ABB机器人使用手册
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
![ABB机器人操作手册(中文版)[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/0e4a74cc9f3143323968011ca300a6c30c22f127.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人操作手册(中文版)[7]
![ABB机器人操作手册(中文版)[7]](https://img.taocdn.com/s3/m/4887d185c67da26925c52cc58bd63186bceb922a.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。
ABB的主要特点有：高度灵便性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的挪移和操作。
易于编程：ABB可以通过图形化界面或者代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。
安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或者报警，避免对人员和设备造成伤害。
智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。
二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。
固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。
如果需要，可以使用垫片调整的高度。
连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。
注意信号线的编号和标识，避免接错或者接反。
同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。
连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。
注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。
连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或者气源线与相应的接口连接。
注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或者故障。
三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。
打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。
打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。
按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。
按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。
按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或者自动模式）。
四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或者代码方式。
图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。
代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。
它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。
章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。
2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。
ABB机器人操作手册
ABB操作手册ABB操作手册
1、简介
1.1 概述
1.2 操作手册目的
1.3 读者对象
2、安全须知
2.1 安全标准与法规
2.2 安全操作要求
2.3 安全装置说明
3、系统架构
3.1 控制器概述
3.2 结构说明
3.3 传感器与执行器介绍
3.4 外部设备接口
4、基础知识
4.1 坐标系
4.2 运动学
4.3 示教方式
5、操作流程
5.1 启动与关闭系统
5.2 运行基本程序
5.3 运动控制
5.4 异常处理
6、编程
6.1 编程语言介绍
6.2 基本指令与程序结构 6.3 变量与表达式
6.4 函数与子程序
6.5 任务与调度
7、维护与故障排除
7.1 维护计划
7.2 日常检查与保养
7.3 常见故障及排除方法
7.4 备件管理
8、附件
8.1 附件1：操作手册补充说明
8.2 附件2：故障排除流程图
法律名词及注释：
1.1 ：根据国家《管理办法》，是自动执行人类工作的复杂机器。
2.2 安全操作要求：参考国际标准ISO10218-1和ISO10218-2，以确保操作期间的安全。
3.2 控制器：的核心部件，负责执行运动控制任务。
4.1 坐标系：操作空间的独立坐标系，用于描述位置及姿态。
6.1 编程语言介绍：编程语言包括指令语言和高级编程语言。
附件：
1、操作手册补充说明：详细描述了操作手册中特定部分的进一
步细化内容。
2、故障排除流程图：用于帮助用户在发生故障时准确诊断问题
并采取正确的解决步骤。
ABB机器人操作手册
它们主要应用于: 点焊 弧焊 水切割 激光切割 铸造 折边 搬运 分拣 装卸 堆垛 喷涂 涂装 装配 粘合 打磨
机器人系统简介
1 机械手的简介 2 IRC5系统的简介 3 IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant的介绍
IRC5---FlexPendant（示教器）主要包括： 彩色触摸屏,急停按钮,４个自定义键,３
种方向可调摇杆,４个程序运行键
•主 菜 单
机器人运动方式
• 机器人坐标系
1.坐标系介绍 2.工具坐标系定义 3.工件坐标系定义
机器人有5种坐标系
活. 一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动.
7
当系统是示教模式时人员不能单独工作. 一个人员
应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生.
8 在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安
全的设备.监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些 不规律的运转和那些不能正确操作的操作者.
安全标准
9
只要有可能就确认机器是在电机关状态.最小化的
机器人的程序存储
输入输出板
输入输出板的类型： 数字信号输入输出板 模拟量信号输入输出板 Remote I/O输入输出板 Profibus-DP输入输出板 Interbus-S输入输出板 编译器输入输出板
Profibus-DP输入输出板
在冲压车间所用的为DSQC---352A 使用Profibus-DP总传输标准的输入输出
板,一般可以定义128个输入信号与128个输出 信号.
机器人与RSO软件的联结
备份与恢复
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人应用手册
ABB机器人应用手册ABB机器人应用手册1:回原点操作............................................................................................. 2 2:全自动运行.............................................................................................3 3:手动运行................................................................................................3 4:回校准点................................................................................................4 5:机器人退盘.............................................................................................4 6:调整垛型................................................................................................5 7:程序法调整垛型..........................................................................................8 8:程序法调整抓烟点.......................................................................................9 9:简单程序了解.............................................................................................10 10:编程实例 (11)编程实例1: (11)编程实例2: (12)编程实例3:..........................................................................................13 11:机器人工作流程.......................................................................................16 12:修改密码................................................................................................17 13:系统备份还原..........................................................................................18 14:系统I/O信号..........................................................................................18 15:机器人当前备忘.......................................................................................18 16:机器人与PLC的交互信号..................................................................... (18)1机器人应用手册1:回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。
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一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
1、机械手(Manipulator)•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
每个电机后均有编码器。
•有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。
(机器人配置)•带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。
Axis4: 四轴。
Axis5: 五轴。
Axis6: 六轴。
2、控制系统：(Controller)Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700×915×530mm1300×915×530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300×915×530mm950×800×540mm3、外围：•操作面板•示教板•软盘驱动器•计时器•打印插口•电源开关•动力电缆•信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：•RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称•RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, •DeskWare,FactoryWare 五个系列，•每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册：•User Guide 用户手册介绍如何操作•Product Manul 产品手册介绍如何维修•RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程•Instatlation Manul安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete: 删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链•安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
•在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
•安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
•控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
S4C 系统安全链S4 系统安全链二、开机1.旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。
2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。
但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
二、手动操纵机器人使动装置：•自动模式下不要按使动装置。
•手动模式下，使动装置有三个位置。
•起始为“0”，机器人马达不上电。
•中间为“1”，机器人马达上电。
•最终为“0”，机器人马达不上电。
1.将操作模式选择器置于手动减速模式。
2.切换至操纵窗口。
3.检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
Unit: 运动单元，机器人或外轴。
最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
Motion：运动类型。
Linear：直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorient：方位运动。
机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2)：单轴运动。
Coord：选择坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：工具选择。
自我定义。
Wobj：工件坐标系选择。
自我定义。
Joystick lock：操纵杆方向锁定。
Incremental：速度选择。
No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)4.选择所需的座标系（Coord）。
右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“World 座标系”,“Base 座标系”,“Tool 座标系” ，“Wobj 工件坐标系”，“Wirst 腕坐标系”等。
其相互关系如下：World 座标系：Base 座标系：Tool座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。
如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为第四章自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program：程序。
Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。
1.切换至编程窗口。
如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。
2.将磁盘插入磁盘驱动器。
3.按下File菜单键并选择 1.Open 选项。
4.系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
6.再按回车键即会显示程序内容。
三、启动程序1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。
2.按Test功能键，进入编程测试窗口。
3.PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
Start：连续执行程序。
FWD：单步正向执行程序。
BWD：单步逆向执行程序。
Instr->：切换到编程编写窗口。