伺服基础培训教材 ppt
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伺服基础培训教材ppt课件
＊可以检测出对于基准点的绝对位置 （旋转角度）的编码器
＊根据所需要的分辨率增加道数 ＊左图所示的6个道、旋转１圈的 分辨率为６４（６２）分之一
＊旋转1圈需要２，０４８分之一 的分辨率的话需要11个道， 但实际上也有办法减少道数
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22
驱动伺服电机的装置称为伺服增幅器（或伺服放大器）。伺服放大器在安川 电机产品里的称呼为伺服PACK。
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44
伺服电机应用举例
恒张力控制
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45
伺服系统的配置
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46
知识点总结：
工作模式 三环控制
1.扭矩控制模式 2.速度控制模式 3.位置控制模式
1.电流环 2.速度环 3.位置环
控制方式
1.开环控制方式 2.半闭环控制方式 3.全闭环控制方式
伺服电机的分类
1.DC直流伺服电机 2.AC交流同步伺服电机
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9
伺服马达结构
槽
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10
DC伺服电机与AC伺服电机的比较
DC伺服电机
转子
绕组
AC伺服电机 永久磁钢
定子
永久磁钢
UVW ３相绕组
整流
由电刷和换向器组
根据磁极检出控制
成的机械整流
３相绕组通所的电流来实现
特長
伺服驱动器简单
缺点
电刷必须定期检查更换
没有机械磨损部分 所以无需维护
伺服驱动器复杂
伺服机构将输入（目标值信号）与输出（实际机械的动作）经常作比较，控制其差值为零。
为了做出比较需将输出返回到输入端。由输出返回到输入端是与输入→输出的信号流向相反的所 以将其称为反馈（Feedback：向后供给的意思）控制。
伺服电机讲解 ppt课件
2. 结构型式的选择
根据工作方式和工作环境的条件选择不同的结构型式， 如频繁启停选用空心杯转子结构的伺服电机；如速度要求较平 衡的场合选用大惯量伺服电机
45
PPT课件
6.2 主要性能指标的选择
1．空载始动电压UCO
在额定励磁电压和空载的情况下，使转子在任
意位置开始连续转动所需的最小控制电压定义为空载
伺服电机基本结构及原理伺服电机基本结构及原理旋转磁场作用下的运行分析旋转磁场作用下的运行分析伺服电机的机械伺服电机的机械特性及特性及控制方式控制方式交流伺服电机的应用交流伺服电机的应用伺服电机选择及主要性能指标伺服电机选择及主要性能指标由于我们是从事非标自动化设备设计与制造的由于我们是从事非标自动化设备设计与制造的主要是合理地选择和正确使用各种控制电机因此本主要是合理地选择和正确使用各种控制电机因此本次讲座着重阐述伺服电机的基本结构工作原理工次讲座着重阐述伺服电机的基本结构工作原理工作特性和使用方法
始动电压。
用通过以额定控制电压的百分比来表示。 UCO 越 小，表示伺服电动机的灵敏度越高。一般UCO要求不大
于额定控制电压的3%～4％，使用于精密仪器仪表
中的两相伺服电动机，有时要求不大于额定控制电压
的1％。
46
PPT课件
6.2主要性能指标的选择
2．机械特性非线性度Km
在额定励磁电压下，任意
控制电压时的实际机械待性与
性的转速偏差△n与控制电压
＝1时的空载转速n0之比的百
分数定义为调节特性非线性
度，即:
kv
n n0
100%
一般要求
Kv≤20％
31
PPT课件
5 交流伺服电机的应用
5.1 伺服电机编码器
根据工作方式和工作环境的条件选择不同的结构型式， 如频繁启停选用空心杯转子结构的伺服电机；如速度要求较平 衡的场合选用大惯量伺服电机
45
PPT课件
6.2 主要性能指标的选择
1．空载始动电压UCO
在额定励磁电压和空载的情况下，使转子在任
意位置开始连续转动所需的最小控制电压定义为空载
伺服电机基本结构及原理伺服电机基本结构及原理旋转磁场作用下的运行分析旋转磁场作用下的运行分析伺服电机的机械伺服电机的机械特性及特性及控制方式控制方式交流伺服电机的应用交流伺服电机的应用伺服电机选择及主要性能指标伺服电机选择及主要性能指标由于我们是从事非标自动化设备设计与制造的由于我们是从事非标自动化设备设计与制造的主要是合理地选择和正确使用各种控制电机因此本主要是合理地选择和正确使用各种控制电机因此本次讲座着重阐述伺服电机的基本结构工作原理工次讲座着重阐述伺服电机的基本结构工作原理工作特性和使用方法
始动电压。
用通过以额定控制电压的百分比来表示。 UCO 越 小，表示伺服电动机的灵敏度越高。一般UCO要求不大
于额定控制电压的3%～4％，使用于精密仪器仪表
中的两相伺服电动机，有时要求不大于额定控制电压
的1％。
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PPT课件
6.2主要性能指标的选择
2．机械特性非线性度Km
在额定励磁电压下，任意
控制电压时的实际机械待性与
性的转速偏差△n与控制电压
＝1时的空载转速n0之比的百
分数定义为调节特性非线性
度，即:
kv
n n0
100%
一般要求
Kv≤20％
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PPT课件
5 交流伺服电机的应用
5.1 伺服电机编码器
伺服基础培训资料PPT课件
1000RPM）
达1~2万转/分
主要是位置控制 多样化智能化的控制方式 位置/转速/转矩方式
低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显 好，运行平滑
改善）
一般较低，细分型驱动时较高
高（具体要看反馈装置的分辨率）
高速时，力矩下降快
力矩特性好，特性较硬
过载时会失步
可3~10倍过载（短时）
大多数为开环控制，也可接编码器，防止失 闭环方式，编码器反馈
駆動 （伺服马达）
感应器数据 (位置,状態）
負荷 （球等）
9
什么叫「伺服放大器」
把供给为了以如指示的旋转角和转速让伺服机制马达 旋转的电力 （电压、电流）的装置称为伺服系统增幅 容器或伺服系统放大器（Amplifier ），简称为「伺服 系统放大器」
伺服放大器的构成伺服放大器的构成
位置
速度
電流
电流 変換
CHENLI
4
1.3 什么叫伺服系统？
生活中自动控制的例子
人根据杯子的水量、无意识地思考需要时间。
水量（少、一半、7成程度、 全满）
开关的关闭
需要时间（需要点時間；快点；慢慢地）
这个时候的人行动 扭开关 监视水龙头的水流 调节开关的大小 监视杯子里的水流 当目标水量接近时 关闭开关
水 道
目標水量
CHENLI
21
• 伺服系统之应用 o 包装印刷行业的应用 • 同步控制能力，张力控制，网络化能力等； • 横切功能：飞剪、追剪等； • 电子凸轮功能 • 无轴（电子轴）传动技术，主要技术供应商为德国的博 世力士乐、伦茨、日本的住友和奥地利的贝加莱，国内 鲜有公司具备此能力，仅北人和松德在做无轴传动的研 究开发。
1过载倍数2电流采样精度11特性步进电机系统伺服电机系统力矩范围中小力矩一般在20nm以下小中大全范围速度范围低一般在2000rpm以下大力矩电机小于1000rpm高可达6000rpm直流伺服电机更可控制方式主要是位置控制多样化智能化的控制方式位置转速转矩方式平滑性低速时有振动但用细分型驱动器则可明显改善好运行平滑精度一般较低细分型驱动时较高高具体要看反馈装置的分辨率矩频特性高速时力矩下降快力矩特性好特性较硬过载特性过载时会失步可310倍过载短时反馈方式大多数为开环控制也可接编码器防止失闭环方式编码器反馈编码器类型光电型旋转编码器增量型绝对值型光电型旋转编码器旋转变压器型响应速度一般运行温度高一般维护性基本可以免维护较好价格较高1213116116位置位置控制控制通过对移动量马达旋转数的控制而达到任意目标的位置
《伺服系统入门资料》课件
市场发展前景
随着技术不断进步，各行各业对伺服系统的需求不断增长，市场发展前景仍然广阔。
总结
• 伺服系统是一种由伺服放大器、电机、编码器、反馈控制器和其他元 器件组成的自动化控制系统。
• 伺服系统具有高效精确的特点，广泛应用于工业自动化、医疗、半导 体电子、航空模型等领域。
• 伺服系统的结构不同、应用不同，具有很多种分类，但其基本原理和 工作模式相同。
伺服系统入门资料
本课件对伺服系统进行概述，针对伺服系统的定义、组成、应用领域、工作 原理、分类和市场情况等方面进行详细介绍。
伺服系统的定义与组成
定义
伺服系统是一种由伺服放大器、电机、编码器、 反馈控制器和其他元器件组成的自动化控制系统。
组成
伺服系统主要由伺服电机、传感器、控制器和驱 动器等组成。
伺服系统的工作原理
伺服系统的分类和特点
分类
• 根据控制方式的不同，分为开环伺服和闭环 伺服。
• 根据结构的不同，分为直线伺服和旋转伺服。 • 根据应用的不同，分为位置伺服、速度伺服
和扭矩伺服等。
特点
• 稳定性好 • 响应速度快 • 适应范围广 • 易于控制
伺服系统的选型和安装
选型 安装
根据应用场景选择合适的伺服系统规格、型号和 品牌。
伺服系统的优点和缺点
优点
• 高精度 • 高速度 • 高刚性 • 广泛应用领域
缺点
• 成本相对较高 • 需要专业技能和经验 • 易出现过调和不足调问题
伺服系统的发展历程
发展历程
伺服系统最初采用模拟回路控制电机，后来发展到 数字回路，现在越来越多地采用数字信号处理技术 来控制。
未来趋势
随着数字化技术、智能化技术和控制算法的不断发 展，伺服系统将更加高效稳定，向"轻量化、高效率" 的方向发展。
随着技术不断进步，各行各业对伺服系统的需求不断增长，市场发展前景仍然广阔。
总结
• 伺服系统是一种由伺服放大器、电机、编码器、反馈控制器和其他元 器件组成的自动化控制系统。
• 伺服系统具有高效精确的特点，广泛应用于工业自动化、医疗、半导 体电子、航空模型等领域。
• 伺服系统的结构不同、应用不同，具有很多种分类，但其基本原理和 工作模式相同。
伺服系统入门资料
本课件对伺服系统进行概述，针对伺服系统的定义、组成、应用领域、工作 原理、分类和市场情况等方面进行详细介绍。
伺服系统的定义与组成
定义
伺服系统是一种由伺服放大器、电机、编码器、 反馈控制器和其他元器件组成的自动化控制系统。
组成
伺服系统主要由伺服电机、传感器、控制器和驱 动器等组成。
伺服系统的工作原理
伺服系统的分类和特点
分类
• 根据控制方式的不同，分为开环伺服和闭环 伺服。
• 根据结构的不同，分为直线伺服和旋转伺服。 • 根据应用的不同，分为位置伺服、速度伺服
和扭矩伺服等。
特点
• 稳定性好 • 响应速度快 • 适应范围广 • 易于控制
伺服系统的选型和安装
选型 安装
根据应用场景选择合适的伺服系统规格、型号和 品牌。
伺服系统的优点和缺点
优点
• 高精度 • 高速度 • 高刚性 • 广泛应用领域
缺点
• 成本相对较高 • 需要专业技能和经验 • 易出现过调和不足调问题
伺服系统的发展历程
发展历程
伺服系统最初采用模拟回路控制电机，后来发展到 数字回路，现在越来越多地采用数字信号处理技术 来控制。
未来趋势
随着数字化技术、智能化技术和控制算法的不断发 展，伺服系统将更加高效稳定，向"轻量化、高效率" 的方向发展。
《数控技术伺服》课件
网络化
总结词
随着工业互联网的发展，数控技术伺服系统的网络化成为必然趋势。
详细描述
网络化是指将数控技术伺服系统与互联网进行连接，实现远程监控、远程维护和数据共享等功能。网 络化可以提高生产效率、降低维护成本，同时促进制造业的数字化转型。实现网络化需要借助通信协 议、网络安全等技术，确保数据传输的可靠性和安全性。
05 数控技术伺服系统的维护与保养
CHAPTER
日常维护
定期检查
对伺服系统进行定期检查，确保各部件正常工作。
清洁保养
保持伺服系统的清洁，避免灰尘、杂物等影响正常运行。
润滑保养
对需要润滑的部位进行定期润滑，保证机械部件的顺畅运转。
故障诊断与排除
故障识别
通过观察、听诊、触诊等方式，识别伺服系统是否存 在异常。
智能化
总结词
随着人工智能技术的发展，数控技术伺服系统的智能化成为新的发展趋势。
详细描述
智能化是指将人工智能技术应用于数控技术伺服系统中，实现自适应控制、自主学习和自决策等功能。智能化可 以提高伺服系统的响应速度、稳定性和可靠性，同时降低对操作人员技能的要求。实现智能化需要借助机器学习 、深度学习等人工智能技术，对数据进行处理和分析，以优化伺服系统的性能。
伺服驱动器
01
伺服驱动器是数控技术伺服系统中的能源转换装置，负责将输 入的电能转换为适合伺服电机的能源形式。
02
伺服驱动器通常采用先进的电力电子技术，如PWM控制、矢量
控制等，实现高精度的电流和电压调节。
伺服驱动器还具有过载保护、短路保护等功能，能够确保系统
03
的安全可靠运行。
伺服控制器
伺服控制器是数控技术伺服系统的核心控制单 元，负责接收来自数控系统的指令，并输出控 制信号给伺服驱动器和伺服电机。
伺服电机及其控制原理-PPT
开环伺服控制回路
位置控制 控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
指令脉冲
脉冲马达
１脉冲 ＝ １步进角
例 步进角 ０.３６°的情况 １脉冲 → ０.３６°的动作
１０００脉冲 → ３６０°（１圈）
开环伺服控制回路
位置控制 控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
位置 ＝ 脉冲数 速度 ＝ 脉冲频率
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问题8：伺服电机过热（电机烧毁）。
原因：1、负载惯性（负荷）太大，增大电机和控制器 的容量；2、设备（机械）松动、脱落，重新确认设备 （机械）各部件；3、与驱动器接线错误，确认电机和 控制器名牌，根据说明书检查是否接线错误。4、电机 轴承故障。5、电机故障（接地、缺相等）
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3.1 伺服控制器概述
伺服驱动器（servo drives） 又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是 用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似 于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统 的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
44
伺服控制器的作用
1、按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。 2、伺服电机锁定功能：当偏差计数器的输出为零时，如果有外力
34
需要我们注意的是： 伺服电机实际使用当中，必须了解电
机的型号规格，确认好电机编码器的分 辨率，才能选择合适的伺服控制器。
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松下伺服电机常见故障分析
问题1：对伺服电机进行机械安装时，应该 注意什么问题？
由于每台伺服电机都带有编码器，它是一个十分容易碎 的精密光学器件，过大的冲击力会使其破坏。因而在安 装的过程中要避免对编码器使用过大的冲击力。
开环伺服系统结构简图
数控装置发出脉冲指令，经过脉冲分配和功 率放大后，驱动步进电机和传动件的累积误 差。因此，开环伺服系统的精度低，一般可 达到0.01mm左右，且速度也有一定的限制。
第2章伺服控制基础知识ppt课件
在伺服系统中测角度〔角位移〕的方法很多，常用的有电位计、差动变 压器、微动同步器、自整角机、旋转变压器等，这里引见部分丈量元件。 ---测小角位移
(一)差动变压器和微同步器
1.差动变压器
励磁
直线位移式
输出
转角式
差动变压器
2.微动同步器
微动同步器由四极定子和两极转子组成。在定子每个极上 绕有两个线圈〔初级在里侧，次级在外侧〕。用各极中的一 个线圈串联成初级激磁回路，各极中的另一线圈那么串联成 次级感应回路。
数字测速方法
在闭环伺服控制系统中，根据脉冲 计数来丈量转速的方法有M法测速﹑T 法测速和M/T法测速三种：
M法测速是指：在规定时间间隔Tg内， 丈量所产生的脉冲数来获得被测速度 值；
T法测速是指：丈量相邻两个脉冲的时 间间隔Ttach来确定被测速度值；
M/T法测速是指：同时丈量检测时间和
二、角度〔角位移〕检测
• 位量检测元件的分类和特点
经常用于数控机床的位置检测元件有旋转变压器、感 应同步器、编码盘、光栅和磁尺等。
分类：
☆ 安装的位置及耦合方式—直接丈量和间接丈量；
☆ 丈量方法
—增量型和绝对型;
☆ 检测信号的类型
—模拟式和数字式；
☆ 运动型式
—回转型和直线型；
☆ 信号转换的原理
—光电效应、光栅效应、电磁感应原理、
信号型的微动同步器实践上是一种高准确度的变磁阻型 旋转变压器。对于一定的励磁电压和频率来说，在一定的转 子转角范围(普通为10度或12度)内，它的输出电压正比于转 子转角。
激磁回路的衔接原那么是：当将等幅交流电压加于其上时，在激磁电流
的某半周期内，各极上的磁通方向如图中箭头所示；次级感应回路的衔接 原那么是：使总的输出电压是Ⅱ 、Ⅲ极和I 、Ⅳ极上感应电压之差。
《伺服电机教程》课件
数字信号控制方式是 通过脉冲来控制电机 的旋转角度和速度。
模拟信号控制方式是 通过电压或电流来控 制电机的旋转角度和 速度。
伺服电机的调速原理
伺服电机的调速原理是通过改变输入到电机的电 压或电流来改变电机的旋转速度。
当输入的电压或电流增加时，电机的旋转速度会 增加。
当输入的电压或电流减小时，电机的旋转速度会 减小。
伺服电机的响应特性
01
伺服电机的响应特性是指电机对控制信号的响应速 度和精度。
02
伺服电机的响应速度很快，可以在毫秒级别内完成 位置和速度的控制。
03
伺服电机的精度很高，可以精确地控制电机的旋转 角度和速度。
03 伺服电机的选型 与使用
伺服电机的选型原则
根据负载性质选择
根据负载的重量、摩擦系数、加速度等参数，选择合 适的伺服电机。
02 伺服电机的工作 原理
伺服电机的组成结构
伺服电机主要由定子、转 子、编码器等部分组成。
转子是伺服电机中旋转的 部分，它连接着负载。
定子是伺服电机的主要部 分，它产生磁场，使转子 能够旋转。
编码器是用来检测转子位 置的装置，它与电机轴同 轴安装。
伺服电机的控制方式
伺服电机可以通过模 拟信号或数字信号进 行控制。
《伺服电机教程》ppt课件
目录
• 伺服电机简介 • 伺服电机的工作原理 • 伺服电机的选型与使用 • 伺服电机的发展趋势与未来展望
01 伺服电机简介
伺服电机的定义与工作原理
总结词
理解伺服电机的基本定义和工作原理是掌握其应用的基础。
详细描述
伺服电机是一种能够实现精确控制的电机，它能够将输入的 电信号转换成机械旋转运动或线性位移。伺服电机由定子和 转子组成，通过控制输入电压或电流，可以精确地控制电机 的旋转角度或直线位移。
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伺服电机按照构造分类：
1.旋转形伺服马达 2.线性伺服马达
-
12
线性电机的结构是将旋转电机 的定子和转子如图示向直线方 向展开而成，原先转子的切线 方向的电磁转矩变为直线方向 的推力。
特長
由于是负载直接驱动，可以有 宽广的调速范围和很高的定位 精度。
电机本身是刚性体，直接驱动 负载可提高机构整体的刚性。
境使用。
-
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伺服马达结构
槽
-
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DC伺服电机与AC伺服电机的比较
DC伺服电机
转子
绕组
AC伺服电机 永久磁钢
定子
永久磁钢
UVW ３相绕组
整流
由电刷和换向器组
根据磁极检出控制
成的机械整流
３相绕组通所的电流来实现
特長
伺服驱动器简单
缺点
电刷必须定期检查更换
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没有机械磨损部分 所以无需维护
伺服驱动器复杂
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-
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３） 控制部的构成
控制部可称为伺服驱动根本的管理部分。换句话说、将指令值与当前值进行差值运算、并控 制该差值为零运行。
-
25
-
26
伺服器的控制模式分类：
-
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伺服器的控制模式分类：
-
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伺服器的控制模式分类：
-
29
伺服器的工作模式： 工作模式
1.扭矩控制模式
2.速度控制模式
3.位置控制模式
伺服放大器的功能框图如下图所示。
动力部分 电机
整流部分
逆变部分
反馈 -
编码器 23
１） 动力部分的构成
动力部分是承担了产生驱动电机所需的电流并提供给电机这部分功能 如下图所示的，将工频电压整流为直流的整流部分以及产生随电机的旋转角所需 电流的逆变部分。
２） 电流演算部
电流演算部的功能是确定流入各相的电流的大小。将在后面作介绍的控制部里的转矩由控制部 的指令与电机当前的旋转角度位置（称为磁极）信息计算出流入各相所需的电流大小。电机旋 转时磁极时刻都在变化，因此流入各相的电流的大小也要时刻变化。
伺服电机驱动器
-
6
伺服电动机典型生产厂家
日本三菱、松下及安川，德国的西门子等 ，产品外形有：
松下交流伺服电机及驱动器
-
7
伺服马达分类：
一、伺服系统介绍
-
8
普通的伺服电机有SM（同步）型AC伺服电机、IM（感应）型AC伺服电机和DC伺服 电机3种，与自动化相关的伺服电机一般指SM型AC伺服电机。（原因为DC伺服的 整流电刷需要进行维护、检查，DC伺服电机会产生粉未，不能在有洁净要求的环
伺服基础知识培训
作成：刘豪 日期：2014.11.27
-
1
伺服的语源
伺服的语源是由拉丁语中的Servus（奴隶）而来的。 1934年由H.L.Hazen所命名。 （Ｓｅｒｖｕｓ：Service或Ｓｅｒｖａｎｔ）
伺服的定义
正确的称呼是 伺服机构或伺服装置，是自动控制系统的一个分支。 在JIS标准里 被定义为「以物体的位置、方位、姿势等作为控制量，可追随目标 值任意变化而构成的控制系统」。
＊ 没有了啮合力，使得推力的波动非常 小。
-
14
伺服器的工作模式：
-
15
伺服驱动器铭牌含义
-
16
伺服驱动器铭牌含义
-
17
编码器：
-
18
-
19
编码器：
１） 增量型编码器的原理
＊ 圆盘上刻有相位相差90度的A相、B相的槽 ＊ 由此可检测出旋转量和旋转方向。
旋转方向判定的原理
增量型编码器的原理
伺服机构将输入（目标值信号）与输出（实际机械的动作）经常作比较，控制其差值为零。
为了做出比较需将输出返回到输入端。由输出返回到输入端是与输入→输出的信号流向相反的所 以将其称为反馈（Feedback：向后供给的意思）控制。
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4
伺服机构的构成
伺服控制过程原理图
-
5
伺服图片：
一、伺服系统介绍
伺服电机
绝对值编码器方式
本公司的绝对值编码器采用配置有电池，在伺服放大器电源关断时也能记忆当前位置情报 的方式。
伺服放大器电源打开后伺服放大器将电机轴距离原点的圈数及脉冲数所反映的当前位置情 报向上位控制器传送。
-
21
２）绝对值编码器的基本原理
＊在分辨率的范围内输出波形 是不重复的 ＊根据读取的输出波形可以得到 绝对位置的信息 ＊另外还配备了有电池作断电 备份的计数器以判断出当前所 转到的圈数位置
运行噪音低。
-
13
2-9
无铁芯型（也有，有铁芯型）
构造： 电机由动子（线圈）和定子（永磁板）所 构成。
＊动子没有铁芯，用树脂将线圈准确固定而成。
＊定子是在定子板上将板状的永磁体准确固定， 由上下2块相向放置而构成。
永磁体 线圈
特長
＊ 由于没有磁吸力以及啮合力，施加在 轴部的压力和速度差非常小。
＊ 没有吸力的缘故，可使噪音降低并延 长导轨的使用寿命。
三环控制 1.电流环
2.速度环
3.位置环
-
30
伺服器的工作模式：
-
31
伺服器的工作模式：
-
32
速度制模式
-
33
伺服器的工作模式：
-
34
位置控制模式
-
35
转距控制模式
-
36
伺服器的工作模式：
-
37
伺服器内部电路系统框图
-
38
伺服的相关术语
-
39
伺服的相关术语
-
40
伺服的相关术语
-
41
伺服的相关术语
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电子齿轮的作用
-
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伺服电机应用举例
-
44
伺服电机应用举例
恒张力控制
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45
伺服系统的配置
-
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知识点总结：
（圆盘上的形状）
例： 由B相作为基准
B相为On时如果A相有上升沿，定义为正传。
B相为Oｆｆ时如果A相有上升沿，定义为反转 。
-
20
倍频的原理
直接计数脉冲数
1个脉冲计数2次（2倍频）
1组脉冲计数4次（4倍频）
右回転時 B相
A相
①
②
① ②③ ④
①②③④ ⑤⑥⑦⑧
左回転時 B相
A相
①②Leabharlann ① ②③ ④①②③ ④ ⑤ ⑥⑦⑧
伺服 伺服机构 Servo 伺服控制系统
都是同一个 意思
-
2
伺服系统的构成
-
3
伺服机构的构成
伺服放大器
目標値 装置
伺服放大器
伺服电机 编码器
出力
機構 速度／位置
反馈
传感器
被称为上位控制器的作为目标值信号 发生的装置
编码器
一般情况下传感器是使用装在电机的负载轴 的另一侧的被称为编码器（后述）的东西。 伺服放大器、伺服电机、编码器一起作为整 体被称呼时使用伺服驱动器这个用语。
＊可以检测出对于基准点的绝对位置 （旋转角度）的编码器
＊根据所需要的分辨率增加道数 ＊左图所示的6个道、旋转１圈的 分辨率为６４（６２）分之一
＊旋转1圈需要２，０４８分之一 的分辨率的话需要11个道， 但实际上也有办法减少道数
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驱动伺服电机的装置称为伺服增幅器（或伺服放大器）。伺服放大器在安川电 机产品里的称呼为伺服PACK。