交流伺服系统(和利时)
现代交流伺服系统技术和市场发展综述
１ ．交流伺服系统基本性能和控制
方法
在交流伺服系统 中，电动机的类型 有永磁同步交流伺服电机 （ ＭＳ 和感 Ｐ Ｍ） 应异步交流伺服 电机（ 。前者具备十 Ｉ Ｍ）
（ 和利时电机）华中数控、 、 广数、 南京埃斯
顿、 Ｊ 电机厂等。其中华中数控、 兰＇ ｔ １ 广数 等主要关注在数控机特性， 目前普遍应用的是基于永磁 电机动态解 耦数学模型的矢量控制方法， 这是现代伺
二 技术发展方 向
现代交流伺服系统，经历了从模拟 到数字化的转变，数字控制环已无处不 在， 比如换相、 电流、 速度和位置控制； 采 用新型功率半导体器件、高性能Ｄ Ｐ Ｓ 加 Ｆ ＧＡ Ｐ 、以及伺服专用模块（ 比如 Ｉ 推出 Ｒ
节， 发展了无位置传感器技术（ｅ ｓ ｒ ｓ Ｓ ｎ ｏｌ ｓ ｅ
者虽然结构坚固、制造简单、价格低廉，
但是在特性上和效率上存在差距， 只在大 功率场合得到重视 本文将重点讨论永 磁同步交流伺服系统。
交流伺服系统的性能指标可 以从调
Ｃ ｎｒ１ ｏｔ ） 。至今， ｏ 在商品化的产品中， 采
维普资讯
—
誊劲控制及饲照 步进电动规
ｆＥ ＾ＴＵ ＲＥ
现代交流伺服系统技术 和市场发展综述
王健
一
关键词 ：伺服 系统 技术发展 市场状况
王健先生， 北京和利 时电机技术有限公司。
概述
方面国产产品、 包括部分台湾产品和世界 先进水平相比差距较大。
到 士Ｏ０ ｍｊ以内：动态响应方面， ．１／ ｎ ｒ 通 常衡量的指标是系统最高响应频率， 即给
尽管这方面的工作早就在进行，但
和利时电机SYNTRON森创产品说明书
版权申明SYNTRON森创®是北京和利时电机公司（以下简称和利时电机）于2005年推出的产品品牌。
这个品牌浓缩了公司的核心技术和影响力，是公司始终注重自主创新，保持技术优势的体现。
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安全有关的符号说明本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号。
标注了安全符号的都为重要内容，请安全注意事项安全注意事项目录 第一章产品概况 ................................................... - 1 -1.1产品概况 ................................................................................................................................ - 1 -1.1.1简介 ........................................................................................................................... - 1 -1.1.2低压伺服驱动器型号命名 ....................................................................................... - 3 -1.1.3低压伺服一体机型号命名 ....................................................................................... - 3 -1.1.4规格和性能 ............................................................................................................... - 4 -1.1.5电机配套 ................................................................................................................... - 4 -1.1.6产品构造 ................................................................................................................... - 5 -1.1.7安装尺寸 ................................................................................................................... - 5 - 第二章准备 ...................................................... - 12 -2.1通讯协议及软件 .................................................................................................................. - 12 -2.2操作面板 .............................................................................................................................. - 13 -2.2.1操作面板介绍 .........................................................................................................- 13 -2.2.2指示灯介绍 .............................................................................................................- 13 -2.2.3数码管 .....................................................................................................................- 13 -2.2.4按键 .........................................................................................................................- 14 -2.2.5键盘操作流程 .........................................................................................................- 15 - 第三章配线 ...................................................... - 16 -3.1接线总图 .............................................................................................................................. - 16 -3.2接线定义 .............................................................................................................................. - 17 -3.2.1 LS-10520M2系列接线定义 ..................................................................................- 17 -3.2.2 LS-10530BA系列接线定义 ..................................................................................- 18 -3.2.3 LS-10530BK系列接线定义 ..................................................................................- 19 -3.2.4 LS-10530D5系列接线定义...................................................................................- 20 -3.2.5 LS-10540D/LS-10550D系列接线定义................................................................- 21 -3.2.6 LS-20530DG系列接线定义..................................................................................- 22 -3.2.7 LS-20520E系列接线定义 .....................................................................................- 23 -3.2.8 LS-20530E / LS-20535E系列接线定义..............................................................- 25 -3.2.9 LS-20540E系列接线定义 .....................................................................................- 27 -3.2.10 DM一体机系列接线（驱动器后置一体机）.....................................................- 29 -3.2.11 SM一体机系列接线（驱动器侧背一体机） .....................................................- 29 -3.2.11.1类型1 ....................................................................................................................- 29 -3.2.11.2类型2 ....................................................................................................................- 32 -3.3其他接线说明 ...................................................................................................................... - 33 -3.3.1 地线连接..................................................................................................................- 33 -目录3.3.2 编码器差分输出接线 ..............................................................................................- 33 -3.3.3 数字输入接线 ..........................................................................................................- 33 -3.3.4 数字输出接线 ..........................................................................................................- 33 -3.3.5 手动控制制动器接线 ..............................................................................................- 34 -3.3.6 位置模式接线 ..........................................................................................................- 34 -3.3.7 内部速度模式接线 ..................................................................................................- 35 -3.3.8 外部速度/转矩模式接线图 .....................................................................................- 35 - 第四章设定 ...................................................... - 36 -4.1电机方向 .............................................................................................................................. - 36 -4.2状态参数 .............................................................................................................................. - 36 -4.3功能参数 .............................................................................................................................. - 37 -4.3.1工作控制模式 .........................................................................................................- 37 -4.3.2系统基本参数控制 .................................................................................................- 37 -4.3.3数字输入端口 .........................................................................................................- 38 -4.3.4内部控制信号 .........................................................................................................- 38 -4.3.5数字输出端口 .........................................................................................................- 41 -4.3.6脉冲端口输入输出 .................................................................................................- 41 -4.3.7目标到达状态判断 .................................................................................................- 42 -4.3.8位置环控制参数 .....................................................................................................- 43 -4.3.9模拟量输入参数 .....................................................................................................- 44 -4.3.10内部速度参数 .........................................................................................................- 45 -4.3.11速度环调节参数 .....................................................................................................- 45 -4.3.12转矩电流指令滤波参数 .........................................................................................- 45 -4.3.13控制限制参数 .........................................................................................................- 46 -4.3.14增益切换 .................................................................................................................- 47 -4.3.15速度模式加减速时间 .............................................................................................- 48 -4.3.16电磁制动器 .............................................................................................................- 48 -4.3.17报警保护配置 .........................................................................................................- 48 -4.3.18通讯参数设置 .........................................................................................................- 50 -4.3.19电流环控制参数 .....................................................................................................- 51 -4.3.20泄放参数配置 .........................................................................................................- 51 -4.3.21历史报警码 .............................................................................................................- 52 -4.4试运行 .................................................................................................................................. - 52 -4.4.1基本流程 .................................................................................................................- 52 -4.4.2JOG模式空载试运行（键盘面板上操作） ........................................................- 54 -4.4.3速度模式空载试运行（总线通讯操作） .............................................................- 54 -目录 第五章调整 ...................................................... - 55 -5.1控制模式的选择 .................................................................................................................. - 55 -5.2输入输出的配置 .................................................................................................................. - 56 -5.2.1输入信号端口分配 .................................................................................................- 56 -5.2.2输出信号端口分配 .................................................................................................- 57 -5.3基本参数 .............................................................................................................................. - 58 -5.3.1伺服使能 .................................................................................................................- 58 -5.3.2急停 .........................................................................................................................- 58 -5.3.3指令取反 .................................................................................................................- 58 -5.3.4零速到达 .................................................................................................................- 59 -5.3.5目标速度到达 .........................................................................................................- 59 -5.3.6速度一致 .................................................................................................................- 59 -5.3.7目标转矩到达 .........................................................................................................- 59 -5.3.8超程 .........................................................................................................................- 60 -5.3.9恢复出厂默认参数 .................................................................................................- 60 -5.4位置模式调整 ...................................................................................................................... - 61 -5.4.1脉冲指令方式的选择 .............................................................................................- 61 -5.4.2脉冲指令窗口滤波器 .............................................................................................- 61 -5.4.3脉冲指令平滑滤波器 .............................................................................................- 62 -5.4.4指令脉冲禁止功能 .................................................................................................- 62 -5.4.5电子齿轮的设定 .....................................................................................................- 62 -5.4.6位置到达信号 .........................................................................................................- 65 -5.4.7位置接近信号 .........................................................................................................- 65 -5.4.8位置超差警告 .........................................................................................................- 66 -5.4.9位置脉冲误差清零 .................................................................................................- 66 -5.5速度模式调整 ...................................................................................................................... - 66 -5.5.1外部模拟量速度模式运行 .....................................................................................- 66 -5.5.2内部速度模式运行 .................................................................................................- 67 -5.5.3加减速时间 .............................................................................................................- 68 -5.5.4零速给定 .................................................................................................................- 69 -5.6转矩模式调整 ...................................................................................................................... - 69 -5.6.1转矩指令增益的调整 .............................................................................................- 69 -5.6.2转矩指令偏移量的调整 .........................................................................................- 69 -5.6.3转矩指令方向的设置 .............................................................................................- 69 -5.6.4转矩指令低通滤波器 .............................................................................................- 69 -5.6.5模拟转矩指令零值箝位 .........................................................................................- 70 -目录5.6.6转矩控制时的速度限制 .........................................................................................- 70 -5.7共振抑制 .............................................................................................................................. - 71 -5.8转矩限制 .............................................................................................................................. - 72 -5.9增益切换 .............................................................................................................................. - 73 -5.10增益调整 .............................................................................................................................. - 75 -5.10.1速度环增益调整 .....................................................................................................- 75 -5.10.2位置环增益调整 .....................................................................................................- 75 -5.10.3增益调整注意事项 .................................................................................................- 75 -5.11电磁制动 .............................................................................................................................. - 76 -5.12编码器的输出 ...................................................................................................................... - 77 -5.13干扰对策 .............................................................................................................................. - 77 -第六章通讯 ...................................................... - 79 -6.1Modbus总线设置 ................................................................................................................ - 79 -6.2CAN总线设置..................................................................................................................... - 79 -6.3通讯协议 .............................................................................................................................. - 79 -第七章故障警告及处理 ............................................ - 80 -7.1报警代码 .............................................................................................................................. - 80 -7.2报警状态指示灯 .................................................................................................................. - 83 -7.3性能异常及解决办法 .......................................................................................................... - 83 -第八章维护与保养 ................................................ - 84 -8.1伺服电机的检查 .................................................................................................................. - 84 -8.2伺服驱动器的检查 .............................................................................................................. - 84 -产品概况第一章产品概况1.1 产品概况1.1.1 简介LS系列低压伺服驱动器（以下简称LS驱动器），是和利时电机根据市场需求推出的新一代高性能、高可靠产品。
和利时最新DCS系统介绍网上搜不到的内部资料！
和利时最新DCS系统介绍网上搜不到的内部资料！本文导语杭州和利时自动化有限公司，工程设计中心项目设计部的徐屹昌工程师，就在第一时间给小7发来关于和利时最新DCS资料。
随后，浙江中控技术股份有限公司也发来相关资料。
因内容较多，小7只好逐一为大家呈现，今天介绍的和利时KM 系统（硬件）。
HOLLiAS MACS-K 系统是和利时公司于2013年正式推出的大型分布式控制系统。
重点提升系统的可靠性和易用性。
支持P-P（点对点结构）、C/S（客户机/服务器结构）、P-P和C/S（混合结构）三种网络构架。
吸收了安全系统的设计理念。
基于以太网和ProfiBus-DP现场总线构架，方便接入多种工业以太网和现场总线。
符合IEC61131-3标准，内部集成基于HART标准协议的AMS系统，并且方便集成SIS、PLC、MES、ERP系统等，以及众多知名厂家控制系统的驱动接口，可实现智能现场仪表设备、控制系统、企业资源管理系统之间无缝信息流传送，能方便的实现工厂智能化、管控一体化，集成多个行业先进控制算法平台，为工厂自动控制和企业管理提供全面的解决方案。
实现生产、设备和安全三大目标的协调最佳化，确保工厂生命周期内的投资维护成本最小，生产的运作目标可持续。
系统简介系统特点高可靠性全冗余系统网络、控制网络、控制器、电源模块、I/O模块均可冗余配置，无单点故障。
多重隔离系统总线和模块之间采用光电隔离；采用系统电源和现场电源双隔离供电；网络具有物理层和协议层双重隔离；全系列模块的各个通道之间完全故障隔离。
环境适应性系统基于恶劣的工业环境设计，符合EMC的设计规范，抗干扰性符合工业环境下的国际标准IEC61000，系统防腐蚀能力满足ISA S71.04标准G3等级要求。
高安全性系统网络采用确定性实时以太网通讯协议，标配带防火墙的交换机，保证网络安全；控制器CPU采用PowerPC构架工业级芯片，基于实时操作系统，内置防网络风暴组件；采用多比特位开关量和信号质量判断，故障倒向安全。
GSxxxxA系列交流伺服驱动器操作手册
外形尺寸及重量
驱动器型号 GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
GS0150A/GS0210A
外形尺寸图 (mm) 图1
图2
重量 (Kg) 1.5
2.8
产 品 概 要
图 1：GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
版权申明
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北京和利时电机技术有限公司（以下简称和利时电机）保留在不事先通知的情况下，修改 本手册中的产品和产品规格参数等文件的权力。
产品特性 型号命名 产品组成 产品概要
GS 系列伺服驱动器以美国 TI 公司最新的数字处理芯片(DSP)作为核心控制芯片,采 用了先进的全数字电机控制算法,完全以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环 伺服控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适应于需要快 速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造 纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
试运行和操作
通电前注意事项 ……………………………………………………………… 24 操作和显示 …………………………………………………………………… 24 通电试运行 …………………………………………………………………… 29 参数汇总和说明 ……………………………………………………………… 33
运行和调整
产品特性
DSP 全数字控制方式，可以实现多种电机控制算法，软件更新、升级方便； 内置电子齿轮控制功能； 多种控制模式：脉冲（≤500kpps）、模拟电压（±10V）、数字设定、混合模式等； 六种脉冲输入方式，与用户上位机接口方便灵活； 编码器反馈脉冲可分频输出，分频数：1～255； 键盘及 LED 数码管显示； RS232C / RS485 / CANBUS 通讯接口可选，与 PC 机联接，可进行伺服参数的设定与修改； 保护功能：具有过压、泄放回路、过流、过载、堵转、失速、位置超差、编码器信号异常等报警； 内置回馈能量吸收电路，也可外接放电电阻； 提供一路接口电源输出：12V（100mA）。 通过 CE 认证。
和利时dcs高级运算
和利时dcs高级运算全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：和利时DCS高级运算是一种先进的控制系统，广泛应用于工业生产和制造领域。
它集成了传感器、执行器、控制器和人机交互界面等多种元件，能够实现对生产过程的全面监控和自动化控制。
在工业自动化领域，和利时DCS高级运算具有重要的作用，为生产企业提供了高效、稳定、可靠的控制解决方案。
和利时DCS高级运算系统具有以下特点：1. 高度集成：和利时DCS高级运算系统集成了各种控制设备和传感器，能够实现对生产过程的全面监控和控制。
其模块化的设计和开放性的架构，使得系统更易于扩展和升级，适应不同的生产需求。
2. 分布式控制：和利时DCS高级运算系统采用分布式控制结构，可以将控制任务分配到不同的控制器上，并通过网络实现数据传输和通信。
这种灵活的控制方式可以提高系统的稳定性和可靠性，减少系统故障的发生。
3. 高性能计算：和利时DCS高级运算系统具有强大的计算能力，能够实时处理大量的数据，快速响应生产过程中的变化。
其先进的算法和优化技术，可以有效提高生产效率和质量，降低能耗和成本。
4. 用户友好界面：和利时DCS高级运算系统具有直观、友好的用户界面，方便操作人员进行监控和控制。
通过图形化的显示和交互方式，操作人员可以直观地了解生产过程的状态，及时调整参数和设定，确保系统稳定运行。
5. 自学习能力：和利时DCS高级运算系统具有自学习和智能优化功能，可以根据生产过程的变化和需求，自动调整控制策略和参数，最大限度地提高系统的效率和性能。
这种自适应性的特点使系统更加灵活和智能化。
第二篇示例：和利时DCS（分布式控制系统）是一种高级运算系统，它将计算机技术与工业控制系统相结合，实现了对工业生产过程的全面监控和自动化控制。
随着工业自动化水平的不断提升，和利时DCS系统在各种工业领域中得到了广泛应用，成为了工厂自动化和生产流程优化的利器。
和利时DCS系统具有多方面的优势。
它拥有高度灵活的配置能力，可以根据不同的生产需求和工艺流程进行自定义配置和优化，确保系统的稳定性和高效性。
和利时DEH介绍标准版分析 共44页
DEH系统基本结构
7
DEH分类
按液体供质分类
采用抗燃油为工质：抗燃油电液调节系统
特点：控制精度高、运行方式灵活。结构复杂，对油质要 求高，有污染(西方国家按核污染等同),投资高，运行费用高 （3年换一次油，10万）。适用200MW以上机组。
采用透平油为工质：透平油液调节系统。
特点：结构简单、功能与高压抗燃油电调完全相同！投资 少、运行费用低、维护方便。适用200MW以下机组。
汽机组均采用电调。 DEH可以提高机组运行的安全性、可靠性、经
济性、自动化水平 液压调节不能实现发电机功率、主蒸汽压力
等的闭环控制及自动发电的AGC控制。 液压调节系统负荷波动大，特别是双抽机组
根本无法保证抽汽压力的稳定。
3
目录 一、DEH概述 二、DDV阀的特点 三、 DDV阀(DEH)应用情况
封面 北京和利时系统工程股份有限公司 BEIJING HOLLYSYS Co. Ltd
DEH 介绍
2019年3月 HOLLYSYS Confidential
1
DEH ：
Digital Electro-Hydraulic control system
数字式 电
液
调节系统
2
前言 DEH的必要性
发展趋势：现在12MW以上机组，特别是抽
8
DEH功能
1. 基本操作控制方式 2. 控制功能 3. 限制功能 4. 接口功能 5. 保护功能 6. 实验功能 7. 人机接口和数据处理功能
9
DEH功能： 基本操作控制功能
操作员自动方式：运行人员根据机组状态设定升速率或负 荷率、目标转速或目标负荷，实现机组转速和功率闭环控 制
手动操作控制：运行人员手动操作直接控制调节汽门开度， 实现功率开环控制，为后备操作控制方式，或称阀控
LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器说明书
LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器是在北京和利时电机技术有限公司推出的新一代高性能、高可靠性的LS 系列伺服驱动器。
LS-10530D 具有高性价比、高集成度、高可靠性和安装使用方便等特点。
驱动器单路最大功率达1KW 。
驱动器采用先进的全数字电机控制算法，可对永磁同步伺服电机的位置、速度、加速度和输出转矩进行精确控制，适用于巡检机器人、智能仓储AGV 、服务机器人、协作机器人等应用。
为实现最佳的运行效果，请参照《LS 系列低压伺服驱动器使用手册》进行调试，驱动器的端口定义和安装请参照此手册说明。
通用运动控制功能：位置/速度/力矩控制, 模式切换 ¾ 快速的电流环浮点CLA 内核处理，良好的动态跟随性 ¾ 内置电网电压补偿控制，自动适应电网电压的波动¾ 内置2路可选共振低通滤波，以及2级共振陷波滤波器，有效应对机械共振 ¾ 内置专有智能再生制动控制技术¾ 内置转矩观测器技术，自动适应负载的变化 ¾ 控制增益可切换或内部自适应匹配LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器产品简介技术特点¾ 具有过载自动降载算法，可参数化选择是否过载保护 ¾ 支持MODBUS 协议的 RS485通讯接口¾ 支持CAN 总线接口，内置专有通讯协议，方便客户定制使用 ¾ 支持5路数字数入，2路数字输出¾ 控制端口支持软件方式分配、逻辑设置、可编程滤波，使用灵活方便可靠 ¾ 脉冲输入接口, 输入频率最高可达1MHZ ¾ 内置过流，过压以及过热等保护，确保可靠驱动 ¾ 具有历史故障记录等可靠性管理功能 ¾ 一体化设计，高性价比，高可靠性 ¾ 结构紧凑，安装方便，接线可靠型号说明 驱动器外形 K ：标准型（有键盘显示）S ：简约型（无键盘显示） C ：定制型 版本号A ～D ：驱动器版本号最大输出电流 10：10A 20：20A 30：30A 供电电压 05：DC24～70V 09：DC70～96V 型号说明1：单轴 2：双轴 4:4轴系列代码 LS 系列全数字低压伺服电机驱动器LS – 1 05 30 D K名 称 功 能 注意事项+ / – 电源输入 建议接隔离电源，电源功率大小由负载决定，若开关电源功率不足，建议使用电池。
DCS厂家-和利时集团介绍
08 工业自动化>过程自动化
过程自动化——石化、化工行业
基于自主核心产品，和利时可以为石化和化工行业提供DCS+SIS+ITCC为核心的一体化过程控制 和过程安全保护系统，向下集成公司的安全栅和仪表，向上集成公司的Batch、APC、SCADA、MES、 AMS和OTS产品，并可与工业云平台连接，形成横向和纵向的全厂一体化解决方案，推动工厂的自动化、 数字化、网络化、信息化和智能化。和利时是中国石化、中国石油、中国海油、德国巴斯夫等大型石化 或化工企业的自动化解决方案供应商。
用自动化改进人们的工作、生活和环境
和利时集团
HollySys Group
目录
01 概况
01 关于和利时 02 企业文化 03 组织机构
04 业务领域
工业自动化
06 过程自动化 11 离散自动化 12 矿山自动化
轨道交通自动化
13 干线铁路自动化 13 城际铁路自动化 15 城市轨道交通自动化
医疗自动化
和利时基于上述的核心产品，面向过程工业各行业提供一体化的综合自动化解决方案，在火电、热 电、核电、新能源、石化、化工、冶金、建材、制药、食品、饮料等行业获得广泛应用，年项目实施量 达数千个，业绩遍布海内外。和利时还提供工程设计、电气安装、现场调试等工程服务，以及产品和工 程的全生命周期运维和优化服务。
适用于高端大型机械控制的MC系列运动控制器
适用于大型公用工程的LK系列PLC
适用于生产线控制的LK系列PLC
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交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服驱动器的发展
模拟式驱动器（全模拟器件设计）
响应性能好，体积大，功能较少，使用较复杂，适应性差
数－模混合式驱动器（模拟器件＋数字器件）
性能好，体积较小，功能较完善，使用较方便
全数字式驱动器（完全数字化设计－MCU/ DSP）
性能较好，体积小，功能完善，使用方便，适应性好
齿轮，中间轴 凸轮 离合器/刹车机构 物理行程限位（硬停止）
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－伺服控制系统的部分术语和概念
速度 Velocity 加速 Acceleration 惯量 Inertia 惯量匹配 Inertia Matching 力矩 Torque 刚性 Stiffness 响应时间 Response Time 带宽 Bandwidth 分辨率和精度 Resolution and Accuracy
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服电动机
交流伺服系统使用的电动机主要是感应电动机 和永磁无刷电动机。20千瓦以下主要使用后者。
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例 剪切机械
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
绕线机械
交流伺服系统
－交流伺服驱动控制原理
*
位置 控制器 d /dt
速度 控制器
转矩 控制器
编 码 器
电 机
V*
PWM 控制器
功率 变换器
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服驱动控制原理
何谓PWM（脉宽调制）？
是一种降低功率损耗的技术 对电压进行高频的通断控制 改变通和断的时间来改变电压输出 电机只对输出的平均电压有响应
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
雕刻机
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
牵引机
交流伺服电动机－原理、产品和应用
提高生产过程的柔性
减小系统建立时间
提高设备的生产率 提高加工制造精度
减少废品
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－伺服控制系统的优点（2）
零速时的满额扭矩输出 超低速的平稳运行 简化原有的机械系统，提高性能
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－伺服控制的概念
伺服控制是指对以下运动变量进行精确 的控制： 位置 速度 加速、减速 力矩
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
药芯焊丝生产线
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
工业机器人
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服产品系列
ES系列 经济型交流伺服驱动器
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服产品系列
ES系列 交流伺服驱动器
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DSP全数字电机控制方式，可以实现多种电机控制算法，软件更新、升级方便 – 内置电子齿轮功能 – 三种控制方式：脉冲串（<400kpps）、模拟电 压（±10v）、键盘数字设定 – 采用位置脉冲/方向电平输入方式用户可直接取代步进电机而达到性能升级 – 内置键盘和LED数码管显示 – 保护功能：过压、过流、过载、堵转、失速、位置超差、编码器信号异常、反 馈信号异常 – 内/外置制动回馈能量吸收 –RS232通讯接口，可通过和PC机联接，进行伺服参数的设定和监控 –内置接口电源输出：+12V 200mA
交流伺服系统
－永磁无刷伺服电动机的特点
转子采用永磁材料（铁磁或稀土） 在转子锁定时能够提供额定扭矩 转子设计为小惯量
能够达到低于同等直流伺服电机的20%
优良的高速特性 集成的正交位置传感器（旋转变压器/编码 器）
便于换相控制、 速度控制以及位置控制
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服产品系列 交流永磁同步电机
CB系列－小惯量系列
57,92mm外径 100W ~ 750W
MB系列－中惯量系列
123mm外径 500W ~ 4000W
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－典型的伺服控制系统
速度反馈 减速器 运动 负载 工作台 编码器
电机 电源 伺服 放大器 速度环
丝杠 位置环
0 to ±10VDC
控制器
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－伺服控制系统的优点（1） 提高机械的响应、速度和灵活性
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
直接驱动门机系统
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用实例
工件选取检测设备
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服产品的选型 交流伺服产品的选型需要注意的问 题：
功率，力矩和过载要求 速度范围、分辨率和精度 位置反馈的分辨率及精度 动态响应要求 惯量匹配（1～10倍）
永磁无刷电动机－原理、产品和应用
欢迎提问和讨论
电源
电压母线
电机
0V
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服系统的应用
军用领域，航空航天：雷达跟踪系统 工厂自动化（FA）：
工业机器人（Robot）、高档数控加工系统（CNC） 分拣/储运设备，……
各种需要精确和快速定位的装置 各种需要精确和快速控制速度的装置 各种需要力矩控制的装置
交流伺服电动机－原理、产品和应用
交流伺服系统
－交流伺服驱动控制原理
A
磁场定向控制（FOC） Fs T ∝ FsFrSin =90°
C S N
Fr B
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