电缆漏斗车行走机构的设计
小型行走机构设计与制作 构念
小型行走机构设计与制作构念小型行走机构设计与制作构念小型行走机构的设计和制作是一个充满挑战和创新的过程。
下面介绍一些小型行走机构设计与制作的构念，帮助读者更好地理解这一过程。
1. 结构设计小型行走机构的结构设计需要考虑哪些因素？首先是尺寸大小。
行走机构需要根据不同使用环境和需求制定尺寸，例如室内、室外、平地或者起伏的地形，不同尺寸大小可以更好地适应不同的环境。
另外，结构设计需要考虑机器人的重量和负载，以及运动速度和精准度等因素。
2. 动力控制小型行走机构的动力控制包括电池、马达、电机驱动和控制器等方面。
机器人的独立动力来源使得其在运动时更加灵活，但是需要用较小的电池来保持电量，因此需要设计节能和高效的动力控制系统。
控制器的设计需要考虑行走机构的速度和方向控制，以及保证机器人的平衡和稳定性。
3. 传感器控制小型行走机构的传感器控制需要考虑哪些方面？传感器包括距离传感器、红外线传感器、声音探测器等多种类型，可以让机器人更好地感知外部环境。
传感器可以帮助机器人识别不同的场景和障碍物，实现自动避障和导航等功能。
传感器的设计需要在机器人尺寸、功耗、数据处理、算法等多方面进行综合考虑。
4. 底盘设计小型行走机构的底盘设计包括机身结构、轮子和履带等部分。
底盘设计需要考虑机器人的稳定性、平衡和压强分布等因素。
轮子和履带的设计也需要根据不同场景和需求进行优化，例如行走机构需要通过狭窄的通道，需要使用较小的轮子或运用履带技术等。
5. 可编程设计小型行走机构的可编程设计可以实现多种不同的功能和应用。
机器人可以通过编程实现自主导航、舞蹈表演、避障探路、安保巡检等多种实用功能。
可编程设计需要使用不同编程语言，例如Python、C++和Java等，可根据需求选择不同的开发工具和编程语言。
总之，小型行走机构的设计与制作需要在多方面进行综合考虑，例如结构设计、动力控制、传感器控制、底盘设计和可编程设计等。
这一过程需要设计师团队间密切合作和深入探讨，以实现行走机构的最佳性能和最佳结果。
小型行走机构设计与制作 子列
小型行走机构设计与制作子列小型行走机构设计与制作1 小型行走机构的选择1.1 选择原则小型行走机构的类型，应该根据使用情况来确定，一般可以分成三种：滑动型、直杆型和曲线型。
滑动型机构，其典型的范例就是平板机械臂，具有结构简单、行走速度快、重量轻等优点；直杆型机构，它们有着简单、容易维护、性能稳定等优点，能够在特定的应用中显示出良好的性能；曲线型机构，其定位精度高，并且能有效地提高行走速度，是行走机器人的首选。
1.2 适用范围小型行走机构主要用于搬运、物料分拣、仓库输送等特定的服务，广泛应用在科学研究、物流、检测检验等行业。
2 电动机及传动系统2.1 电机的选择小型行走机构的电机，一般应使用直流电机，因为它具有低速、高扭矩和高精度等特点，并且容易控制。
另外，使用钛合金或碳纤维等轻量级材料，可以显著降低电机的重量。
2.2 传动系统的选择小型行走机构的传动系统，一般应使用减速器与灵敏传动系统。
减速器可以有效地降低行走机构的行走速度，而且具有高功率转换率；灵敏传动系统，具有优良的动力学特性，抗载荷性能卓越，能够较好地满足小型行走机构的使用要求。
3 控制系统3.1 控制方式小型行走机构的控制方式，一般可以采用模拟控制或数字控制两种方式，具体选择应根据应用环境及要求来确定。
模拟控制较容易实现，简单、维护、灵活，可适用于定位较精确的特殊环境，且通常需要一位熟练的操作员；数字控制则比较复杂，但具有自动化程度高、表达能力强的优点，适用于自动控制。
3.2 控制系统的硬件小型行走机构的控制系统，一般可采用专用的控制芯片或通用的控制器，如微处理器、DSP、FPGA等，来实现控制系统的软件功能。
此外，还应当考虑抗干扰能力、兼容性等因素，以保证小型行走机构的正常运行。
4 行走方式4.1 直线行走直线行走是行走机构行走中最常见的方式，这种行走方式的特点是，行走过程中没有任何方向变换，定位精度很高，出发点与终点之间的距离较长。
设计行走机械液压原理图的几个要点
设计行走机械（如履带式）液压原理图的几个要点：
主回路:
1、两个行走机构（如履带）采用双联齿轮泵+电机的动力方式；
2、设计油液卸荷的初始回路：分别将两个油泵输出的液压油通过管路流动直接流回油箱中，管路中可以设置一个或多个单向阀或者M型中位机能换向阀进行低油压背压溢流回油箱。
3、各个执行件回路通过M型中位机能换向阀以并联方式连接于主回路中，各个回路中所需的流量大小通过溢流节流阀（流量稳定、发热量低）方式进行节流获取，液压油压力通过自带溢流阀进行自我保护和调节。
4、为了使主回路中的M型中位机能换向阀不受卸荷油路无压力导致开启困难的问题，在M型中位机能换向阀的进油口处连接1个单向阀，以及在主油路的回油集油路的汇总处连接1个单向阀进行背压。
执行回路：
1、行走机构（如履带）执行回路必须放置于首个M型中位机能换向阀控制的执行件回路位置中，其他执行件回路要放置于行走机构（如履带）执行回路之后的位置中。
2、对液压油清洁度有着较高要求的执行件回路中，在液压油进入执行件回路的前面设置1个高压过滤器（不在主油路中）进行液压油过滤。
3、根据设备空间限制或者操作便捷性考虑，可以将单个叠加阀块、插装阀块或者多路阀块分解成多个叠加阀块、插装阀块或者多路阀块进行串联连接，并安装布置于便于操作设备的各个位置中。
小型行走机构设计与制作 子列
小型行走机构设计与制作一、引言随着科技的发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
小型行走机构作为一种常见的机器人类型，具有灵活性高、适应性强等特点，被广泛应用于救援、勘探等领域。
本文将从设计和制作的角度，深入探讨小型行走机构的相关内容。
二、小型行走机构设计要素2.1 动力系统小型行走机构的动力系统是机器人行走的核心，常见的动力系统包括电动机、液压驱动、气动驱动等。
在设计中需要考虑机器人的负载、速度和续航能力等因素，选择合适的动力系统。
2.2 结构设计小型行走机构的结构设计需要考虑机器人的稳定性、可靠性和适应性。
常见的结构设计包括四足、六足、轮式等。
根据具体应用场景和要求选择合适的结构设计。
2.3 控制系统小型行走机构的控制系统是机器人行走的关键，包括传感器、控制算法等。
传感器可以用于感知环境和机器人状态，控制算法可以实现机器人的自主行走和避障等功能。
2.4 材料选择小型行走机构的材料选择需要考虑机器人的重量、强度和耐用性等因素。
常见的材料包括金属、塑料、复合材料等。
根据具体要求选择合适的材料。
三、小型行走机构制作步骤3.1 设计草图在制作小型行走机构之前，首先需要进行设计草图的绘制。
设计草图可以帮助我们明确机器人的外形和结构，为后续的制作提供指导。
3.2 零部件加工根据设计草图，我们需要进行零部件的加工。
零部件加工可以使用机械加工、3D 打印等方式，根据具体材料和要求选择合适的加工方法。
3.3 组装调试零部件加工完成后，我们需要进行组装调试。
组装调试包括将各个零部件按照设计要求进行组装，并进行相关调试工作，确保机器人的正常运行。
3.4 动力系统安装组装调试完成后，我们需要进行动力系统的安装。
根据选择的动力系统，将其安装到机器人的合适位置，并进行相应的接线工作。
3.5 控制系统集成最后，我们需要进行控制系统的集成。
将传感器和控制算法等集成到机器人中，实现机器人的自主行走和其他功能。
四、小型行走机构应用案例4.1 救援机器人小型行走机构可以应用于救援领域，通过自主行走和避障功能，实现对灾区的勘探和救援工作，提高救援效率和安全性。
漏斗电缆车 安全技术操作规程
漏斗电缆车安全技术操作规程一、启动前检查1.每班检查行走机构和轨道夹紧装置是否正常。
2.检查行走区域内钢轨是否正常,前后中间架有无异常。
3.检查电缆防拉断保护装置。
4.检查动力电缆卷筒和掌握电缆卷筒的电缆缠绕是否正常。
5.检查各转动部位有无异常磨损、松动等现象。
6.检查急停按钮、拉绳、拉绳开关、跑偏开关等安全装置。
7.检查各结构件状况,有无变形、裂纹或松动等。
8.检查设备的清洁状态,若有物料堵卡、积累现象,应准时清理。
9.检查各部线路有无损坏、老化现象。
10.检查灭火器是否齐全有效。
11.检查各部照明是否齐全有效。
12.检查电压是否正常。
13.按下操作盘的测试按钮,检查全部信号及指示是否正常。
二、启动及运行1.启机前必需做完每班检查项目,操作人员必需观看本机转动部位及其四周有无人员和障碍物,确认安全后,向集控操作人员和当班班长汇报。
2.系统启机前,操作掌握台上的钥匙在联锁位置。
3.在胶带机移设过程中走车前,必需检查轨道曲率是否在走车允许范围;作业中走车时要重复移动破裂机司机指令,做好召唤应答后选择行走方向,按下行走驱动按钮。
4.观看漏斗车与上级卸料臂卸料口的安全距离和对中状况,准时联系调整,以防碰撞、损伤电缆和撒料。
5.随时观看操作盘指示仪。
6.专心观看转载机和工作面胶带输送机的运行状况。
7.专心观看轨道夹紧装置工作状况。
三、停机1.胶带输送机排空物料停机后,关闭钥匙开关。
2.停机后,清理卫生,检查各部位有无异常,填写运行记录。
四、安全留意事项1.严格按信号启机、停机,违反正常联合作业调度指令的命令拒绝执行。
2.操作各种手柄、按钮时,不能用力过猛,停机后必需将手柄回到零位。
3.启动前,发出报警信号,警示四周人员离开危急区。
操作人员在操作期间不得离开座椅。
4.系统启机或局部操作前,操作人员必需观看本机转动部位及其四周有无人员和障碍物,确认安全后,发出报警信号,方可启机或局部操作。
5.操作时要留意观看四周状况,做好召唤应答。
小型行走机构设计与制作 元组
小型行走机构设计与制作元组小型行走机构是一种能够实现自主行走的机构，通常被用于机器人、玩具、模型等领域。
设计和制作小型行走机构需要考虑多个方面，包括结构设计、材料选择、动力系统、控制系统等。
一、结构设计小型行走机构的结构设计需要考虑到机器人的应用场景和任务需求。
一般来说，小型行走机构可以采用轮式结构或者腿式结构。
轮式结构适用于平坦地面的运动，而腿式结构则适用于不规则地形和障碍物较多的场景。
在轮式结构中，可以采用单轮驱动或者双轮驱动。
单轮驱动可以实现转向功能，但是对于不同地形的适应性较差；双轮驱动能够提高稳定性和通过性能，但是转向功能比较局限。
在腿式结构中，可以采用多足或者二足设计。
多足设计能够提高稳定性和通过性能，并且适合不同地形的运动；二足设计则更加接近人类运动方式，但是对于不规则地形的适应性较差。
二、材料选择小型行走机构的材料选择需要考虑到结构强度、重量和成本等因素。
常用的材料包括金属、塑料和复合材料等。
金属材料具有较高的强度和稳定性，但是重量比较大，不适合用于轻便的小型机构。
塑料材料比较轻便，价格较为实惠，但是强度相对较低。
复合材料则兼具了金属和塑料的优点，既轻便又具有一定的强度。
三、动力系统小型行走机构的动力系统需要考虑到驱动方式、电源和驱动器等因素。
常用的驱动方式包括电机驱动、气压驱动和液压驱动等。
电机驱动是最为常见的一种方式，可以通过直流电源或者电池供电。
气压驱动可以实现快速响应和高效能转换，但是需要提供高压气源。
液压驱动则适用于大功率输出和高扭矩需求。
四、控制系统小型行走机构的控制系统需要考虑到控制方式、传感器和控制算法等因素。
常用的控制方式包括手动控制、遥控控制和自主控制等。
手动控制适用于简单的操作，但是需要人工干预。
遥控控制可以远程操纵机构，但是需要具备一定的通讯设备。
自主控制则需要配备传感器和智能算法，能够实现自主行走和避障等功能。
总之，小型行走机构的设计和制作需要考虑到多个方面，包括结构设计、材料选择、动力系统和控制系统等。
漏斗车及自翻车
第十二章漏斗车及自翻车第一节漏斗车、自翻车一、石碴漏斗车石碴漏斗车是一种专用铁路货车，供线路铺设石碴或工矿企业装运类似散粒货物之用，轨道内外均可卸碴。
该车种自1972年定型以来，经过不断改进，目前有K13、K13T、K13K、K13N（K13A）、K13A T、K13AK、K13NA、K13NT、K13NK、KZ70、KZ70H等车型。
（一）K13及K13A型石碴漏斗车K13型风动卸碴车设计图样于1972年批准，1978年至1982间几经改进后被正式定名为K13型石碴漏斗车； 1999年10月开始在厂修时将操纵室的端、侧墙和门窗由木制结构改为钢结构。
整车为普碳钢材质，牵引梁为300mm槽钢。
K13A型石碴漏斗车是在K13型的基础上进行改进设计的，于1995年开始制造；车体主要承载部件材质为09CuPTiRE-A，牵引梁采用材质为09V的310乙字型钢，制动系统由GK型制动机改为120型制动机，管路采用法兰连接；该车原设计为K13A型石碴漏斗车，后改为K13N型石碴漏斗车。
目前，线路上正在运营的K13A型石碴漏斗车及K13N型石碴漏斗车属于同一型车。
（二）K13NA、K13NT、K13NK型石碴漏斗车K13NA型石碴漏斗车是1998年在K13N型的基础上进行改进设计的，主要对原车卸碴系统进行了优化和改进，手动开门机构采用了减速箱机构，增设了除尘系统，改进后定型为K13NA型石碴漏斗车。
2001年开始在K13NA型车上装用转8G型转向架、NSW型手制动机、不锈钢管系等，将车型定型为K13NT型。
2003年开始在K13NA型车装用转K2型转向架，将车型定型为K13NK型。
（三）KZ70、KZ70H型石碴漏斗车KZ70、KZ70H型为70t级石碴漏斗车，于2005年开始制造。
该车采用了转K6型或转K5型转向架、17型车钩、MT-2型缓冲器、高分子材料磨耗件等先进技术。
与K13NK型石碴漏斗车相比，KZ70型石碴漏斗车主要有以下特点：1. 车体主要承载部件均采用材质为Q450NQR1的高强度耐大气腐蚀热轧钢板和高强度冷弯型钢等。
小型行走机构设计与制作 稿本
小型行走机构设计与制作稿本
随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用，而小型行走机构作为机器人的重要组成部分，其设计与制作显得尤为重要。
本文将探讨小型行走机构的设计原理、制作过程以及应用前景。
小型行走机构的设计需要考虑机器人的功能需求和工作环境。
根据不同的任务需求，可以选择不同的行走机构类型，如轮式、履带式、腿式等。
轮式行走机构适用于平坦地面，履带式适用于复杂环境，腿式适用于不规则地形。
在设计过程中，还需要考虑机构的稳定性、速度、承载能力等因素，以确保机器人能够顺利完成任务。
小型行走机构的制作涉及到材料选择、结构设计和动力系统等方面。
材料选择应考虑轻量化和耐久性，常见的材料有铝合金、碳纤维等。
结构设计要考虑机构的稳定性和可靠性，避免出现失控或损坏的情况。
动力系统可以采用电动机、液压系统等，根据实际需求选择合适的驱动方式。
小型行走机构在各个领域都有着广泛的应用前景。
在工业领域，小型行走机构可以用于自动化生产线，提高生产效率和质量。
在医疗领域，可以用于手术机器人或康复辅助设备，帮助医生进行精准操作和患者康复训练。
在军事领域，可以用于侦察、搜救等任务，减少士兵的伤亡风险。
小型行走机构的设计与制作是机器人技术发展的重要组成部分，其在各个领域都有着重要的应用前景。
通过精心设计和制作，可以为人类社会带来更多便利和效益。
希望未来能有更多的科研人员投入到小型行走机构的研究中，推动机器人技术不断发展，为人类社会的进步做出贡献。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
１ ． １ 电缆 漏斗 车 结构组 成
主 动 车 轮 组 从 漏斗 车行走机构 的组 成
器、 夹 轨器 等组 成 。
行 走装 置安 装在 行 走 轨道 上 ，位 于 电缆 漏 斗 车 最下方， 承 受着 整 台机器 的质量 。 行 走 机构 采用 轮轨
ａ ｒ ｇ ｕ ｍ ｅ ｎ ｔ ，ｔ ｈ ｉ ｓ ａ ｒ ｔ ｉ ｃ ｌ ｅ ｆ ｏ ｕ ｎ ｄ ｏ ｕ ｔ ｔ ｈ ｅ ｃ ｌ ａ ｃ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｑ ｕ ｉ ｅｄ ｒ ｍ ｏ ｔ ｏ ｒ ｐ ｏ ｗ ｅ ｒ ｏ ｆ ｔ ｒ ａ ｖ ｅ ｌ ｉ ｎ ｇ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ ，ｗ ｈ ｉ ｃ ｈ ｐ ｒ ｏ ｖ ｉ ｄ ｅ ｄ ａ
关键词： 大型露天矿 ； 电缆漏斗车； 行走机构 ； 摩擦 阻力 中图分类号 ： Ｔ Ｄ ６ １ ３ ＋ ． １ 文献标志码 ： Ｂ 文章编 号： １ ６ ７ １—９ ８ １ ６（ ２ ０ １ ４ ）０ ４ —０ ０ ６ ７—０ ３
Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ｃ ａ ｂ ｌ ｅ ｈ ｏ ｐ ｐ ｅ ｒ ｃ ａ ｒ ｗａ ｌ ｋ ｉ ｎ ｇ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ
ｈｅ ｔ ｒ ｕ ｎ ｎ ｉ ｎ ｇ ｃ ａ ｂ ｌ ｅ ｈ ｏ ｐ ｐ ｅ ｒ ｃ ａ ｒ ，ａ ｎ ｄ ｃ ａ ｒ ｒ ｉ ｅ ｄ ｏ ｎ ｃ ｏ ｎ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ａ ｎ ｄ ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｏ ｆ ｃ ｂｌ ａ ｅ ｈ ｏ ｐ ｐ ｅ ｒ ｃ ａ ｒ ，ｔ ｈｒ ｏ ｕ ｇ ｈ ｔ ｈ ｅ ｔ ｈｅ ｏ ｒ ｅ ｔ ｉ ｃ ｌ ａ
露 天 采矿 技 术
Ｄ Ｏ Ｉ ： １ ０ ． １ ３ ２ ３ ５ ￣ ． ｃ ｎ ｋ ｉ ． １ ｔ ｃ ｍ． ２ ０ １ ４ ． ０ ４ ． ０ ２ ４
２ ０ １ ４年第 ４ 期
・ ６ ７・
电缆 漏斗 车行 走机构 的设 计
粱媛 媛
（ 中煤科 工集 团沈 阳设计研 究 院有 限公 司 ， 辽宁 沈阳 １ １ ０ ０ １ ５ ）
式， 一 般行 走机 构设 有 多个 车轮 组 ， 每个 车轮 组 有一
电缆 漏 斗车 主要 由受 料漏 斗 、 缓 冲托辊 、 支撑 装 置、 行走 装 置 、 电缆 卷筒 、 梯 子走 台等 组成 。
１ ． ２ 电缆 漏斗 车行走 机 构 的组成
套 驱 动装置 ， 这 多组 驱 动 系统完全 相 同 ， 都是 三合 一 减 速机 进行 驱 动 。 行 走机 构 的设计 要求 ： 同一 台车架 下 车轮 组轮 压相 同 ，驱 动装 置各 点 同步 运行 ，不 啃 轨， 无 冲击 ， 工 作安 全 可靠 。
电缆 漏 斗车是 大 型露 天矿 半连 续开 采工 艺 中的
关键设备。 它的作用是为工作面带式输送机接从 自 移 式破 碎机 或 自移式 转 载机 卸下 的物 料并 为 自移 式破
碎 机和 自移式转 载机提供 电源。 在 目前使用 中的 电缆 漏斗车多 出现异 动溜车 的现象 ， 一 旦 出现 异动 溜车 的 故 障就会 导致 电缆损 坏 ， 造 成 巨大 损失 。所 以在 电缆 漏 斗 车 的设计 中行 走机 构直 接影 响着 设 备 的安 全性 与稳 定性 ， 对 其行走机 构进行优 化设计 十分重要 。
Ａ ｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ｔ ｈ ｅ ｔ ｈ ｅ ｓ ｉ ｓ ｃ ｏ ｎ ｓ ｉ ｄ ｅ ｒ ｅ ｄ ｔ ｈ ｅ ｗ ａ ｌ ｋ ｉ ｎ ｇ ｍ ｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ ｏ ｆ ｃ ａ ｂ ｌ ｅ ｈ ｏ ｐ ｐ ｅ ｒ ｃ ａ ｒ ａ ｓ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ｏ ｂ ｊ ｅ ｃ ｔ ， ａ ｉ ｍ ｅ ｄ ａ ｔ ｈｅ ｔ ｃ ｏ ｍ ｍ ｏ ｎ ｆ ａ ｕ ｌ ｔ ｓ ｏ ｆ
Ｌ Ｉ ＡＮＧ Ｙｕ ａ ｎ ｙ ｕ ａ ｎ
（ Ｓ ｈ ｅ ｎ ｙ ａ ｎ ｇ Ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｎ ｄ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆＣ ｈ ｉ ｎ ａ Ｃ ｏ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ＆ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ Ｇ ｒ ｏ ｕ ｐ， Ｓ ｈ ｅ ｎ ｙ ａ ｎ ｇ １ １ ０ ０ １ ５ ，Ｃ ｈ ｉ ａ） ｎ
摘
要： 以电缆 漏 斗 车 的行 走机 构 为研 究对 象 ， 针 对 现 运行 的 电缆 漏斗 车 的 常见 故 障 ， 对 电缆 漏
斗车进 行 了工况分 析与 受 力分析 ， 通过理 论 论 证 ， 找 出了行走 机 构 所 需 电机 功 率 的计 算方 法 。为 今 后 电缆 漏斗 车行 走机 构 的设 计提供 了有 力 的依 据 。
ｐ ｏ ｗ ｅ ｆ ｒ ｕ ｌ ｂ ａ ｓ ｉ ｓ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｗ ａ ｌ ｋ ｉ ｎ ｇ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ ｃ ａ ｂ ｌ ｅ ｈ ｏ ｐ ｐ ｅ ｒ ｃ ａ ｌ ＂ ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ ： ｌ ａ ｒ ｇ ｅ ｓ ｅ ａ ｌ ｅ ｓ ｕ ｆ ｒ ａ ｃ ｅ ｍｉ ｎ ｅ ； ｃ ｂｌ ａ ｅ ｈ ｏ ｐ ｐ ｅ ｒ ｃ ａ ｒ ； ｗａ ｌｋ ｉ ｎ ｇ ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｓ ｍ； ｆ ｒ ｉ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｌ ａ ｒ ｅ ｓ ｉ ｓ ｔ ａ ｎ ｃ ｅ