电话机器人源码系统部署

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自建企业电话会议系统Freeswitch安装TDM400P实战配置

自建企业电话会议系统 Freeswitch安装TDM400P实战配置环境：硬件： CPU酷睿3G 内存1G 网络100M 宽带ADSL 2M TDM400P（2fxs/2fxo）软件：Centos5.5，freeswitch1.07 启点IPPBX会议系统某化工厂用我们免费的启点IPPBX构建了电话会议系统，内部分机采用G711编码，会议室音质设定为宽带高质量。

只有内部分机参会时，音质很好，当外呼手机或座机用户参会时，音质明显下降。

故障排查：该厂外呼线路采用对接voip话务平台（价格0.5/分），窄带723,729编码，单路通话效果尚可。

根据会议室混音原理，系统都会将每路语音转换为L16无压缩编码。

723,729属于高压缩编码，解压混音过程中系统负担大，而且voip话务平台质量并不保障，故而外呼用户参会者的语音质量下降。

再次印证，价格和质量成正比。

解决方法：用语音卡PSTN线路外呼。

我们还推荐了一家高质量，话务量不太拥挤的话务平台对接，带宽大，支持G711。

（价格0.1/分）效果：通过语音卡外呼参会者，可获得PSTN语音质量效果。

与推荐的高质量SIP平台对接外呼，语音较PSTN稍差，但完全满足使用。

在30名参会者情况下，系统资源占用10%。

1、安装系统（略）请参考上的安装文档2、为LINUX安装tdm400p驱动（freeswitch/asterisk都需要）用户购买的是OEM卡，价格1000以内，带回声消除的会贵些。

下载zaptel-1.4.2.tar.gz$ tar -zxvf zaptel-1.4.x.tar.gz$ cd zaptel-1.4.x$ ./configure$ make$ make install$ make config编译完后确认/etc目录中有zaptel配置文件Ensure the proper zaptel.conf is in the /etc directory. Correctly configure country zone in zaptel.conf. FXO and FXS are reversed in /etc/zaptel.conf but is normal everywhere else.我的配置文件如下，采用中国时区cn----- @/etc/zaptel.conf -----loadzone=cndefaultzone=cnfxsks=4fxoks=1fxsks=2fxoks=3加载驱动# modprobe wctdm# modprobe zaptel确认配置# ztcfg -vvZaptel Version: 1.4.2Echo Canceller: MG2Configuration======================Channel map:Channel 01: FXO Kewlstart (Default) (Slaves: 01)Channel 03: FXO Kewlstart (Default) (Slaves: 03)Channel 02: FXS Kewlstart (Default) (Slaves: 02)Channel 04: FXS Kewlstart (Default) (Slaves: 04)2 channels configured.如果你的FXS/FXO配置反了，系统会出现提示。

机器人操作系统的开发与应用教程

机器人操作系统的开发与应用教程第一章：机器人操作系统概述机器人操作系统（ROS）是一套用于设计和开发机器人应用的开源操作系统。

它提供了一系列的工具和库，使开发者能够快速构建功能强大、可扩展的机器人系统。

本章将介绍ROS的背景、架构和核心概念。

1.1 ROS的背景与发展机器人操作系统（ROS）最初由斯坦福大学人工智能实验室于2007年开始开发，并于2008年首次公开发布。

此后，ROS在全球范围内得到了广泛的应用和推广。

它成为了机器人研究和开发领域中最受欢迎的操作系统之一。

1.2 ROS的架构与特点ROS采用了分布式架构，包含了一系列的工具、库和通信机制，使得多个进程可以通过消息传递的方式进行通信和协作。

它的核心特点包括模块化、可重用性、跨平台性和社区支持等。

1.3 ROS的核心概念ROS中的核心概念包括节点（Nodes）、话题（Topics）、服务（Services）和参数服务器（Parameter Server）。

节点是ROS中的一个执行单元，可以运行在不同的计算机上；话题是节点之间的消息传递通道；服务是节点之间的远程调用机制；参数服务器是一个全局的键值存储，用于存储节点的参数。

第二章：ROS的安装与配置本章将介绍如何在不同操作系统上安装和配置ROS。

涵盖了ROS的主要发行版本安装指南，并提供了一些常见错误和解决方法。

2.1 Ubuntu上的ROS安装Ubuntu是ROS官方主要支持的操作系统之一。

本节将详细介绍在Ubuntu上安装ROS的步骤和常见问题解决方法。

2.2 macOS上的ROS安装macOS也是ROS官方支持的操作系统之一。

本节将介绍在macOS上安装ROS的方法，并解答一些常见问题。

2.3 Windows上的ROS安装目前，ROS对于Windows的支持不如Ubuntu和macOS完善。

本节将介绍在Windows上安装ROS的方法，并提供一些解决常见问题的建议。

第三章：ROS的基本功能与开发实践本章将介绍ROS的一些基本功能和开发实践，如创建ROS包、编写ROS节点、发布和订阅话题、编写服务等。

机器人操作系统的开发教程

机器人操作系统的开发教程机器人操作系统（ROS）是一个开源的软件平台，旨在帮助开发者构建灵活、可重用和可扩展的机器人应用程序。

ROS提供了一系列工具、库和约定，使开发者能够更高效地构建、测试和部署机器人系统。

本文将介绍机器人操作系统的开发教程，帮助您更好地理解和应用ROS。

第一部分：ROS基础1. 安装和配置ROS在开始使用ROS之前，您需要在计算机上安装和配置ROS。

首先，根据您的操作系统版本选择合适的ROS版本进行下载和安装。

安装完成后，还需要进行ROS的初始化配置，包括设置ROS环境变量、创建工作空间等操作。

2. 创建ROS包和节点ROS的基本单位是包（package）和节点（node）。

包是ROS软件的组织单位，而节点是执行特定任务的进程。

您可以使用命令行工具或GUI工具创建ROS包和节点，然后在包内编写节点代码。

3. ROS通信机制ROS使用发布-订阅（publish-subscribe）模式进行节点间的通信。

您可以使用ROS提供的消息机制定义消息类型，并使用发布者（publisher）将消息发布到特定的主题（topic）上，然后使用订阅者（subscriber）从相应的主题上接收消息。

这种松耦合的通信机制使得节点之间的数据交换更加灵活和可扩展。

第二部分：ROS进阶1. ROS消息和服务在ROS中，消息（message）用于节点之间传递的数据结构定义，而服务（service）则用于节点之间的请求和响应机制。

您可以根据需要自定义消息和服务类型，并在编写节点代码时使用相应的消息和服务。

2. ROS参数服务器ROS提供了参数服务器（parameter server）作为一个全局的参数存储和共享机制。

您可以在这个参数服务器上存储和获取各种参数，并在节点间进行传递。

参数服务器的使用可以让您的节点更加灵活和可配置。

3. ROS包管理器ROS提供了包管理器（package manager）作为软件依赖和安装管理的工具。

机器人操作系统和编程语言的设计与实现

机器人操作系统和编程语言的设计与实现一、引言近年来，机器人技术的发展迅速，已经逐渐深入到人们的生产生活中。

机器人需要使用一个稳定的操作系统来管理硬件和软件资源，以及一个方便易用的编程语言来控制它们的行动和任务。

本文将主要介绍机器人操作系统和编程语言的设计和实现。

二、机器人操作系统机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一种开源的操作系统，主要用于机器人的开发和运行。

ROS提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化工具等众多功能，可以快速地构建机器人应用。

ROS的体系结构基于节点（Node）的分布式模型，每个节点执行一个特定的任务，并通过消息通信与其他节点通信，从而实现整个机器人系统的协调和控制。

在ROS中，节点可以使用多种编程语言实现，如C++、Python 等，也可以使用不同的通信协议，如TCP、UDP、共享内存等。

ROS还提供了一个广泛的生态系统，包括常用的导航、视觉、感知、控制等库，可以大大提高机器人应用的开发效率。

此外，ROS还有强大的工具支持，如RVIZ、RQT等，可以对机器人进行可视化和调试。

三、机器人编程语言机器人编程语言是指用来编写机器人控制程序的语言。

机器人编程语言需要简单易学、高效稳定，并具备足够的表达能力，可以实现多样化的机器人任务。

下面介绍一些常用的机器人编程语言。

1. C++C++是一种广泛应用于机器人领域的编程语言，以其高效稳定和可移植性而著称。

C++具备强大的表达能力，可以方便地操作硬件和底层库函数，适用于要求实时性和高性能的机器人应用。

2. PythonPython是一种简单易学的高级编程语言，适合快速开发和原型制作。

Python具有丰富的库支持和广泛的应用场景，在机器人领域也有着广泛的应用，尤其在机器人控制和计算机视觉方面。

3. JavaJava是一种跨平台的编程语言，具有一定的实时性和高性能。

Java语言的高度封装和自动垃圾回收机制等特点，使其在面向对象编程方面具有优越性。

IP软交换呼叫中心系统源代码

IP软交换呼叫中心系统源代码博域通讯基于三汇SPBX系列多媒体交换机的IP软交换呼叫中心平台产品BYIPCC2.0提供了简单易用且标准的呼叫中心系统第三方开发接口，包括以下三个方面：呼叫中心系统的内核是以通信为基础的企业/政府部门/公共事业机构的对内对外沟通联络系统。

作为完整地整合了呼叫中心(Call Center)和客户关系管理(CRM)软件的具有完整并且灵活的基础CTI功能集的IP软交换呼叫中心平台，借助于提供了多层级API接口的博域通讯IP软交换呼叫中心平台产品BYIPCC2.0(也称为博域通讯IP呼叫中心系统产品BYIPCC2.0)，IP呼叫中心系统项目的实施简化成为了数据库应用软件项目的实施，IP呼叫中心系统项目的二次软件开发工作简化成为了数据库应用软件的二次开发和修改工作，从根本上取消了系统集成商/合作伙伴/最终用户在招聘/配置实施呼叫中心（Call Center，CTI）项目的软件工程师人力资源时对软件工程师的CTI(呼叫中心)从业经验的任职资格要求，仅仅要求参与呼叫中心系统项目实施的软件工程师具有常规的Windows应用程序或Web应用程序的开发经验，突破性地实现了呼叫中心系统项目软件（二次）开发的高度“平民化和大众化”。

按照通常的经验，贵单位具有数据库应用软件（如MIS系统，ERP系统等）开发经验的软件工程师{具有中专或大专或大专以上学历}经过3天的专业技术培训，即可采用博域通讯IP软交换呼叫中心平台产品BYIPCC2.0独立地实施呼叫中心系统项目。

借助于博域通讯IP软交换呼叫中心平台产品BYIPCC2.0(也称为博域通讯IP呼叫中心系统产品BYIPCC2.0)，系统集成商/合作伙伴/最终用户实施呼叫中心系统项目时的软件二次开发工作为:在博域通讯IP软交换呼叫中心平台产品BYIPCC2.0内置的图形化IVR流程编辑器与脚本一体化的IVR（交互式语音服务)流程开发环境中对交互式语音服务[IVR]模板流程的简单修改，对人工座席软件/统计报表软件/(可选)业务部门电子工单管理客户端软件的模板程序源代码中的个性化数据库（CRM）应用部分的界面数据项和相关数据库操作的SQL 语句的简单修改与定制。

机器人操作系统的开发与调试教程

机器人操作系统的开发与调试教程机器人操作系统（Robotic Operating System，ROS）是一个开源的、灵活的操作系统，专为机器人开发而设计。

它提供了一系列的工具、库和软件函数，用于帮助开发者创建、部署和管理机器人应用程序。

本文将介绍机器人操作系统的开发与调试教程，帮助读者快速上手ROS，并解决遇到的常见问题。

一、ROS的安装与配置1. 安装ROS首先，我们需要在开发机上安装ROS。

根据操作系统的不同版本，选择相应的ROS版本进行安装。

ROS官方网站提供了详细的安装教程和支持的操作系统版本列表。

我们可以按照教程依次执行命令，完成ROS的安装。

2. 配置工作空间安装完成后，我们需要创建一个ROS工作空间（Workspace）作为开发的基础。

在终端中执行以下命令：```$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make```二、ROS的开发流程1. 创建ROS包在ROS中，我们使用包（Package）来组织和管理我们的代码。

执行以下命令来创建一个ROS包：```$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp```这个命令会在`~/catkin_ws/src`目录下创建一个名为`my_package`的包，并且指定了`std_msgs`、`rospy`和`roscpp`这三个依赖项。

2. 编写ROS节点ROS节点是ROS中最基本的执行单元，用于实现特定的功能。

在`my_package`包中创建一个新目录`scripts`，然后在该目录下创建一个Python文件`my_node.py`，编写自己的ROS 节点代码。

3. 编译运行在完成节点的编写后，我们需要将ROS包编译为可执行文件，并运行它。

在终端中执行以下命令：```$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make$ source devel/setup.bash$ rosrun my_package my_node.py```三、ROS调试技巧与工具1. 使用ROS调试器（rqt）ROS提供了一个强大的调试器rqt，可用于监测和分析ROS系统的状态、消息和节点间的通信。

鲲鹏机器人源码

鲲鹏机器人源码一、介绍鲲鹏机器人是一种智能机器人，它的源码包含了机器人的程序代码和相关的技术文档。

本文将深入探讨鲲鹏机器人的源码结构、功能特点、开发流程以及未来发展方向。

二、源码结构鲲鹏机器人的源码采用模块化设计，分为多个模块，每个模块负责不同的功能。

以下是鲲鹏机器人源码的基本结构：1. 控制模块控制模块负责机器人的基本控制，包括移动、转向、停止等功能。

源码提供了控制接口和相关的算法实现。

2. 传感器模块传感器模块用于感知机器人周围的环境信息，如距离、光线、声音等。

鲲鹏机器人的源码包含了各种传感器的驱动程序和数据处理算法。

3. 图像识别模块图像识别模块用于识别机器人所看到的图像，如人脸、物体、场景等。

源码提供了图像处理和机器学习算法的实现，可以实现人脸识别、物体检测等功能。

4. 语音识别模块语音识别模块用于识别机器人所听到的语音，实现语音指令的识别和语音交互功能。

源码提供了语音处理和自然语言处理算法的实现。

5. 对话系统模块对话系统模块用于实现与机器人的对话，包括问答、聊天等功能。

源码提供了对话管理和自然语言生成算法的实现。

三、功能特点鲲鹏机器人具有以下功能特点：1. 自主导航鲲鹏机器人可以通过传感器和图像识别模块感知环境，并根据算法决策自主导航，避开障碍物和危险区域，实现自由移动。

2. 智能对话鲲鹏机器人具备强大的语音识别和自然语言处理能力，可以与人进行智能对话。

它可以回答问题、完成任务、提供信息等。

3. 图像识别鲲鹏机器人可以通过图像识别模块识别物体、人脸、场景等。

这使得它可以应用于安防监控、智能家居等领域。

4. 多模态交互鲲鹏机器人可以通过声音、图像和语音等多种方式与人进行交互。

这使得它更加灵活多样化，提供更好的用户体验。

四、开发流程下面是使用鲲鹏机器人源码进行开发的基本流程：1.环境配置：搭建开发环境并安装所需的开发工具和库。

2.模块开发：根据需求，开发或修改机器人的各个模块。

3.测试调试：对开发的模块进行测试和调试，确保其功能正常。

Ros学习——移动机器人Ros导航详解及源码解析

Ros学习——移动机器⼈Ros导航详解及源码解析1 执⾏过程1.运⾏仿真机器⼈fake_unch：加载机器⼈模型——启动机器⼈仿真器——发布机器⼈状态2.运⾏amcl节点fake_unch：加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点（AMCL）3.运⾏rviz2 机器⼈仿真//fake_unch<launch><param name="/use_sim_time" value="false" /><arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find rbx1_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" /><param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" /><node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen" clear_params="true"><rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" /><param name="sim" value="true"/></node><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"><param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" /></node></launch>2.1加载机器⼈模型turtlebot.urdf.xacro，包括： 1.硬件模型turtlebot_hardware.urdf.xacro 2.机器⼈本体模型turtlebot_body.urdf.xacro 3.标定参数turtlebot_calibration.xacro 4.运动学模型turtlebot_kinect.urdf.xacro2.2 加载arbotix模拟器，即arbotix节点（加载配置⽂件：fake_turtlebot_arbotix.yaml） port: /dev/ttyUSB0baud: 115200rate: 20sync_write: Truesync_read: Trueread_rate: 20write_rate: 20controllers: {# Pololu motors: 1856 cpr = 0.3888105m travel = 4773 ticks per meter (empirical: 4100)base_controller: {type: diff_controller, base_frame_id: base_footprint, base_width: 0.26, ticks_meter: 4100, Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, accel_limit: 1.0 }}2.3 加载robot_state_publisher节点（设置频率publish_frequency：20）3 机器⼈控制//fake_unch<launch><param name="use_sim_time" value="false" /><arg name="map" default="test_map.yaml" /><node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find rbx1_nav)/maps/$(arg map)"/><include file="$(find rbx1_nav)/launch/fake_move_base_unch" /><node pkg="fake_localization" type="fake_localization" name="fake_localization" clear_params="true" output="screen"><remap from="base_pose_ground_truth" to="odom" /><param name="global_frame_id" value="map" /><param name="base_frame_id" value="base_footprint" /></node></launch>3.1加载地图服务器节点map_server，配置地图⽂件：test_map.yamlimage: test_map.pgm //包含占⽤数据的图像⽂件的路径; 可以是绝对的，或相对于YAML⽂件的位置resolution: 0.050000 //地图的分辨率，⽶/像素origin: [-13.800000, -12.200000, 0.000000] //地图中左下像素的2-D姿态为（x，y，yaw），偏航为逆时针旋转（yaw = 0表⽰⽆旋转）。

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主要功能：
1、秒级获取千条号码
2、自动外呼
3、意向客户转人工
4、微信自动推送
5、银行、股票、教育、医药、培训、电商等行业话术
6、CRM系统管理。

一：机器人的控制台界面；
①设置快捷操作导引，创建话术、导入号码、创建外呼任务、自动外呼模块；
②增添智能导航：待拨打数量、机器人坐席、人工坐席、销售人员模块。

③外呼的拨打结果统计和意向度分类，按照通话时间、通话轮数、客户意向度等、接通率
指标，根据实时、7天、30天时间维度，通过曲线图、折线图、柱状图、环形图等方式直观
展现。

二、话术制作；
①话术制作的门槛和难易度降低，制作周期缩短，最快10秒钟做一套话术。

②增加话术的备份、复制、导入功能。

话术不仅是文本、还要包含逻辑和语音。

③话术制作直观操作，在画布上通过拖放功能模块和跳转模块，支持用户自定义话术逻辑，比如两次或三次挽留均能实现。

④话术架构的完备性。

在程序编制设定固定模块，话术的知识库中的“肯定”、“否定”、“拒绝”、“中性”、“未识别”、“未听清楚”、“用户不回答处理”、“无法回答用户问题”和“连续3
次无法回答用户问题”
⑤非主流程，支持用户设置多个回答，举例设置两个的话，多次触发的执行顺序为排序+
循环。

⑥设置话术共享模块，把重复调用的节点到公共里面，话术设置的时候直接调用即可
⑦关键词的共享，每个主流程的关键词支持自定义设置和模板设置互为补充。

⑧话术的学习功能，指的是用户说的话没有匹配上相应的关键词，方便用户优化话术，学
习状态是用户的处理记录。

⑨客户意向度判定，支持自定义编写逻辑规则，如A类客户意向度为触发三个关键词以上
和通话时长60秒以上或对话流程在10轮等。

⑩主流程与非主流程的衔接更自然。

用户触发非主流程关键词，播放机器人语音后，默认
回到下一个主流程，同时支持跳转到用户设置的主流程。

三、外呼和CRM管理
①外呼数据的导入，支持格式更全面，包含公司、姓名、号码
②自启动外呼，设置外呼任务后，会自动在工作时间启动外呼，如中午午休或隔夜后自启
动外呼
③通话状态显示，包含有人接听、无人接听停机空号正在通话中关机用户拒接
网络忙来电提醒呼叫转移失败
④增加语义标签、流程标签、回答标签
⑤支持用户筛选出未接通的客户，重新导入拨打
⑥增加通话记录查看状态，是否该通话记录是查看还是未查看。

⑦支持在查看通话记录时，手动更改客户意向度类别
⑧客户意向度的实时推送，在微信公众号实现。

跨平台，在andorid和苹果手机都能实现。

⑨增加短信接口，接入第三方短信平台，在客户触发关键词和挂机后发送短信。

⑩增加机器人转人工坐席，在话术流程设置。

⑪增加坐席管理模块
四、账号管理
①一个管理员账号能够控制多个机器人，包含使用sip线路和使用电话卡的两种情况
②设置管理员、代理商、商家、使用者四级权限。

③客户黑名单，就是黑名单，导入号码会过滤掉这些黑名单的号码。

④支持线路计费模块
⑤增加财务管理功能模块，企业账户、充值、消费记录
⑥系统支持OEM贴牌，域名更改。