一种能够拟人化行为的智能机器人，目前已被广泛应用于许多领域，如工业生产、医疗保健等。
遥操作技术作为机器人技术中重要的内容，对机器人的控制、运作等方面起到关键作用。
本文主要研究机器人的遥操作技术，介绍机器人的遥控操作、传感器技术、控制算法等方面的研究进展。
二、机器人的遥控操作技术机器人的遥控操作技术作为机器人控制领域的重要分支，其目的是通过遥控器、计算机等设备实现对机器人的远程控制，使机器人能够在远程环境下完成人类所需的各种操作，如工业机器人的物料搬运、病房机器人的患者护理等。
机器人的遥控操作技术已经取得了很大的进步，在机器人的控制精度、运作速度等方面都有了很大的提高。
1. 遥控器技术遥控器技术是机器人遥操作技术中最常见的一种技术。
遥控器通过无线通信协议，将指令传输到机器人中，指导机器人完成各种操作。
目前市场上的遥控器种类很多，每种遥控器都有其独特的特点和优势。
如有些遥控器在传输距离上强于其他遥控器，有些遥控器具有更好的控制精度，而有些则具有更多的操作按键。
2. 计算机远程遥控技术计算机远程遥控技术是基于网络技术的一种遥控技术。
用户可以通过计算机软件来控制机器人在任意距离下工作，这种方法可以有效地扩展机器人的使用场景。
计算机远程遥控技术需要具有较高的实时性和灵敏度，以及快速的反应速度。
目前，通过云技术实现遥控操作已成为一种新的趋势。
用户可以通过云端互联网服务器、移动终端或计算机端进行机器人远程控制，降低了传输延迟，大幅提升了机器人的控制效率和操作便利性。
三、机器人的传感器技术机器人的传感器技术是指机器人通过传感器采集其所处环境信息，以定位自身位置、感知周围的场景等，从而对机器人进行控制和操作的技术。
机器人传感器技术发展迅速，已经广泛应用于机器人导航、环境控制、物体识别等方面。
1. 视觉传感器技术视觉传感器技术是一种基于计算机视觉的传感器技术，通过对图像进行处理，识别出图像中的特征物体。
机器人遥操作控制系统设计与实现
机器人遥操作控制系统设计与实现随着现代科技的不断发展，越来越多的机器人开始出现在人们的生活中，为生产、服务和科学研究等领域带来了巨大的便利和效益。
但机器人技术的发展必须与遥操作控制系统相结合，才能实现机器人的智能化和自主化控制。
本文将介绍机器人遥操作控制系统设计与实现的相关内容。
一、机器人遥操作概述机器人遥操作是一种通过远程设备或网络对机器人进行控制，对不适合人类直接操作的场景进行介入的技术手段。
它可以应用于各种环境和场景中,如制造业、医疗、军事、勘探和维护等领域。
遥操作系统一般由操作器、控制器和机器人控制软件组成。
同时，通过传感器和摄像头等设备，还可以实时获取机器人所处环境的信息。
这使得用户能够对机器人进行更灵活、更精细的控制，在避免人工操作风险的同时，提高生产效益和作业质量。
二、遥操作控制系统的系统架构遥操作控制系统分为两个主要的部分，即人机交互界面和机器人控制。
人机交互界面通常是由操作器、显示器和摄像头组成，并通过控制器和机器人控制软件，将用户的指令转化为控制机器人的指令。
遥操作系统的系统架构中，机器人控制部分包括了机器人本身、控制器以及控制算法。
其中，控制器负责机器人的动力、通讯和感知等任务，而控制算法则负责的是控制机器人各种动作和运动的规划和执行。
同时，传感器也是遥操作控制系统中不可或缺的部分。
机器人通过传感器获取周围环境的信息，以便识别和感知，这项技术也被称为“遥感技术”。
三、机器人遥操作控制系统的基本设计流程机器人遥操作控制系统的设计流程包括以下步骤：1.需求分析：根据机器人的功能和控制需求，确定遥操作控制系统的功能和技术指标。
同时，需求分析阶段还需要考虑安全性、可靠性和维护性等方面。
2.硬件设计：包括遥操作器、控制器和机器人本身等硬件设备的设计和制造。
3.软件设计：设计并开发控制机器人的软件，需要考虑到机器人的运动控制、传感器数据处理和通信等方面。
4.系统集成：将硬件和软件进行集成测试，测试各个部分之间的协同工作，并优化设计方案和控制算法。
机器人遥操作技术
机器人遥操作技术在当今科技飞速发展的时代，机器人遥操作技术正逐渐成为一项引人瞩目的前沿领域。
它不仅为我们的生活带来了诸多便利，还在工业、医疗、航天等众多领域发挥着至关重要的作用。
简单来说，机器人遥操作技术就是让操作人员在远处对机器人进行控制和指挥，使其完成各种任务。
想象一下，你可以坐在舒适的办公室里，通过一系列的设备和通信手段，精准地操控千里之外的机器人进行危险的救援工作，或者在复杂的工业生产线上进行精细的操作，这就是机器人遥操作技术的魅力所在。
要实现机器人遥操作，首先需要有可靠的通信链路。
这就好比是机器人与操作人员之间的“桥梁”，负责将操作人员的指令快速、准确地传输给机器人，同时将机器人的状态和感知信息反馈给操作人员。
在过去，由于通信技术的限制，遥操作往往存在较大的延迟和数据丢失，这严重影响了操作的精度和效率。
但随着 5G 等高速通信技术的发展，通信的实时性和稳定性得到了极大的提升，为机器人遥操作技术的发展奠定了坚实的基础。
在遥操作过程中，操作人员如何获取机器人的状态信息也是一个关键问题。
传感器技术在这里发挥了重要作用。
机器人身上配备了各种各样的传感器，如视觉传感器、力传感器、位置传感器等，它们能够实时感知周围环境和自身的状态，并将这些信息转化为电信号传输给操作人员。
操作人员通过这些信息，就能够像身临其境一样了解机器人所处的环境和工作情况，从而做出更加准确的决策和操作指令。
为了让操作人员能够更加直观、自然地对机器人进行控制，人机交互设备也在不断创新和发展。
传统的键盘、鼠标等设备已经无法满足复杂的遥操作需求，取而代之的是更加先进的手柄、数据手套、动作捕捉设备等。
这些设备能够更加精准地捕捉操作人员的动作和意图，并将其转化为机器人的控制指令。
例如，操作人员戴上数据手套，通过手指的弯曲和伸展，就可以控制机器人的机械手进行精细的抓取动作。
然而，机器人遥操作技术并非一帆风顺，它面临着许多挑战。
其中之一就是操作的准确性和稳定性。
时延双边遥操作机器人系统控制方法
通信链路带宽有限，需要设计 高效的数据压缩和传输策略。
03
控制方法研究与实现
时延补偿算法
基于预测的时延补偿
通过预测机器人未来的状态，提前发 送控制指令，减少时延对操作的影响 。
自适应时延补偿
根据网络状况实时调整控制指令的发 送频率和参数，以适应不同时延情况 。
双边协人在远程医疗、深海探测、太空任务等更 多领域的应用可能性。
THANK YOU
未来研究方向与目标
时延优化 多机器人协同
智能化升级 应用场景拓展
进一步研究如何降低双边遥操作系统中的时延，提高系统的实 时性和响应速度。
将所提出控制方法应用于多机器人协同遥操作系统，实现更复 杂、高效的任务执行。
引入人工智能和机器学习技术，提升双边遥操作机器人的自主 性和智能化水平，降低对人工操作的依赖。
02 03
工作原理
操作者通过主端机器人发出控制指令，指令经通信网络传输至从端机器 人，从端机器人根据指令完成相应任务，并将任务执行情况经通信网络 反馈至主端机器人和操作者。
时延问题
由于通信网络的传输时延，操作者从从端机器人接收到的反馈信息存在 延迟，影响遥操作的控制精度和稳定性。
研究背景与意义
遥操作机器人的应用
创新点与贡献
新型时延估计算法
提出了一种新型的时延估计算法，可实时、 准确地估计双边遥操作系统中的时延。
自适应控制策略
设计了一种自适应控制策略，可根据时延估计结果 自动调整控制参数，确保系统的稳定性和性能。
多样化实验验证
通过设计多种实验场景和任务，对所提出控 制方法进行了全面、深入的验证，展示了其 在不同应用场景下的潜力。
02
时延双边遥操作机器 人系统基本原理
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遥操作机器人系统软件组织体系结构吴水华刘景泰(南开大学机器人与信息自动化研究所300071)摘要：机器人遥操作系统在传统的机器人控制中加入了网络环节，使控制者能够在本地控制远程的机器人完成一定的作业，它延伸了人类的感官与操作手段。
本文将立足于分布式系统的组织方式，讨论机器人遥操作中的软件组织体系结构的问题。
文中将给出若干具有代表性的可行软件组织方案，并对其各自特性进行分析，这对于构建和改进机器人遥操作系统有指导和参考价值。
关键字：机器人，遥操作，分布式系统Research for Software Architecture of Tele-OperatingRobot SystemsWu Shui-Hua, Liu Jing-Tai（Institute of Robotics and Information Automatic System, Nankai University 300071）Abstract:Tele-operating robot systems combining traditional robot systems with network make itpossible for controllers to accomplish some work with the remote robot. It extends human’s perception and manipulation ability. Based on the architecture of the distributed system, this article will discuss how to organize the software of the tele-operating robot systems. Some typical feasible projects will be proposed, and then the character analysis of each project will be given. It is valuable to the researchers who want to build up or polish up their tele-operating robot systems.Keywords: robot, tele-operating robot system, distributed system1 引言（Introduction）分布式系统技术不断发展和完善，其中一些技术也被用于遥操作机器人系统的软件结构组织上[1][2][3][4][5][6]。
然而据我们所知，目前为止，被用于遥操作系统的分布式技术只涉及到分布式系统组织方式的一部分，对各种可行的组织结构的综合论述并未有人涉足。
而且对于不同软件组织结构的特性分析、比较，效率分析以及如何选择和实现适合于自身硬件平台并满足应用需求的遥操作机器人软件系统的问题并没有被提出和解决。
本文将从分布式系统组织的角本论文资助课题：①863“基于远程网开放的机器人实验平台”2001AA422290②天津市自然科学基金“基于远程网开放的机器人遥操作作业模式的研究”度出发，首先介绍遥操作机器人系统的基本环境；而后叙述分布式系统及各种常用组织结构；之后本文将给出几种可行的遥操作机器人系统的软件组织结构并分析其各自特点；实验部分将对各种结构的效率（通信及处理延时）问题进行分析比较；最后，本文将对如何选择遥操作机器人系统软件组织体系结构问题进行总结。
2 遥操作机器人系统（Tele－Operating Robot System）2．1 系统组织结构遥操作机器人系统在传统的机器人控制中加入了网络环节，系统从逻辑结构上包含了客户端、服务器端、本地机器人控制器及机器人本体。
南开大学机器人与信息自动化研究所是国内较早从事机器人遥操作研究的单位之一，2002年我们又进一步在RH6机器人的基础上开发了基于远程网的遥操作多机器人开放实验平台[7]，下图是我们的遥操作机器人实验平台的体系结构。
图1：遥操作机器人系统组织结构图1所示的体系结构有一定的典型性，系统主要包括用于机器人控制的前向通道（从客户端到服务器）和机器人位姿和环境图像数据等的反馈通道（从服务器到客户端）。
而值得说明的是，在我们的基于宽带远程网的研究环境（速率256K 以上）下，图像传输较为顺畅，而如果在不能保证带宽的情况下，图像的传输效果则会很不理想，本文将立足于一般网络环境，舍弃结构中的图像传输环节，而只保留仿真环境以增强客户端操作者的临场感。
结构性的仿真环境所需网络反馈数据量大大低于图像传输，一般的网络都能满足其需求。
不过，仿真环境在复杂多变的环境下提供的信息可能不够完全，关于这点，图像压缩传输、图形图像叠加方面的研究有助于问题的解决。
另外，本文将图1中的机器人本地控制器及机器人本体（图中：2，3，4）抽象成“机器人控制器及本体”模块以简化系统描述。
2．2 遥操作机器人系统软件要求如图2所示，遥操作机器人系统与传统的本地控制机器人系统的区别就在于操作者与执行器（机器人）的分离，即我们所说的“遥”的部分。
建立遥操作机器人软件平台的任务主要就在于（1）组织和实现上图中的客户端，服务器；（2）实现它们间的高效的数据通信。
图2：抽象后的遥操作机器人系统组织结构3 分布式系统组织方式（Distributed System ）早期的分布式系统一般由开发者根据网络协议自行开发，随着分布式系统中间件技术的发展和成熟，一些典型的分布式系统中间件被用于分布式系统的组织中，这简化了软件开发过程，但由于中间件对于开发者的透明性，也导致了对其的效率评估较困难。
常用的分布式系统技术有： CORBA ， COM+（及其后的WebService ）和J2EE 体系结构。
CORBA （Common Object Request Broker Architecture ）是由OMG 提出的分布式系统开发规范，其中定义了标准化分布式对象开发的应用框架，它允许客户应用与远程的对象通信，并动态或静态地激活远程操作。
CORBA 有三个重要组成部分IDL ，ORB 和IIOP 。
其中IDL 提供了接口的语言独立性，ORB 实现了发生在客户端和对象之间请求和应答消息的创建和转换，IIOP 则用于在客户端和对象间往返发送消息。
CORBA 支持多语言实现，当前OMG 已为Java ，C ，C++，SmallTalk ，Ada ，Lisp 和COBOL 定义了其与OMG 接口定义语言之间的映射。
ORB 厂家提供的工具（如IONA 的Orbix ）能够简化CORBA 组件的开发和部署。
COM 即Microsoft 提出的组件对象模型（Component Object Modal ），可用于代码（实现）在二进制级别上的共享。
COM 的一个重要特性是位置透明性，即组件用户（客户端）在调用组件时并不需要了解组件所处的位置。
COM ＋是这种位置透明性的进一步扩展，使用COM ＋可以使客户端能够调用远端计算机上的组件功能。
在将某COM ＋组件注册成服务组件后，可导出其客户端安装文件，在安装了COM ＋客户端的计算机上就可以使用该组件服务，而不必关心服务所在的计算机位置。
J2EE（即Java 2 平台企业版）是由Sun公司主持推出的一项中间件技术。
简单地说，J2EE是一个标准中间件体系结构，旨在简化和规范多层分布式企业应用系统的开发和部署。
其中的RMI（Remote Method Invocation）可以进行远程方法调用，JavaServlet可以作为B/S方式的服务器端，而EJB则可以实现Java 组件。
可以看出，上述三种结构都可以用于分布式系统的开发，而三者又各有特色。
CORBA有良好的多语言支持特性，J2EE享有Java“一次编译随处运行”的跨平台特性，而COM＋则能够得到Windows操作系统很好的支持，且Microsoft的.Net战略也在朝着跨平台的目标迈进。
4遥操作机器人系统软件实现及特性分析（Implementation and Analysis of Tele－Operating Robot System）本部分将主要针对遥操作机器人系统软件要求（见2.2），就如何实现客户和服务器端以及在使用各种组织方式时如何保证通信数据的高效传输问题，给出几种遥操作机器人系统的软件实现，并分析其各自特点。
4．1 基于网络协议的基本实现早期的分布式系统都是开发者直接应用网络协议各层接口直接实现，这种开发的方法目前仍被广泛应用于网络开发。
该方法的特点是其对开发者透明的部分比较少，开发者可以看清程序运行的脉络。
这在实时性要求比较强的应用中有其优势。
采用Socket（用传输层TCP或UDP协议）实现是该方法中较常用到的技术。
另外为实现三维仿真环境可以应用OpenGL，Direct3D，WTK或者Java3D（如果使用Java语言开发）等。
图3：基于Socket的遥操作机器人系统软件组织如图3所示，这种组织方式的一个特点就是直观，基本上没有程序员透明的部分存在（除了网络协议的实现外）。
另外由于使用Socket，通信可以是双向的，效率较高。
但开发者必须自行开发网络通信程序及封装和解析网络数据，系统开发过程较为复杂。
4．2 基于分布式系统中间件的实现分布式系统中间件的出现使得开发者在开发分布式程序时不需要显式地应用网络协议，只需开发出服务组件进行部署后，由客户端应用远程方法调用等直接进行函数调用就可以实现。
这种远程方法调用实际上包含了客户端与服务器之间透明的数据封装、传输和解析过程。
分布式系统常用的组织结构有COM ＋，CORBA和J2EE等。
对于遥操作机器人系统而言，利用中间件的系统组织与基于网络协议（如TCP）的组织方式的主要区别在于数据的交互和通信过程，而这其中的一个重要问题是客户端与服务器的高效通信问题。
一般的远程方法调用是由客户端调用服务功能，其通过参数和返回值来传递处理结果，客户端和服务器的通信是由客户端发起并同步完成的。
在遥操作机器人系统中，服务器常需要将反馈传递给客户端，为了实现高效传输数据，服务器需要能够主动发送通信数据，即应实现客户端与服务器间的异步数据传输。
图4 基于分布式系统中间件的结构组织（本图重点描述数据通信部分，客户端的其它模块实现与4.1节所述相同）如图4所示，三种使用分布式系统中间件的结构组织有其相似性。
无论是使用ORB＋IIOP还是RPC或是RMI，实现的都是远程方法的调用，图4中的①描述的即是这种调用。
而如上所述服务器端常常需要主动发送数据，这种功能在这些分布式系统结构中有两类实现方法：一是使用回调，即将客户端接收反馈数据的接口传送至服务器端，在服务器需要反馈数据时调用该接口；例如CORBA中AMI(异步方法调用)，COM 中的可连接对象及RMI中的远程回调采用的都是这种方式，该方式中客户端与服务器互相调用对方接口，从这点上说它们各自都兼有客户端和服务器的性质，且是紧耦合的，图4（2）（3）中②所示的即为这种调用。