三菱伺服内部培训教材.

三菱伺服培训教材

第一章概要

1.1运动控制器的特点

1.2.1实模式概略

1.2.2实模式框图

1.3.1虚模式概略

1.3.2虚模式框图

1.4系统建立步骤

1.5小结

1.1运动控制器的特点

1、QPLC CPU和多CPU系统

复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责

2、符合多用途的产品

Q172CPU1~8轴的多轴定位功能

Q173CPU1~32轴的多轴定位功能

3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯

通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。

4、可实现绝对位置系统

通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。

5、操作系统（OS）可变更

根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本

•SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等

•SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等

•SV43用于机床行业

•SV51用于机械手

6、凸轮软件（仅用于SV22）

将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。

7、机械支持语言（仅用于SV22）

将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。

1.5小结

第二章功能说明

2.1运动控制器规格

2.2运动控制器的系统配置

2.2.1Q173CPU

2.2.2Q172CPU

2.2.3Q172LX/EX

2.2.4Q173PX

2.3小结

2.3小结

本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明

第三章多CPU系统

3.1多CPU系统概述

3.2多CPU的安装位置

3.2.1多CPU输入输出编号

3.3共享存储器的自动刷新

3.4多CPU运动控制器专用指令

3.4.1SFC程序启动命令SFCS

3.4.2SFC程序启动命令SVST

3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT

3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD

3.5小结

3.1多CPU系统概述

多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，

由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。

复杂的伺服控制由Q Motion CPU处理，其他的机械控制，信息控制由

QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应

用。如下图所示：

3.3共享存储器的自动刷新

CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的

主周期处理时自动进行的

使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。

3.4多CPU运动控制器专用指令

本节将对多CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行说明

SP.SFCS指定运动SFC程序的启动请求

SP.SVST指定伺服程序的启动请求

SP.CHGA指定轴的当前值变更请求

SP.CHGV指定轴的速度变更请求

SP.CHGT指定轴的转矩限制值变更请求

SP.DDWR向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据

SP.DDRD向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据

SP.GINT运动SFC程序的事件任务执行请求

3.5小结

多CPU系统设定时的关键是注意在GX，MT软件中设定的多CPU 共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLC CPU控制的模块选择。如果选择了PLC CPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。

第四章Q Motion CPU

4.1系统设定

4.2伺服数据

4.2.1系统设定

4.2.2轴数据设定

4.2.3伺服参数设定

4.3定位控制软元件

4.4小结

4.1系统设定

用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定

1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明

以上软元件都指在GX程序中应用

4.4小结

本章注意点：

1、多CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个CPU之间必须是一致的。在配置系统的时候，需要注意哪个CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。

2、运动CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。

第五章SFC程序

5.1SFC程序的构成

5.2SFC符号列表

5.3SFC分支.结合