焊接机器人使用大全
焊接工艺管理制度
为加强公司的工艺管理，规范承包商建立标准化焊接工艺要求，确保设备和人身安全，提高工程质量和效率，特制订此管理规范。 2. 范围 本准则适用于对承包商和本公司维修的焊接作业，主要为手工电弧焊。 2.术语 3.1 母材：被焊接金属材料的统称。 3.2 焊缝：焊件经焊接后所形成的的结合部分。 3.3 焊趾：焊缝表面与母材的交界处。 3.4 焊缝宽度：焊缝表面两焊趾之间的距离。 3.5 焊缝长度：焊缝沿轴线方向的长度。 3.6 熔池：熔焊时在焊接热源作用下，焊件上所形成的的具有一定几何形状的液态金属部分。 3.7 熔敷金属：完全由填充金属熔化后所形成的焊缝金属。 3.8 熔深：在焊接接头横截面上，母材或前道焊缝熔化的深度。 3.9 余高：超出母材表面连线上面的那部分焊缝金属的最大高度。 3.10 焊道：每一次熔敷所形成的一条单道焊缝。 3.11 焊脚：焊接中角焊缝的横截面中，从一个直角面上的焊趾到另一个直角面表面的最小距离； 3.12焊脚尺寸：在角焊缝的横截面中画出的最大等腰直角三角形中直角边的长度叫焊脚尺寸。 4. 职责 3.1 设备能源部负责管理及对承包商焊接质量的验收工作。 3.2 各车间及承包商负责具体焊接和自检工作的实施。
5.1 准备：焊接工作进行前对所需工器具进行检验，校准所需量具。 5.2 自检、互检：所有焊接件先行点焊，点焊后都要进行自检、互检，大型、关键件需联系设备能源部配合检验，发现问题须及时调整。 5.3 报检：需要报检的工件焊接完成后及时报检，并在焊缝旁标注焊工姓名或焊工证件号，检验完成后方可进行隐蔽工程。 5.4工艺守则 5.4.1 施焊前焊缝区(坡口面、I型接头立面及焊缝两侧)母材表面20~30mm 宽范围内的氧化物、油、垢锈等彻底清理干净，呈现均匀的金属光泽。 5.4.2 检查被焊件焊缝(坡口形式)的组对质量是否符合图纸要求，对保证焊接质量进行评估，如有疑义应与相关设计单位联系，以便采取相应工艺措施。 5.4.3 按被焊件相应的焊接工艺要求领取焊接材料，并确认焊接牌号无误。 5.4.4 检查焊接设备是否运转正常，各仪表指数是否准确可靠，然后遵照本工艺提供的工艺规范参数预调焊接电流等。 5.4.5 合焊前应先行组对点焊，点焊的焊材应与正式施焊焊材相同，点焊长度一般应为10-15mm(可视情况而定),点焊厚度应是焊脚高度的1/2(至少低于焊脚高度)。 5.4.6 对于有焊前预热要求的焊件，根据工艺文件要求规范参数预热，预热范围宽度应符合工艺文件的规定。 5.5 焊接过程 5.5.1焊接时严禁在非焊接部位进行引弧，因电弧擦伤处应进行修磨，厚度不小于母材厚度，深度超出以上要求时应进行补焊修磨。 5.5.2 施焊过程应密切注视电弧的燃烧状况及母材金属与熔敷金属的熔合情况，发现异常应及时调整或停止焊接，采取相应的改进措施。 5.5.3 多层焊时层间清渣要彻底，并自检焊缝表面发现缺陷及时修复，如焊接工艺文件对层间温度有要求，必须保证层间温度符合工艺要求再焊下一层；各层间接头要相互错开，以提高焊缝的致密性。
焊接机器人工作站方案
. . . 目录 一、工件基础资料及工件工艺要求 (2) 1.1对被焊工件的要求 (2) 二、工作环境 (2) 三、机器人工作站简介 (2) 3.1焊接工艺 (2) 3.2工作站简述 (2) 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2) 3.4机器人工作站效果图 (3) 3.5机器人工作站动作流程 (3) 四、配置清单明细表 (4) 五、关键设备的主要参数及配置 (5) 六、电气控制系统 (6) 七、双方职责及协作服务 (7) 7.2需方职责 (7) 7.2供方职责 (7) 八、工程验收及验收标准 (7) 九、质量保证及售后服务 (8) 十、技术资料的交付 (9) 十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。附件一 KUKA机器人 (9) 1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10) 1.2机器人系统： (10)
一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1对被焊工件的要求 ?工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ?工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。 ?工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ?工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ?不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ?坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。 二、工作环境 2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。 2.2工作温度：5℃～ 45℃。 2.3工作湿度：90%以下。 三、机器人工作站简介 3.1焊接工艺 ?焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ?焊接方法：MIG/MAG ?保护气体：80%Ar+20%CO2。 ?焊丝直径：1.0/1.2mm。 ?焊丝形式：盘/桶装。 ?焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ?工件装卸方式：人工装配。 ?物流方式：人工、行吊。 3.2工作站简述 ?本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能 力。 ?本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系 统集成控制柜1套等组成。 3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)
焊接工艺评定管理制度
1 管理目标 .......................... 2 2 管理职责 .......................... 2 3 岗位职责 .......................... 3 4 焊接材料的选用 ........................ 5 5 焊接人员资格 ......................... 6 6 季节性施工保障 ........................ 7 7 焊接工艺评定的管理 ...................... 8 8 焊接专业施工组织设计的编审................... 11 9 焊接施工方案及技术措施（作业指导书）的编审 10 焊接技术交底流程 ..................... 12
14 11 焊前模拟练习....................... 16 12 焊接过程工艺的管理..................... 16 13 建立焊接停点控制流程 (17) 14 焊接技术资料的管理..................... 20 15 新材料、新技术、新工艺的应用....... 错误！未定义书签。 附录焊接、检验及热处理施工现行有效规范标准 (22) 1 1 管理目标 1.1 焊接、检验及热处理施工规范、标准及技术措施的贯彻率100%； 1.2 焊接、检验及热处理施工人员持证上岗率100%； 1.3 分项工程受监范围内管道焊口焊接接头表面质量合格率100%，优良品率≥98%； 1.4 分项工程受监范围内管道焊口无损探伤一次当量合格率≥95%，合格率100%； 1.5 建筑、安装工程焊接接头焊口（缝）合格率达100%； 1.6 无损探伤、金属检验及热处理施工准确率达100%。 2 管理职责
结构件的机器人焊接工艺分析2013.08.29..
结构件的机器人焊接工艺分析 张正王生龙 （中安重工自动化装备公司） [摘要]：本文以高倍聚光光伏发电自动跟踪系统的主要部件模组支撑架及主传动轴（扭管组合）为例，了解机器人焊接工作站系统，焊接工艺特点及各 工序时序图（Time Chart），利用反变形的统计分析法，以保证产品的精 度要求。 [关键词]：钢结构焊接变形机器人时序图 钢结构普遍采用焊接，金属焊接时在局部加热、熔化过程中，加热区的金属与周边的母材温度相差很大，产生焊接过程中的瞬时应力。冷却至原始温度后，整个接头区焊缝及近缝区的拉应力区与母材在压应力区数值达到平衡，这就产生了结构本身的焊接残余应力。此时，在焊接应力的作用下钢结构件发生变形，使焊后工件与原设计不符，需进行施力或加热校正方可达设计要求。为提高生产效率，就要从实际中寻找规律，找到防止和纠正变形的方法。 一、产品结构及特点 1.1模组支架： 如图1所示，模组支撑架由长度分别为1250mm和2070mm的10#轻型槽钢及40mm×80mm×3mm的矩形管组合焊接而成，材质均为Q253A。其特点为焊后两槽钢侧面须在同一平面上，且两槽钢必须平行，以保证1052.1±0.5mm安装尺寸。但是，焊接完成后2070槽钢易发生焊接应力变形，导致安装装尺寸变小，需火焰加热校正或锤击校正至要求尺寸方可。
1052.1±0.5 1052.1±0.5 图1. 模组支撑架 1.2主传动轴（扭管组合）： B D A E C 图2. 主传动轴（扭管组合） （A--法兰板组合件I，B--法兰板组合件II，C--M20×55法兰螺栓，D--扭矩管，E--轴管组合见） 如图2所示为主传动轴组合焊接件，其材质全部为Q235A。主要由两端法兰板组合件、轴管组合件和Φ168×3mm圆管等焊接而成。其特点为组焊零件多，易发生变形，对两法兰板与扭管之间的垂直度要求高；为整个光伏发电光线追踪系统提供各方向的旋转支持，因此对于主传动轴焊接完成后的直线度及轴管与扭
二、机器人焊接系统要求
焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司（甲方） 二、供货范围 1、焊接机器人（焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等） 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下：（甲方可提供图纸）
热板 2.2工件的焊接要求： 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置：船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序： 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件（变位机协调联动）- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接，第一次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作： 操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束，机器人复位，人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝（船型焊缝），方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包： 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点：通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺 3.4.1工件参数条件 1)工件材料：Q345；
工艺管道焊口标识及焊接记录填写管理规定
工艺管道焊口标识及焊接记录填写管理规定 Prepared on 22 November 2020
管道焊口标识及焊接记录管理规定 1：焊接班组长工作职责： 单线图是管道安装程序控制和交工资料编写的主要依据，焊口标识是责任到人的追踪记录。作为班组长要熟悉单线图，认真负责的填写管道的焊口标识。 2：焊缝标识内容： 管道焊接完成后，各施工队班组长（记录员）及时把焊缝标识表格整齐画在距离所标识焊缝10cm的醒目不易脱落的位置，表格长边与管道方向保持一致，并正确填写焊接内容（用中号黑色记号笔）。 3：单线图标识规程： 单线图中的焊口编号已经由专业技术员标注完善，各施工队班组长在没有经过专业技术员允许的情况下绝对不允许私自改动焊口顺序，若发现标注错误要及时通知专业技术员，经确认属实后由专业技术员负责统一更改。在施工过程中难免会出现增加口或取消口(如下图所示)，例如：2号焊口和3号焊口之间增加了一道对焊口，就在较小的焊口后加A，即增加口为2A，增加两道即2A、2B依此类推；焊口取消就在相应的焊口号旁注明“取消”（如8号口）。原则上就
是要确保图与现场的一致性。 4：注意事项: （1）施工过程中遇到不明确的应及时询问技术员或焊接专业工程师，绝不允许乱标乱报焊口。当天焊完的焊口必须在当天做好焊缝标识、填写焊接记录并及时上报，绝对不允许把几天的焊口积累到一起再报。 （2）固定焊口的标识与上报。凡是现场采用固定焊接的焊口必须按固定口标识上报，固定焊口要求在焊缝编号后面加“G”（如上图中的3G），焊接记录中要求如实上报固定焊口。 （3）焊接完成后，施工队向项目部做出无损检测申请，项目部焊接工程师邀请专业监理工程师进行现场点口，点口后下发无损检测委托书，委托第三方检测公司进行无损检测，已点焊口在焊口标识旁写RT(或PT/UT/MT),相应录入焊接记录表。一次返修在委托焊口号后加R1，扩探口在委托焊口号后加K,现场割口重焊的焊口标识。对于已经报过焊接记录但由于焊缝返修或其他原因割口重焊的焊口要求在标识焊缝号后面加“C”进行标识，重新报焊接记录到技术员处录入。 （4）班组长填写完焊接记录后，首先要对现场焊口进行检查和复核确认填写内容，确认无误后再报技术员录入数据库。如发现焊接记录中存在书写错误或内容填写不规范技术员要及时纠正或重新填写记录。
焊接机器人系统集成
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————随着人类生产生活的发展，人们更多的注重其产品性能以及生产的速度以及生产操作的安全性，工业机器人技术的研发能够提供更加好的工作环境，同时降低车间工人的劳动强度，减少因工业生产带来的劳动风险。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍焊接机器人其系统集成相关知识，希望能给您带来一定程度上的帮助。 焊接作为工业裁缝，是现在工业制造比较主要的加工工艺，也是衡量一个国家制造业水平的重要标杆。焊接机器人作为工业机器人比较重要应用板块发展非常迅速，已广泛应用于工业制造各领域，占整个工业机器人应用百分之40左右。在实际应用中，焊接机器人本体很少单独使用，绝大多数还需要系统集成商结合行业和用户情况，
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————将除焊接机器人本体以外的各功能单元等通过系统集成为成套自动化、信息化、智能化系统（单元），形成满足用户需求的总体解决方案。 一般来讲，焊接机器人系统集成作为机器人应用下游，是机器人大规模普及应用和提升用户制造水平的关键，其市场份额总体是焊接机器人本体的5倍以上；在应用市场，其份额更高。焊接机器人系统集成总体水平的高低，是决定机器人在焊接领域是否规模应用的重要因素，也是提升以焊接工艺为主的制造业水平的关键。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经
焊接工艺管理制度
1.目的 为加强公司的工艺管理，规范承包商建立标准化焊接工艺要求，确保设备和人身安全，提高工程质量和效率，特制订此管理规范。 2. 范围 本准则适用于对承包商和本公司维修的焊接作业，主要为手工电弧焊。 2.术语 3.1 母材：被焊接金属材料的统称。 3.2 焊缝：焊件经焊接后所形成的的结合部分。 3.3 焊趾：焊缝表面与母材的交界处。 3.4 焊缝宽度：焊缝表面两焊趾之间的距离。 3.5 焊缝长度：焊缝沿轴线方向的长度。 3.6 熔池：熔焊时在焊接热源作用下，焊件上所形成的的具有一定几何形状的液态金属部分。 3.7 熔敷金属：完全由填充金属熔化后所形成的焊缝金属。 3.8 熔深：在焊接接头横截面上，母材或前道焊缝熔化的深度。 3.9 余高：超出母材表面连线上面的那部分焊缝金属的最大高度。 3.10 焊道：每一次熔敷所形成的一条单道焊缝。 3.11 焊脚：焊接中角焊缝的横截面中，从一个直角面上的焊趾到另一个直角面表面的最小距离； 3.12焊脚尺寸：在角焊缝的横截面中画出的最大等腰直角三角形中直角边的长度叫焊脚尺寸。 4. 职责 3.1 设备能源部负责管理及对承包商焊接质量的验收工作。 3.2 各车间及承包商负责具体焊接和自检工作的实施。 5. 内容 5.1 准备：焊接工作进行前对所需工器具进行检验，校准所需量具。 5.2 自检、互检：所有焊接件先行点焊，点焊后都要进行自检、互检，大型、关键件需联系设备能源部配合检验，发现问题须及时调整。 5.3 报检：需要报检的工件焊接完成后及时报检，并在焊缝旁标注焊工姓名或焊工证件号，检验完成后方可进行隐蔽工程。 5.4工艺守则 5.4.1 施焊前焊缝区(坡口面、I型接头立面及焊缝两侧)母材表面20~30mm宽范围内的氧化物、油、垢锈等彻底清理干净，呈现均匀的金属光泽。 5.4.2 检查被焊件焊缝(坡口形式)的组对质量是否符合图纸要求，对保证焊接质
智能焊接机器人系统
焊接机器人系统 机器人通常定义为：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 焊接机器人作为在生产中最为常见的工业机器人，焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。因此，我选取焊接机器人作为讨论对象，以下是我比对自己在图书馆和网上找到的资料对焊接机器人的系统组成进行的简要概括，分析焊接机器人系统是怎样完成复杂的焊接工作的。 一、典型的机器人系统组成： 1、机器人本体和操作机，可以直接完成各种具体作业； 2、机器人控制器，用来控制机器人和完成数据存储，包括计算机系统和伺服系统两部分； 3、各种不同的作业工具，如焊枪和手爪等； 4、各种周边辅助设备； 5、为完成特殊任务而使用的传感器； 6、用于完成计算机管理、监控和计算机通信的通信系统。 二、焊接机器人的定义 焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。目前在汽车工业中被广泛应用于汽车底盘的焊接。 三、焊接机器人的软硬件系统组成 1、焊接机器人的硬件系统。如下图所示：焊接机器人的硬件系统一般由机器人本体、摄像 机随动机构、焊接电源、摄像机、机器人控制器、示教盒、和中央控制机、导引/焊缝跟踪计算机、熔透控制计算机、焊机接口控制盒、电焊机和送丝机等部分构成。 2、焊接机器人的软系统。焊接机器人的软系统根据模块化设计的思想，将焊接机器人工作 单元分解为不同的功能模块。主要有初始位置导引模块、焊缝跟踪模块，熔透控制模块，
管道焊接施工工艺标准(精)
管道焊接施工工艺标准 1. 适用范围 本工艺标准适用于工厂管道预制加工和野外现场管道安装工程的焊接施工作业指导。 2. 引用标准 2.1《特种设备焊接工艺评定》JB4708-2008 2.2《工业金属管道工程施工及验收规范》GB50235-97 2.3《现场设备、工业管道焊接工程施工及验收规范》GB50236-98 2.4《电力建设施工及技术验收规范》(火力发电厂管道篇DL5031-1994 2.5《电力建设施工及技术验收规范》（火力发电厂焊接篇）DL5007-1992 2.6《化工金属管道工程施工及验收规范》HG20225-95 2.7《石油化工剧毒、可燃介质管道施工及验收规范》SH3501-2001 2.8《西气东输管道工程焊接施工及验收规范》1（2010年6月4日） 2.9《石油天然气站内工艺管道焊接工程施工及验收规范》SY0402-2000 2.10《石油和天然气管道穿越工程施工及验收规范》SY/T4079-1995 2.11《钢质管道焊接及验收》SY/T 4103-2005 2.12《输油输气管道线路工程施工技术规范》Q/CVNP 59-2001
2.13《工业设备及管道绝热工程施工及验收规范》GBJ126-89 2.14《给水排水管道工程施工及验收规范》GB50268-2008 2.15《钢制压力容器焊接工艺评定》JB4708-2000 2.16《焊接工艺评定规程》（电力行业）DL/T868-2004 2.17《火力发电厂锅炉压力容器焊接工艺评定规程》（电力行业）SD340-1989 2.18《核电厂相关焊接工艺标准》（ASME ,RCC-M） 2.19《核电厂常规岛焊接工艺评定规程》（核电）DL/T868-2004 2.20《锅炉焊接工艺评定》JB4420-1989 2.21《蒸汽锅炉安全技术监察规程》附录I （锅炉安装施工焊接工艺评定）（1999版） 2.22《石油天然气金属管道焊接工艺评定》SY/T0452-2002 2.23《工业金属管道工程质量检查评定标准》GB50184-93 2.24《锅炉压力容器焊接考试管理规则》（国家质监总疫局2002版） 2.25《承压设备无损检测》JB4730-2005.1，2，3，4，5各分册 3. 术语. 3.1焊接电弧焊：指用手工操作电焊条的一种电弧焊焊接方法。管道焊接常用 上向焊和下向焊两种。 3.2自动焊：指用焊接机械操作焊丝的一种电弧焊焊接方法。管道焊接常用热 丝熔化极氩弧焊、涂层焊丝氩弧焊、药芯焊丝富氩二氧化碳焊混、（半）自动下向 焊、二氧化碳（半）自动焊、埋弧自动焊等焊六种。
焊接机器人发展现状及发展趋势!
焊接机器人发展现状 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；应用规模小，没有形成机器人产业。 当前我国的机器人生产都是应用户的要求，单户单次重新设计，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。 焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式为主，但编程器的界面比过去有了不少改进，尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好、操作更容易。然而，机器人编程时焊缝轨迹上的关键点坐标位置仍必须通过示教方式获取，然后存入程序的运动指令中。这对于一些复杂形状的焊缝轨迹来说，必须花费大量的时间示教，从而降低了机器人的使用效率，也增加了编程人员的劳动强度。目前解决的方法有两种：一是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程但在一定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有，只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因此，编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展，机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好、方便，获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标；在有些系统中，可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的劳动强度。目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件，通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动，以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。 焊接机器人发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人和其它工业机器人一样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面： 1)．机器人操作机结构： 通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。 探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比。例如，以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。
管道焊接施工工艺标准规范标准规范标准规范标准.
管道焊接施工工艺标准 1.适用范围 本工艺标准适用于工厂管道预制加工和野外现场管道安装工程的焊接施工作业指导。 2.引用标准 2.1《特种设备焊接工艺评定》JB4708-2008 2.2《工业金属管道工程施工及验收规范》GB50235-97 2.3《现场设备、工业管道焊接工程施工及验收规范》GB50236-98 2.4《电力建设施工及技术验收规范》(火力发电厂管道篇)DL5031-1994 2.5《电力建设施工及技术验收规范》（火力发电厂焊接篇）DL5007-1992 2.6《化工金属管道工程施工及验收规范》HG20225-95 2.7《石油化工剧毒、可燃介质管道施工及验收规范》SH3501-2001 2.8《西气东输管道工程焊接施工及验收规范》1（2010年6月4日）2.9《石油天然气站内工艺管道焊接工程施工及验收规范》SY0402-2000 2.10《石油和天然气管道穿越工程施工及验收规范》SY/T4079-1995 2.11《钢质管道焊接及验收》SY/T 4103-2005 2.12《输油输气管道线路工程施工技术规范》Q/CVNP 59-2001 2.13《工业设备及管道绝热工程施工及验收规范》GBJ126-89 2.14《给水排水管道工程施工及验收规范》GB50268-2008
2.15《钢制压力容器焊接工艺评定》JB4708-2000 2.16《焊接工艺评定规程》（电力行业）DL/T868-2004 2.17《火力发电厂锅炉压力容器焊接工艺评定规程》（电力行业）SD340-1989 2.18《核电厂相关焊接工艺标准》（ASME ,RCC-M） 2.19《核电厂常规岛焊接工艺评定规程》（核电）DL/T868-2004 2.20《锅炉焊接工艺评定》JB4420-1989 2.21《蒸汽锅炉安全技术监察规程》附录I（锅炉安装施工焊接工艺评定）（1999版） 2.22《石油天然气金属管道焊接工艺评定》SY/T0452-2002 2.23《工业金属管道工程质量检查评定标准》GB50184-93 2.24《锅炉压力容器焊接考试管理规则》（国家质监总疫局2002版） 2.25《承压设备无损检测》JB4730-2005.1，2，3，4，5各分册 3.术语. 3.1焊接电弧焊：指用手工操作电焊条的一种电弧焊焊接方法。管道焊接常用上向焊和下向焊两种。 3.2自动焊：指用焊接机械操作焊丝的一种电弧焊焊接方法。管道焊接常用热丝熔化极氩弧焊、涂层焊丝氩弧焊、药芯焊丝富氩二氧化碳焊混、（半）自动下向焊、二氧化碳（半）自动焊、埋弧自动焊等焊六种。 3.3钨极氩弧焊：指用手工操作焊丝的一种惰性气体保护焊焊接方法。
焊接管理制度 (1)
焊接管理制度 1、评定管理 执行公司焊接工艺评定控制,焊接工艺评定管理工作由公司所属焊检公司负责实施，由项目焊接技术人员根据工程焊接情况和要求（规格、材质）提出申请，由焊检公司出据由公司总工批准能够覆盖整个工程焊接的工艺评定一览表，作为项目工程焊接编制焊接工艺卡的依据及指导性文件来执行。 2、焊机管理 3.1、公司所有焊机统一有机具站管理调拔,各专业工区需用焊机直接向本项目机具站工区租赁. 3.2、焊机由公司机具站负责维护保养.按《设备管理维修制度》执行。 3.3、焊接热处理设备由热机公司负责管理，使用的计量仪表应处于有效期内。 3、管理 4.1、焊材采购采用专业工区计划报批,由项目经营部(物资)统一采购,采购严格执行公司质保程序,焊材进库必须验证,方准入库,验证由项目安质部(质量)焊接专工负责，验证焊材质保书及包装质量，并随机抽取焊材，检查内部质量,检查合格后，填写焊接材料验收记录表。进入焊材一级库,焊材保管严格按公司焊材储存与保管制度执行,库房设施达到要求,焊材进入一级库后,再有各专业工区按各自工区所承担的焊接工作量,所需焊材领用,多余焊材进入焊材二级库,二级库由专业工区自行负责建立,焊材保管必须达到公司制定的焊材储存与保管制度要求才能储存，否则不允许储存,焊材烘干由专业工区自行负责烘干.发放. 4.2、焊接材料的储存和保管 4.2.1、焊材必须在干燥通风的室内存放，焊材储存库内，不允许放置有害气体和腐蚀性介质，室内保持整洁。 4.2.2、焊材存放在专用架子上，严防受潮。 4.2.3、焊材堆放时应按种类、牌号、规格、入库时间分类堆放，每垛应有明确标记，避免混乱。 4.2.4、焊材在供应给使用单位之后至少在6个月之内可保证使用，入库的焊材应做到先入库的先使用。 4.2.5、特种焊材储存与保管应高于一般性焊材，特种焊材应堆放在专用仓库或指定区域。 4.2.6、对受潮或包装损坏的焊材未经处理不许入库
焊接机器人常见问题和解决办法
焊接机器人常见问题和 解决办法 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
焊接机器人工作中易出现的问题和解决方法 （1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。（2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 （3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 （4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 （5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 4、在焊接过程中，机器人系统常见的故障 （1）发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 （2）出现电弧故障，不能引弧：可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 （3）保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
5.焊接机器人的编程技巧 （1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。 （2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。 （3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。 （4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。（5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。 （6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
焊接工艺评定管理管理制度
焊接工艺评定管理管理制度 1 主题内容 本制度对焊接工艺评定的程序和要求做出了规定，以确保压力管道元件的焊接质量。 2 适用范围 本制度适用于压力管道元件的焊接接头的焊接工艺评定。 3 焊接工艺评定的原则 3.1压力管道元件焊接工艺评定的要求如下： 压力管道元件产品施焊前，管道元件焊缝、熔入永久焊缝内的定位焊缝、管道元件母材表面堆焊与补焊，以及上述焊缝的返修焊缝都应当进行焊接工艺评定或者具有经过评定合格的焊接工艺规程（WPS）支持。 3．2属于下列情况之一时，产品施焊前也必须进行焊接工艺评定： (1)、首次焊接的新钢种； (2)、改变焊接材料(焊条、焊丝、焊剂、保护气体等)；
(3)、改变焊接方法； (4)、焊接工艺参数的改变超出原定范围； (5)、改变热处理种类。 3.3 压力管道元件焊接工艺评定的规则、评定程序、试件的制备和试样的加工、试验方法及合格标准，应符合JB4708-2000《钢制压力容器焊接工艺评定》的规定。焊接工艺评定在产品施焊前由本单位的焊工和焊接设备完成。 4 焊接工艺评定的程序和方法 4.1 焊接工艺人员在编制焊接工艺文件时，发现缺少焊接工艺评定时，应下达表HJ-05《焊接工艺评定任务书》，拟定表HJ-01《焊接工艺指导书》，(表HJ-01)经焊接热处理责任人审核后安排焊接试验室进行焊接工艺评定工作。 4.2 焊接试验室根据表HJ-01《焊接工艺指导书》的要求准备焊接试件（件）和焊接材料，施焊试件，进行外观检验，并作好施焊及检验记录。 4.3焊后在焊接工艺员监督下由检验员检验，并由检验员填写表HJ-02《焊接试件施焊及外观检查记录》，外观检验合
焊接机器人通用工艺规程(新)
ICS Q/SAJ 焊接机器人通用工艺规程 山西澳瑞特健康产业股份有限公司 发布
前言 本标准由企业标准化技术委员会提出。 本标准由山西澳瑞特健康产业股份有限公司技术中心负责起草。本标准主要起草人：秦有年、窦军社、古中强。 本标准为首次发布。
焊接机器人通用工艺规程 1 范围 本标准规定了焊接机器人使用细丝（Φ1.0）二氧化碳气体保护焊和混合气体保护焊的基本规则和要求及示教编程的注意事项和焊接工艺参数的选用。 本标准适用于焊接机器人焊接碳钢、低合金钢的二氧化碳气体保护焊工艺及混合气体保护焊工艺。本标准与《Q/SAJ30604健身器材产品焊接件通用技术要求》配套使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 Q/SAJ30604 健身器材产品焊接件通用技术要求（Q/SAJ30604-2009） GB/T 985.1 气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口（GB/T 985.1-2008） GB/T3375 焊接术语（GB/T3375-1994） 3 术语及定义 GB/T3375确定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 焊接机器人 是工业机器人中的一种，也叫焊接机械手，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接操作机。目前在焊接生产中使用的主要是点焊机器人、弧焊机器人、切割机器人、喷涂机器人。在我公司特指弧焊机器人。 3.2 变位器 是用来改变焊件的焊接位置，使焊缝处于最佳焊接位置的一种机械装置。分为手工变位器和自动变位器两种。 3.3 示教 指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。 3.4 示教模式 进行程序编制的模式。 3.5 自动（再生）模式 自动执行所编制的程序的模式。 3.6 作业程序 指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 3.7
焊接管理制度
目录 1、焊接工艺评定管理制度----------------TH焊管01-2012 2、焊接材料管理制度--------------------TH焊管02-2012 3、产品施焊管理制度--------------------TH焊管03-2012 4、焊接试板管理制度--------------------TH焊管04-2012 5、焊接返修及原材料补焊管理制度--------TH焊管05-2012 6、焊接检验管理制度--------------------TH焊管06-2012 7、焊工管理制度------------------------TH焊管07-2012
焊接工艺评定管理制度 TH焊管01-2012 1目的：保证锅炉压力容器产品制造时所用的焊接工艺得到焊接工艺评定，并确保焊接工艺评定工作的有序进行。 2范围：本厂生产热水锅炉、蒸汽锅炉、压力容器所用的焊条电弧焊、熔化极气体保护焊、非熔化极气体保护焊、埋弧焊等。 3依据：NB/T47014-2011《承压设备焊接工艺评定》 4评定对象 4.1锅炉、压力容器、压力管道产品评定对象 4.1.1受压元件焊缝 4.1.2与受压元件相焊的焊缝 4.1.3熔入永久焊缝内的定位焊缝 4.1.4受压元件母材表面堆焊、补焊 4.1.5上述焊缝的返修焊缝 5评定需求及数量的确定 5.1工艺员针对产品图纸(施工图)将焊接接头按母材的种类、厚度、结构位置确定其所用 焊接方法、焊接材料及其它焊接工艺，对实际产品的每个接头及采用的每种焊接工艺都要进行焊接工艺评定。 5.2对照原焊接工艺评定目录，查看原有评定适用范围是否能覆盖现有产品所用焊接工艺， 如不能完全覆盖则由工艺员根据实际需求按所需项目提出增加新评定的需求，并编制预焊接工艺规程（pWPS），由焊接责任工程师审核后下达到焊接实验室进行焊接工艺评定。 6焊接工艺评定的程序 编制预焊接工艺规程----焊接工艺评定试件----检验、试验----形成焊接工艺评定报告6.1《预焊接工艺规程（pWPS）》由工艺员编制，焊接责任工程师审核后下达到焊接试验室。 《预焊接工艺规程（pWPS）》的内容应至少包括：预焊接工艺规程编号、评定标准、评定材料牌号、规格、接头形式、焊接方法、焊材种类、检验试验项目及标准及完成日期（应保证在用于产品施焊前完成）等。 6.2由焊接室通知生产部门加工试板，规格、尺寸按《焊接试板制做工艺规程》，数量由焊 接室根据实际情况确定。
焊接施工管理制度
焊接施工管理制度 编制： 审核： 批准： 年月日
一、焊接工艺评定 焊接工艺评定试验在于测定焊件具有要求的使用性能。本方案钢材按功能分均属于结构件，其材质为Q235及部分16Mn。对于以上材质，公司均有成熟的焊接工艺评定资料。 二、焊工管理 1、参加施工的焊工，必须持有国家安监局颁发的《焊接操作证》，杜绝无证上岗。 2、上岗焊工施工前，应进行焊工资格审查，其施焊钢种、焊接方法、焊接位置等均应与焊工本人持有的焊工考试合格项目相符，禁止超项施焊。 3、对于焊接质量连续不佳的持证焊工（焊接一次合格率≤85%），应暂停该焊工作业资格，重新培训、考试合格后方可持证上岗。 三、焊材的选用 严格按照公司有关焊接材料管理专项规定进行焊材管理，对于焊材选择，若设计文件有规定，严格按照设计文件要求，由焊接技术人员编制相应采购文件，若无文件规定，则按下表选择。 焊接方法及焊材选用
焊条新旧牌号对照表 四、焊材验收 焊材应符合相应标准要求，焊材质量证明书中应包括以下内容 a) 焊材型号、牌号、规格； b) 批号、数量及生产日期； c) 熔敷金属化学成份检验结果； d) 熔敷金属对接接头各项性能检验结果； e) 制造厂名、地址； f) 制造厂技术检验部门与检验人员签章。 五、焊材存放 本工程施工用焊接材料，必须采购正规生产厂家生产的焊接材料。保管员在
进入现场前必需接受材料责任师、焊接责任师的培训考核，应熟知焊接材料入库、保管、发放、回收等一系列管理程序，并熟知本工程中使用的各种焊接材料的一般性能和要求。 (1)在施工现场设置专门的焊材库，焊材库必须设有除湿、恒温、通风及照明装置，确保二级焊材库的温度、湿度符合国家规范要求。 (2)焊材入库前必须认真核对质量保证书，严格进行外观检查 (3)焊条使用前应按外包装或使用说明书的要求严格烘烤，焊条进入高温烘烤箱时，应注意升降温速率不得超过150℃/h，以防药皮开裂脱落。 (4)焊条烘烤规范见下表： (5)焊接材料的发放与回收 a)焊工必须凭焊接责任师签发的《焊材领用卡》，携带焊条保温筒和专用焊丝筒到焊材管理员处领用焊接材料。 b)焊材的一次领用量不应超过该名焊工4小时焊接的需用量。 c)当天未用完的焊接材料应回收。焊工在再次领用焊材时应将未用完的焊条和焊条头交回焊材管理员。回收的焊条放在专门的位置，准备重复烘烤，重复烘烤一般不超过二次；回收的焊条头放入焊条头堆放桶内，定期处理。 六、焊接材料管理质量控制
焊接管理制度 (2)
焊接管理制度 1 目的 为了保证自备电厂检修作业中的焊接质量，保证设备的安全性，特制定本管理制度。 2 范围 本管理制度规定了焊工资格管理、焊接工艺、焊接返工、焊工的管理规定。 本管理制度适用自备电厂的焊接作业。 3 职责 3.1 生产副厂长 3.1.1 对新材料、新工艺的焊接工艺评定试验方案进行审核、批准。 3.1.2 重要部件更换或焊缝返修的焊接工艺技术措施的审核、批准。 3.1.3 组织相关技术人员对重大焊接质量问题进行分析，制定补救措施并批准实施。 3.2 焊接专工职责 3.2.1 负责编制焊接管理规定并监督执行。 3.2.2 审核、批准焊接工艺和技术措施并监督实施。 3.2.3 现场检查焊接作业，及时发现并制止错误操作。 3.2.4 审核批准焊接技术培训计划，并检查计划落实情况。 3.2.5 对重要焊接工作的相关资料建档保存。 3.2.6 组织技术力量进行新材料、新工艺的焊接工艺的评定试验，将试验结果上报生产副厂长。 3.3 焊接班技术员职责 3.3.1 负责落实焊接管理规定并监督执行。 3.3.2 编制焊接工艺和技术措施并监督实施。 3.3.3 现场检查、指导焊接工作，及时纠正发现的问题，并采取有效的补救措施。 3.3.4 编制焊接工艺卡。 3.3.5 编制焊接技术培训计划并组织实施。 3.3.6 对所有焊接工作产生的资料建档保存。
3.3.7 收集新工艺、新材料焊接的工艺方法，编制相应的工艺评定试验方案并上报审批。组织技术力量实施新材料、新工艺的焊接工艺评定试验，并将试验成功的工艺及时纳入培训计划。 3.4 焊工职责 3.4.1 按照拟定的方案对新材料、新工艺的焊接进行工艺试验操作，供专业人员进行评定。 3.4.2 严格遵循焊接工艺规范内容，执行焊接工艺技术措施进行施焊，并做好记录。 3.4.3 凡遇与工艺要求不符时，焊工有权拒绝施焊。当出现重大问题时，应报告有关人员，不得自行处理。 3.4.4 焊接前，必须熟悉工艺要求，了解、查明新焊接材料的钢号，以便正确地选用相应的焊接材料和焊接工艺。 3.4.5 在施焊前严格烘干焊条，并保持干燥，清除焊丝锈垢和油污，清除到露出光泽为止，检查氩气的纯度必须在99.95%以上。 3.4.6 焊口焊完后，应进行清理，经自检合格后，在焊缝附近打上焊工的钢印代号，并通知金属检修人员进行无损检查。 4 管理内容与要求 4.1 焊工资格管理 4.1.1 安技部金属热试组应对全公司持证焊工进行登记，建立焊工管理档案，并审查焊工是否有资格担任所从事部件的焊接工作。 4.1.2 进行承压部件焊接的上岗焊工必须是按《焊工技术考核规程》SD263-J88标准培训合格，并根据持证级别对相应的钢种进行施焊。 4.1.3 合格焊工中断承压部件焊接工作，六个月以上者，再次担任承压部件焊接工作，必须重新考核。 4.1.4 持证焊工参加承压部件制作，安装和大修中的焊接工作，必须经同位置试验合格后才能上岗。 4.1.5 对外单位参加支援的持证焊工，在上岗前，必须持证到安技部进行登记，并经同位置试验合格后，方可参加承压部件的施焊。 4.1.6 金属组对焊工的焊口质量进行记录统计，只有一次合格率高于85%者，才允许参加抢修及制作工作，对合格率低于85%者，必须加强培训，由金属热试组负责监督，可对练习管焊工进行质量检查，并作有关记录进行考核，待合格率上升到85%后，方可继续上岗。