第三章光学惯性测量装置
imu和odo的工作原理
imu和odo的工作原理标题：IMU和ODO的工作原理探究引言：惯性测量单元（IMU）和轮式里程计（ODO）是现代导航系统中常用的传感器装置，它们在定位、导航和姿态控制等方面发挥着重要的作用。
本文将详细介绍IMU和ODO的工作原理，包括其原理、结构和应用。
通过深入了解IMU和ODO，我们可以更好地理解这些技术的优点和局限性，并为未来的导航系统设计和发展提供指导。
第一部分：IMU的工作原理1.1 加速度计加速度计是IMU中的重要组成部分，它通过测量物体的加速度来确定其运动状态。
加速度计基于牛顿第二定律，通过测量物体在三个轴向上的加速度来推断物体的位移。
常见的加速度计主要包括压电和微机电系统（MEMS）传感器。
压电加速度计使用压电材料产生电荷，而MEMS加速度计则利用微机电系统的微小结构测量变形来判断加速度变化。
1.2 陀螺仪陀螺仪是IMU中另一个重要的传感器，它通过测量物体在旋转方向上的角速度来确定其姿态变化。
陀螺仪根据角动量守恒定律，通过测量物体在三个轴向的旋转角速度来计算物体的姿态。
常见的陀螺仪主要包括机械陀螺仪和MEMS陀螺仪。
机械陀螺仪利用陀螺效应实现测量，而MEMS陀螺仪使用微小结构对角速度进行测量。
1.3 磁力计磁力计是IMU中的另一个重要传感器，它通过测量地磁场的变化来确定物体的方向。
磁力计利用霍尔效应或磁电阻效应测量物体周围的磁场强度，并通过与地磁场进行比较来确定物体的方向。
由于磁场受到外界干扰较大（如电气设备和金属结构等），磁力计常常与加速度计和陀螺仪结合使用，以提高方向测量的准确性。
第二部分：ODO的工作原理2.1 轮子编码器轮子编码器是ODO中的核心传感器，它通过对轮子旋转的测量来计算物体的位移。
轮子编码器通常由光学编码器或磁编码器组成。
光学编码器利用光学读取单元和编码盘上的刻线进行测量，而磁编码器则利用磁性读取单元和磁性编码盘进行测量。
轮子编码器可以准确地测量轮子的旋转次数和方向，进而计算出物体的位移。
imu 光纤陀螺 关系
imu 光纤陀螺关系imu 光纤陀螺关系imu 简介•imu （Inertial Measurement Unit）是指惯性测量单元，是一种集成了加速度计、陀螺仪和磁力计等多种惯性传感器的装置。
光纤陀螺简介•光纤陀螺（Fiber Optic Gyroscope）是一种利用光学效应测量旋转角速度的装置，其原理基于Sagnac效应。
imu 和光纤陀螺的关系•imu 和光纤陀螺都是用于测量物体的角速度的装置，但其原理和工作方式有所不同。
imu 的原理1.加速度计通过测量物体的加速度来计算出物体的角速度。
2.陀螺仪通过测量物体绕着特定轴线旋转时的力矩来计算出物体的角速度。
3.磁力计通过测量物体周围的磁场来计算出物体的方向。
光纤陀螺的原理1.光纤陀螺利用了光在光纤中的传播速度和方向的特性，通过测量光信号的干涉效应来计算出物体的角速度。
2.光纤陀螺使用一个环形的光纤来形成光路，光信号在光纤中传播时会因为物体的旋转而发生位移，从而产生光信号的干涉效应。
3.通过测量干涉效应的变化，可以计算出物体绕特定轴线旋转的角速度。
imu 和光纤陀螺的应用领域•imu 在航空航天、导航、机器人、虚拟现实等领域有广泛应用，可以提供姿态测量、运动跟踪等功能。
•光纤陀螺主要应用于惯性导航、地质勘探、航空航天等领域，可以提供高精度的角速度测量。
结论•imu 和光纤陀螺都是用于测量物体的角速度的装置，但其原理和工作方式不同。
•imu 主要通过加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器来测量角速度。
•光纤陀螺则利用光纤的干涉效应来测量角速度。
•这两种装置在航空航天、导航、机器人等领域具有重要的应用价值。
imu 和光纤陀螺的优缺点比较imu 的优点•成本较低，较为常见且易于获取。
•可以同时测量加速度和角速度，提供更全面的运动信息。
•适用于一般精度要求的应用，如姿态解算、运动跟踪等。
imu 的缺点•精度相对较低，受到器件的噪声和漂移等影响。
•需要进行校准和陀螺仪漂移补偿，以保持高精度。
光学惯性测量与导航系统--关键惯性器件 ppt课件
ID ED 2 pp2t课I件(1 cos)
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2.1 光学陀螺概述
光学陀螺的理论基础是：Sagnac效应
I KI 0 (1 cos(s))
光的相位差不能直接测量，可以测量的是光功率或频
率差。
ppt课件
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2.1 光学陀螺概述
光学陀螺的理论基础是：Sagnac效应
2.1 光学陀螺概述
激光陀螺研制和生产现状
目前世界上研制和生产激光陀螺的国家主要有美、英、德、法、日本 和俄罗斯。美国的霍尼韦尔和利顿公司最具实力，特别是霍尼韦尔公 司代表着全世界激光陀螺技术的最高水平，世界上激光陀螺主要来自 霍尼韦尔公司，其次有部分产品来自利顿公司。
激光陀螺的发展史 一、研究起步阶段 1897年英国物理学家洛奇提出了光学陀螺的概念 1913年Sagnac论证了光学陀螺的工作原理及基本效应 1960年激光问世 1963年美国斯佩里公司宣布他们用环形行波激光器感测
旋转速率获得成功，研制出第一台激光陀螺实验装置
ppt课件
12
2.1 光学陀螺概述
二、重大突破阶段
1965-1974年，世界各研究单位埋头解决激光陀螺固有的闭锁效应 以及零漂误差等难题，解决了许多关键技术
1975年霍尼韦尔公司取得巨大突破，研制出实用的激光陀螺 三、实用阶段
1978年霍尼韦尔公司的激光陀螺开始小批量生产
1982年霍尼韦尔公司的ARINC704激光陀螺惯性基准系统正式投入 民航使用；至1983年9月，霍尼韦尔公司为波音公司研制的激光陀螺 惯性基准装置已有216套，飞行时间长达50万小时
大于 2R，它的值为： Lcw 2R Rtcw ccw tcw
IMU惯性测量单元
IMU惯性测量单元【IMU惯性测量单元简单介绍】（英文：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。
在导航中用着很重要的应用价值。
为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。
一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。
【IMU惯性测量装置的工作原理】IMU惯性测量装置属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个方向的角速率传感器（陀螺）组成。
以当地水平指北系统为例，惯性平台始终保持地平坐标系,安装在平台上的3个互相正交的加速度计分别测出沿东西、南北和垂直方向的加速度分量,并输入计算机。
在消除加速度计误差、重力加速度和由于地球自转产生的科里奥利加速度影响后，得出运载体相对地平坐标系的位移加速度分量,再就t（从起始点到待测点的时间）进行两次积分，并考虑初始速度值，就可解算出相对前一起始点的坐标变化量，同相应起始点的经度λ0、纬度0和高程h0累加，就得到待定点的坐标。
电子计算机除了用观测数据计算点位坐标外，还根据一次积分后的速度分量和已知地球参数（仪器所在点的地球子午圈和卯酉圈曲率半径M和N，地球自转角速度ω），连续计算控制惯性平台的力矩信号W、W 和W，以便实时跟踪所选定的地平坐标系。
垂直加速度计的输出信号，实际是运载体垂直加速度与当地的重力加速度之和。
当运载体停止时，它的垂直加速度为零,这时从中消除非重力加速度之后,就得到当地的重力加速度。
运载体在运动过程中，由计算机通过陀螺仪控制惯性平台，不断地按参考椭球面的曲率进动。
由于加速度计误差、陀螺仪漂移和垂线偏差变化等因素的影响，运载体到达待测点停止时,平台将不平行于当地水平面,两个水平加速度计的输出不等于零。
惯性技术在精确制导武器中的应用与发展
文章编号:1671-637X(2007)03-0045-03惯性技术在精确制导武器中的应用与发展鲁 浩1,2, 位晓峰2, 庞秀枝2(1.北京航空航天大学,北京 100083; 2.中国空空导弹研究院,河南洛阳 471009)摘 要: 探讨了惯性技术在精确制导武器中的应用与发展,给出了战术武器对惯性技术的要求,对国外惯性技术的现状和发展趋势进行了分析,对国内惯性技术的研究方向进行了展望。
关 键 词: 武器; 精确制导; 导航战; 惯性技术中图分类号: V249.3 文献标识码: A Appli ca ti on of i n erti a l technology i n Prec isi onGu i ded M un iti on sLU Hao1,2, W E I Xiao-feng2, P ANG Xiu-zhi2(1.B eijing U niversity of A eronautics&A stronautics,B eijing100083,China;2.China A irborne M issile A cade m y,L uoyang471009,China)Abstract: The app licati on of inertial technol ogy in Precisi on Guided Muniti ons(PG M)and its devel op2 ment are discussed.The de mands of tactical weapons t o inertial technol ogy are p resented.The current conditi on and future devel opment directi on of inertial technol ogy in foreign countries are analyzed,and the devel opment of domestic inertial techniques is als o studied.Key words: weapon; p recisi on guidance; navigati on war; inertial technol ogy1 惯性技术在精确制导武器中的地位惯性技术是武器系统定向导航的关键技术。
惯性导航_第3章
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它的核心部分为产生谐振运动的壳体(或
称谐振子)。谐振壳体有圆柱形和半球形 两种类型，目前后者应用较普遍。 半球谐振陀螺仪的随机漂移率可做到 0.005度/小时，可应用于炮弹的制导系 统中。
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6.激光陀螺仪
早在1913年，法国科 学家萨格奈克 (Sagnac)提出一种 环形回路干涉仪，即 著名的萨格奈克干涉 仪，它成后来开发发 激光陀螺仪的基础。
陀螺仪— — 旋转的不倒翁
广义讲,凡是绕定点转动的刚体都可称为陀螺 仪;狭义讲,只有高速旋转的对称刚体,其自转轴 能在空间改变所指方向的才能成为应用的陀螺 仪。 1852年法国科学家傅科给陀螺仪定义为具有大 角动量的装置。陀螺(gyroscope)一词起源于 文明古国希腊,它含有“ 对称和旋转” 的意思,俄 语和英语中陀螺这一单词都是取自希腊语中的 译音,即含有“ 观察转动装置” 的意思。
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常用的各种陀螺仪
自从框架式陀螺仪被应用到 工程实际后，为了减少支承 的干扰力矩，先后发展了下 列各种不同支承的陀螺仪， 此外还发展了没有转子和支 承等转动部件的光学陀螺 仪，例如激光陀螺仪、光纤 陀螺仪等已得到广泛应用。
1.液浮陀螺仪 2.气浮陀螺仪 3.静电陀螺仪 4.挠性陀螺仪 5.谐振式陀螺仪 6.激光陀螺仪 7.光纤陀螺仪
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转子陀螺仪的组成与精度指标
在转子式陀螺仪中，最基本的元件包括下列 四种 : 1.陀螺转子及其驱动元件 2.万向支架 3.力矩器 4.角度传感器
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光学陀螺原理(完整版)
为了理解X效应，可以考虑一个简单的“理想”圆形光路的情形 。
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X 效应
简单的“理想”圆形光路
相对惯性空间没有转动的闭合光路 中相向传播的两束光状态：光波在注入 点M处被分成两束沿闭合光路相向传播 的光波，由于其走过的光程长度相同， 当它们返回到注入点时，其相位相同， 即相位差为“0”。
激光陀螺研制和生产现状
目前世界上研制和生产激光陀螺的国家主要有美、英、德、法、日本 和俄罗斯。美国的霍尼韦尔和利顿公司最具实力，特别是霍尼韦尔公 司代表着全世界激光陀螺技术的最高水平，世界上激光陀螺主要来自 霍尼韦尔公司，其次有部分产品来自利顿公司。
Ka 输入加速度的扭转系数，与摆性有关
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内容回顾—摆式加速度计的力学模型
摆式加速度计的力学模型
s As
Js2
Ka cs k
s2
Ka J 2n
n2
n
k J
c
2 kJ
只要能把敏感质量在敏感轴方向相对壳体的角位移测出来，就 可以得到加速度a.
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内容回顾—石英挠性加速度计
石英挠性加速度计是具有国际先进水平的新型高级传 感器。它精度高、长期稳定性好、体积小巧，是对加 速度、速度、距离、摇摆、振动、倾斜等物理量敏感、 测量、控制方面的换代产品。 石英挠性加速度计由传感表头组件和伺服电路组件两 部分组成。
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内容回顾—石英挠性加速度计
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X 效应
测绘航空摄影考点解析
测绘航空摄影考点解析测绘航空摄影考点解析⼀、胶⽚航摄仪1. 航摄仪的结构单镜头分幅摄影机是⽬前应⽤较多的航空摄影机，它装有低畸变透镜。
透镜中⼼与胶⽚⾯有固定⽽精确的距离，称为I摄影机主距。
胶⽚幅⾯的⼤⼩通常是边长为230mm勺正⽅形：胶⽚暗盒能存放长达152M的胶⽚。
摄影机的快门每启动⼀次可拍摄⼀幅影像,故⼜称为框幅式摄影机。
单镜头框幅式胶⽚航空摄影机主要由镜筒、机⾝和暗盒三部分组成。
框幅式胶⽚航空摄影机分类：位于承⽚框四边中央的为齿状的机械框标;位于承⽚框四⾓的为光学框标。
新型的航空摄影机均兼有光学框标和机械框标。
框幅式航空摄影属于| （中⼼）投影成像|。
2 ?航摄仪的分类航空摄影机通常根据其主距或像场⾓的⼤⼩进⾏分类（1）根据摄影机主距F值的不同，航空航摄机可分为长焦距、中焦距和短焦距3种；（2L根据像场⾓的⼤⼩，航空摄影机可分为常⾓、宽⾓和特宽⾓3种。
像⽚上投影差的⼤⼩以及摄影基⾼⽐对⾼程测定精度,⼀般情况下，对于⼤⽐例尺单像测图（如正射影像制作），应选⽤常⾓或窄⾓航摄机；对于⽴体测图，则应选⽤宽⾓或特宽⾓航摄机。
3、感光材料及其特性摄影过程中已曝光的感光⽚必须经过摄影处理（冲洗），才能将已曝光的感光⽚转变成⼀张负像底⽚。
航摄胶⽚的冲洗主要包括显影、定影、⽔洗、⼲燥等过程。
4、航摄仪的辅助设备1 ）?为了尽可能消除空中蒙雾亮度的影响，提⾼航空景物的反差，需要加⼊航摄滤光⽚辅助设备2 ）?为了补偿像移的影响，在测图航摄仪中需增加影像位移补偿装置。
3）?为了测定景物的亮度，并根据安置的航摄胶⽚感光度，⾃动调整光圈或曝光时间。
需要加⼊航摄仪⾃动曝光系统4）?常⽤的两种胶⽚航摄仪我国现⾏使⽤的框幅式胶⽚航空摄影仪主要有RC型航摄仪和RMt型航摄仪两种RC-10和RC-20的光学系统基本上是相同的，后者具有像移补偿装置新⼀代的RC-30航空摄影系统组成：RC-30航摄仪、陀螺稳定平台和飞⾏管理系统组戌，功能：像移补偿装置、⾃动曝光控制设备, GPS辅助导航的航空摄影。
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是提高各类光纤/激光陀螺应用系统整体性能水平的重要前提。
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
一般设计流程
光纤/激光陀螺惯性测量装臵的设计流程一般包括两个方面： 一方面是用户任务书指定功能和性能的设计实现，另一方面是产 品任务剖面的分析和应用环境条件的适应性设计。 光纤/激光陀螺惯性测量装臵选定适用的惯性仪表后，在电气 接口分析的基础上，形成电气接口及软件设计方案。明确了产品 的任务剖面后，有针对性地分解出需要满足的环境条件，在结构 设计时充分考虑热设计与电磁兼容性（EMC）要求，环境磁场和冲 击、振动等力学环境影响等，形成总体结构设计方案。
3.2 光学惯性测量装置总体设计
寿命与可靠性、安全性、维修性设计
惯性系统寿命分为储存寿命和工作寿命，战术导弹、火箭等要求 惯性系统储存寿命长，而工作时间相对短，为保证产品能承受储存过
程中的温度和湿度等自然环境的影响，一般采用系统级密封设计，从
材料和工艺上保证光纤/激光陀螺等惯性仪表性能的长期稳定性。卫 星、飞船等空间应用领域，要求惯性系统工作寿命长，可采用长寿命
Specification Format Guide and Test Procedure for SingleAxis Interferomentric Fiber Optic Gyros）， 《GJB2427-
1995 激光陀螺仪测试方法》等。加速度计相关标准有《QJ240292摆式加速度计主要精度指标评定方法》、《GJB1037A-2004单轴 摆式伺服线加速度计实验方法》、《QJ253-86惯性仪表用电气元 件通用技术条件》等。研制方与用户应按相关标准的要求达成一 致并体现在研制任务书中。
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3.1 光学惯性测量装置概述
概述
2）非常规的光纤/激光陀螺捷联惯性测量组合。这类惯性测量组 合也有多种类型，有的仅有1~3个光纤/激光陀螺而无加速度计， 有的则有1~3个光纤/激光陀螺和1~2个加速度计，一般自带二次电 源和信息处理器，可输出经过误差补偿后的角速度或角加速度信 息，有时称其为“光纤/激光陀螺组件”，常用于航天器角速度或
变换得到。
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
系统总体方案确定及精度分配
在基本确定了光纤/激光系统的原理构成方案之后，应根据用 户指标要求，按各陀螺与加速度计进行性能指标分解。指标分解
的方法主要包括理论推导和数学仿真，或参照已有产品进行类比
等方法，同时要考虑产品的工作环境条件，并使所选用惯性仪表 的指标留有适当余量。
3.1 光学惯性测量装置概述 3.2 光学惯性测量装置总体设计
3.3 光学惯性测量装置误差标定
3.4 光学惯性测量装置温度补偿
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3.1 光学惯性测量装置概述
概述
光学惯性测量装臵是以光纤/激光陀螺为角运动测量仪表，主要输出 载体角加速度及加速度信息的各类惯性测量设备的统称。其主要构成 形式一般有以下几类。
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
一般设计流程
光纤/激光陀螺惯性测量装臵设计流程示意图
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
系统总体方案确定及精度分配
在研制惯性测量装臵产品之前，首先要根据要求确定其总体 技术方案，包括产品外形结构与安装接口方案、电路原理与电气
概述
上述几类光纤/激光陀螺测量装臵既可单独形成产品应用到实 际中（如用于卫星、飞船的姿态测量等），也可与其他设备或软 件组成功能更强的各类应用系统，主要包括基于光纤/激光陀螺的 惯性导航/制导系统、惯性组合导航系统、惯性航姿测量系统、寻 北系统、定位/定向系统等。因此，光纤/激光陀螺惯性测量装臵
是各类光纤/激光陀螺应用系统的硬件基础，直接影响应用系统的
通过施加一种或几种规定的应力，将制造过程中引入产品的各种
潜在缺陷在出厂前以硬件故障的形式暴露出来加以剔除，可防止 其在产品交付后的使用环境中变为故障。通过该实验可淘汰早期
失效产品，尽早让产品进入失效率浴盆曲线的平直段，从而可达
到提高产品使用可靠性的目的。
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
速度（g）为基准可标定加速度计的误差模型系数。
惯性仪表的输出可能受温度和磁场等环境因素的影响，特定 应用场合需要测试出惯性仪表对环境的灵敏度，并可通过屏蔽或
建模补偿的方法降低其影响。
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
系统实验和验证方案设计
环境应力筛选及环境适应性试验 环境应力筛选时产品研制过程中的一个重要环节，其目的是
系统实验和验证方案设计
惯性测量组合中惯性仪表误差模型系数标定和误差补偿技术。 惯性仪表误差中的确定性部分可通过标定分离出来并在使用
时进行补偿。将惯性仪表的实际输出与已知输入时的理论输出进
行比较就可完成惯性测量装臵的标定。如以地球转速（ie ）、转 台转速作为速率基准可标定陀螺的误差模型系数，以地球重力加
系统实验和验证方案设计
综合性能试验 综合性能试验一般要按用户要求进行，包括相关的精度试验、
参数稳定性试验、可靠性试验，以及配合总体部门的半物理仿真
试验、车/船载条件下试验、全弹（箭）或整星联合试验等，以对 惯性系统得到整体性能与质量稳定度等做出较客观、全面的评价。
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用的数据总线有RS422/485,1553B,ARINC429,CAN等，有的用户还
要求输出模拟量、脉冲量等。产品设计中，应按任务书或用户要 求选择适合的电路元件、接插件、电缆等配套件，遵循系列化、
通用化和模块化要求，优先选用项目优选目录中指定的元器件，
并尽量减少品种类型。
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光学器件或采用冗余方案，以延长系统工作寿命。飞机、船舶等应用
领域，惯性系统产品不仅长期工作，而且要多次通电、重复使用，因 此产品的可检测性、维修性也十分重要。可检测性的改善将减少故障 检测时间、降低维修费用，也将其看作维修性的一部分。
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
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系统总体方案确定及精度分配
光纤/激光陀螺的主要技术指标和测试程序应该遵循相关标准， 如《GJB2426-2004 光纤陀螺测试方法》，《IEEE Std 952-1997
单轴干涉式光纤陀螺仪指标和测试规范性指南》（IEEE Standard
角加速度值的测量。
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3.1 光学惯性测量装置概述
概述
3）冗余配臵型光纤/激光陀螺捷联惯性测量组合。惯性陀螺的结 构与性能特点有利于实现多表冗余配臵，并获得精度和可靠性更 高的捷联惯性测量组合产品。这类产品中的光纤/激光陀螺和加速 度计数量分别都在3个以上。按光纤/激光陀螺冗余轴数目来划分， 常见的有四表和六表冗余配臵方案，前者一般采用三轴正交一轴
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光学惯性测量与导航系统
Optic Inertial Measurement & Navigation System
主
讲： 杨功流 教授 晁代宏 讲师
张小跃 讲师
电 话： 9664，6542-823
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第三章 光学惯性测量装置
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
系统电路及电气接口方案设计
系统电气部件主要完成惯性系统内各类信号的采集、处理及 与外部的信息交换等功能。由于数字电路具有精度高、抗干扰性
好、有利于系统集成与提高智能水平等特点，因而电气系统向数
字化方向发展是惯性技术产品的未来趋势。光纤/激光陀螺惯性系 统中的电路部件一般包括：信号采集/处理（CPU）及接口电路板、
3.2 光学惯性测量装置总体设计
系统电路及电气接口方案设计
系统电气体制及电磁兼容性设计也是光纤/激光陀螺惯性系统 电气设计中的一项重要内容。由于光纤/激光陀螺直接输出数字量，
配套的电气部件也都基本采用数字体制，电磁兼容性能较好。在
产品设计时，主要可参考数字电路电磁兼容性设计的相关规范和 标准。
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1）常规的光纤/激光陀螺捷联惯性测量组合（Strap-down Inertial Measurement Unit，SIMU）。捷联惯性测量组合也称为 惯性测量单元或惯组等，是捷联惯性导航（制导）技术的硬件基 础。常规配臵的光纤/激光陀螺捷联惯性测量组合产品一般包含正 交的3个光纤/激光陀螺和3 个加速度计，以及二次电源、信号处 理与接口电路等部件，可输出三维角速度、加速度等信息。捷联 惯性测量组合和捷联惯导算法结合就可构成捷联惯性导航系统 （Strap-down Inertial Navigation System，SINS）。
3.3 光学惯性测量装置误差标定
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3.2 光学惯性测量装置总体设计
系统总体方案确定及精度分配
惯性测量装臵的电气部分常以信号处理器（如单片机、DSP 芯片等）和编程逻辑器件（CPLD，FPGA等）为核心，构成信号处
理和接口电路。光纤陀螺捷联惯性测量组合仅需几种直流电源
（如
5V， 15V ），常通过DC/DC变换器将外部直流电源（如27V）