自动化导论第三章
自动化导论
自动化导论自动化是指利用机电一体化技术、计算机技术和控制技术，使生产过程和管理过程实现自动控制的一种技术手段。
它通过感知、决策和执行三个环节实现对系统的控制和管理，旨在提高生产效率、降低成本、提升产品质量。
自动化导论主要介绍了自动化的基本概念、原理和发展趋势。
自动化的基本概念包括自动化系统、自动化程度和自动化层次。
自动化系统是由人、机、料、法、环等要素组成的一个整体，通过信息传感器、数据处理器、执行机构等实现对生产过程的自动控制。
自动化程度是衡量自动化水平的指标，它反映了自动化系统中自动化技术的应用程度。
自动化层次是指自动化系统在整个生产过程中的位置，分为过程自动化、工厂自动化和企业自动化三个层次。
自动化的原理主要包括自动检测、自动判断和自动执行。
自动检测是指通过传感器感知环境信息，收集、处理和传输数据，实现对生产过程的实时监测。
自动判断是指通过计算机技术和控制算法，对数据进行分析和决策，确定控制策略和优化方案。
自动执行是指通过执行机构实现对生产过程的控制和调节，实现自动化生产。
自动化的发展趋势主要包括智能化、柔性化和网络化。
智能化是指将人工智能技术应用于自动化系统中，使其具备自学习、自适应和自优化的能力，实现智能化生产。
柔性化是指将柔性制造技术应用于自动化系统中，实现生产线的快速转换和产品的个性化定制。
网络化是指将信息技术与自动化技术相结合，构建网络化的生产系统，实现信息的共享和协同工作。
自动化在工业生产中具有重要的应用价值。
它可以提高生产效率，降低劳动强度，减少人为因素对生产过程的影响，提高产品质量和一致性。
同时，自动化还可以降低生产成本，节约能源，减少资源浪费。
此外，自动化还可以提高生产安全性，减少事故发生的可能性，保护工人的身体健康和生命安全。
然而，自动化也面临着一些挑战和问题。
首先，自动化技术的成本较高，需要投入大量的资金和人力物力。
其次，自动化系统的维护和管理需要专业的技术人员，对人才的需求较高。
自动化导论
自动化导论自动化是指利用各种技术手段和设备，对生产过程、工程控制、信息处理和管理等进行自动操作和控制的一种技术和方法。
自动化导论是研究自动化技术的基础理论和方法的学科，它涉及自动化的概念、原理、技术、应用等方面的内容。
自动化导论首先要介绍的是自动化的概念和基本原理。
自动化是基于控制论、信息论和计算机技术等理论和方法，通过传感器、执行器和控制系统等设备，对生产过程或工程系统进行监测和控制，从而实现生产过程的自动化和工程系统的智能化。
自动化的基本原理包括传感器的信号采集、控制器的信号处理和执行器的执行动作，其中控制器是自动化系统的核心，它通过对传感器采集的信号进行处理，并根据设定的控制策略输出控制信号，实现对执行器的控制。
自动化导论还要介绍的是自动化技术的分类和应用。
根据自动化技术的发展和应用领域的不同，可以将自动化技术分为工业自动化、农业自动化、交通运输自动化、建筑自动化等多个领域。
工业自动化是最常见和广泛应用的一种自动化技术，它可以分为生产自动化和过程自动化两大类。
生产自动化主要应用于离散型生产过程，如汽车制造、电子设备制造等；过程自动化主要应用于连续型生产过程，如石油化工、电力发电等。
农业自动化主要应用于农田灌溉、植物种植、农机作业等方面，可以提高农业生产效率和产品质量。
交通运输自动化主要应用于交通信号控制、智能交通系统等方面，可以提高交通运输的安全性和效率。
建筑自动化主要应用于建筑物的智能化控制和管理，如楼宇自动化系统、智能家居等。
自动化导论还要介绍的是自动化技术的发展趋势和挑战。
随着科学技术的不断进步和人工智能技术的发展，自动化技术正朝着高效、智能、柔性和可持续的方向发展。
高效性是指自动化系统能够在较短的时间内完成生产任务，并提高生产效率和产品质量；智能性是指自动化系统具有学习、推理和决策的能力，能够根据环境变化和生产需求自主调整控制策略；柔性性是指自动化系统能够适应不同的生产需求和工作环境，具有较强的适应性和灵活性；可持续性是指自动化系统能够在资源有限和环境友好的条件下进行可持续的生产和运营。
自动化导论
自动化导论一、自动化技术概述定义：自动化技术是一种利用电子、机械、计算机等技术，实现生产过程和设备的自动控制、监测、优化和管理的技术。
自动化技术的构成：传感器、控制器、执行器等硬件设备，以及相关软件和算法。
二、自动化技术的发展历程工业1.0时代：蒸汽机、纺织机的出现，实现了机械自动化。
工业2.0时代：电力的广泛应用，生产线上的电气自动化。
工业3.0时代：计算机技术的引入，实现了生产过程的自动化和信息化。
工业4.0时代：物联网、人工智能等技术的崛起，开启了智能制造的新篇章。
三、自动化系统的组成控制层：负责接收和发送指令，对设备进行实时控制。
监测层：负责对设备进行实时监测，收集数据。
优化层：负责对收集到的数据进行分析，优化生产过程。
管理层：负责对整个生产过程进行管理，协调各个环节。
四、自动化技术的优势提高生产效率：自动化技术可以减少人工干预，提高生产速度。
提升产品质量：自动化技术可以精确控制生产过程，提高产品质量。
降低成本：自动化技术可以减少人工成本，提高资源利用率。
提高安全性：自动化技术可以替代人工作业，降低安全风险。
五、自动化技术的挑战与未来趋势人工智能与自动化技术的结合：未来的自动化技术将更加依赖于人工智能技术，实现更高级别的自主决策和优化。
物联网与自动化技术的结合：物联网技术将使设备之间的信息交流更加便捷，实现更高效的协同工作。
边缘计算与自动化技术的结合：随着数据处理需求的增长，边缘计算将为自动化系统提供更快速、更高效的数据处理能力。
可持续性与自动化技术的结合：未来的自动化技术将更加注重环保和可持续发展，减少对环境的影响。
网络安全与自动化技术的结合：网络安全问题将更加突出，需要不断加强网络安全技术在自动化系统中的应用。
六、自动化技术的应用案例汽车制造业：自动化技术广泛应用于汽车制造的各个环节，如焊接、涂装、装配等，大大提高了生产效率和产品质量。
物流业：自动化技术应用于仓库管理和配送中心，实现了货物的快速分拣和高效配送。
自动化专业导论
自动化专业导论认知学校：专业年级：姓名：摘要：随着21世纪经济的快速发展，科学技术的革新也日新月异，自动化技术也日趋成熟，应用领域也更加广泛，应用前景大好。
人们也力求使生产发展变得更加快捷准确，处理过程更加自动一体化，减少人力劳动。
本文主要介绍进行了自动化专业导论学习后对本专业的认识和感悟和发展。
关键字：快捷准确、自动、认知、发展自动化介绍：自动化(Automation)，是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动的进行操作或运行。
广义地讲，自动化还包括模拟或再现人的智能活动。
机器或装备在无人干预的情况下按照规定的程序或指令制动进行操作或控制的过程。
自动化技术广泛运用于工业、农业、军事、科学研究、商业、医疗、服务和家庭等方面。
采用自动化技术不仅可以让人从繁重的体力、部分脑力劳动和恶劣、危险的工作环境中解放出来，还可以提高工作的准确性与连贯性，更能提高工作效率，提高生产力。
自动化技术的覆盖程度也是衡量一个企业发展能力的一项重要指标。
自动化发展简介：自动化技术的发展历史，大致可以划分为自动化的形成、局部自动化和综合自动化三个时期。
自动化技术形成时期(18世纪末～20世纪30年代)1788年英国机械师J.瓦特发明离心式调速器(又称飞球调速器)﹐并把它与蒸汽机的阀门连接起来﹐构成蒸汽机转速的闭环自动控制系统。
瓦特的这项发明开创了近代自动调节装置应用的新纪元﹐对第一次工业革命及后来控制理论的发展有重要影响。
局部自动化时期(20世纪40～50年代)第二次世界大战时期形成的经典控制理论对战后发展局部自动化起了重要的促进作用。
在第二次世界大战期间，每一项新科技的产生都将最先服务于军事，在敌我双方的科技较量中，不断促进科技的发展。
即使是现如今，越来越多得国家都希望军队更加自动化，如无人机的发展，按照预设指令进行目标打击，本方还不存在伤亡问题。
综合自动化时期(20世纪50年代末起至今)20世纪50年代末空间技术迅速发展﹐迫切需要解决多变量系统的最优控制问题。
自动化专业导论智慧树知到课后章节答案2023年下哈尔滨工程大学
自动化专业导论智慧树知到课后章节答案2023年下哈尔滨工程大学哈尔滨工程大学绪论单元测试1.世界上第一个工业化国家是（）A:韩国 B:中国 C:英国 D:日本答案:英国2.在工业信息化的阶段划分中，系统化的主要特征是（）A:应用计算机 B:通信、网络 C:数据、控制 D:系统、管理、集成答案:系统、管理、集成3.（）是现代化进程中的基石A:自动化技术 B:自动化科学 C:自动化 D:自动化科学技术答案:自动化科学技术4.计算机集成制造系统英文简称是（）A:CIES B:CIPS C:CINS D:CIMS答案:CIMS5.在世界范围内工业化发展的三个阶段中，自动化的主要特征是（）A:应用网络 B:电子控制器 C:应用电机 D:使用机器答案:电子控制器6.在世界范围内工业化发展的三个阶段中，电气化在工业化中的主要作用是形成刚性自动化生产线。
（）A:对 B:错答案:错7.自动化是指设备、过程或系统在没有人或较少人的参与下，按照人的期望和要求，通过自动运行或自动控制，完成其承担的任务。
（）A:对 B:错答案:对8.“工业化”是指现代工业在国民经济中占主导地位。
（）A:错 B:对答案:错9.在“机”的基础上通过“网”与“流”分别构成（）A:网络化 B:先进自动化 C:电气化 D:基础自动化答案:先进自动化;基础自动化10.工业信息化可以被划分为以下哪几个阶段（）A:计算机化 B:系统化 C:数据化 D:网络化答案:计算机化;系统化;网络化第一章测试1.控制系统中，如果输入量和反馈量的极性相反，两者合成的过程是相减，则称为（）A:串联 B:正反馈 C:负反馈 D:并联答案:负反馈2.用于表示测量系统的输出值与被测量间的实际曲线偏离理想直线型输入输出特性的程度的物理量是（）A:线性度 B:重复度 C:精确度 D:灵敏度答案:重复度3.下列元件中，不属于放大元件的是（）A:全控型电力电子器件 B:晶闸管 C:电子管 D:偏差传感器答案:偏差传感器4.1945年，美国学者波特将反馈放大器的原理应用到了自动控制系统中，出现了（）A:开环负反馈控制 B:开环正反馈控制 C:并联控制 D:闭环负反馈控制答案:闭环负反馈控制5.下列属于自动控制系统的最基本控制形式的是（）A:扰动控制 B:随机控制 C:闭环控制 D:状态控制答案:闭环控制6.执行元件的职能是将比较元件给出的偏差信号进行放大。
自动化专业导论
1.专业的特点根据你目前的理解, 自动化科学与技术的核心是什么？自动化专业的特点是什么？答：自动化科学与技术的核心是信息、控制与系统。
自动化专业的特点：（1）以严密的理论和复杂的系统作为基础，对人们生活的各方面可以产生翻天覆地的影响；（2）多学科交叉的特点——适合于通才教育；（3）突出的方法论特点——利于培养创新人才；（4）系统的集成特点——利于培养将才、帅才；（5）发展迅速，知识更新快，需要不断学习；（6）学习自动化需要拥有创新能力，不局限于已有的传统知识；2.开环控制和闭环控制的差异是什么？解释闭环PID控制的作用?答：开环控制和闭环控制是按信号的传递路径来区分的两种不同的控制形式。
开环控制系统被控制量不反馈至输入端，信号有输入端至输出端单方向传递。
既没有反馈环节，系统的稳定性不高,响应时间相对来说很长,它完全按照事先设置的给定信号控制系统，控制精确度难以得到保证。
该系统结构简单，成本低廉，适用于对系统稳定性精确度要求不高的简单系统。
图（1）、开环控制系统结构图闭环控制的被控量要经测量变送元件测量出来送回给输入端与给定信号进行比较得出偏差信号，即有反馈环节，通过反馈（负反馈）使系统的精确度提高,响应时间缩短,适合于对系统的响应时间,稳定性要求高的系统。
该系统相对来说比较复杂。
图（2）闭环控制系统结构图PID 控制器有比例单元、积分单元和微分单元组成。
比例单元：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用，用以减少偏差。
比例作用大，可以加快调节，减少误差。
积分单元：使系统消除稳态误差，提高误差度。
加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。
积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI 调节器或PID 调节器。
微分单元：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预测性，能预见偏差变化的趋势，因此具有超前的作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。
因此，可以改善系统的动态性能。
东南大学自动化导论
自动化导论1.学习本课程的收获与体会从比较功利的角度出发，在这门课上并没有学习到很多对目前有用的知识,因为我们才只是刚进入大学的大一新生，能听懂的实在有限，很多专业知识并没有学习.不过这也正是这门课的开设的目的，初步认识自动化,比如定轴式指南车的工作原理，到之后介绍工厂里的自动化系统，包括参观我们自动化的实验室,都是为了让我们了解以后要学习的东西，对我们的学习起到辅助的作用，让我们对自动化有一个系统性的了解.一，理解到自动化的基本含义及其定位，知道了我们专业是干什么的-—控制。
由我们创造的设备、系统在工作时，不需要或者很少需要人的参与，却能按照人的要求“自动”完成任务。
二，理解到自动化的知识体系，对将来要学习的课程有初步认识，如我们自动化学院对数学的要求仅次于数学院系，对编程的要求仅次于计算机学院，为我们未来要学习的知识做好准备，并了解我们需要掌握的知识元。
三，理解到自动化的课程体系,在将来我们学习到一门新课的时候，能通过自动化导论这堂课和这本书，对该课程与其他课程之间的关系有一个大概的了解.四,理解到自动化与其他专业之间的关系,与其他学科有所交叉与侧重.比如与信息科学技术的关系,与计算机专业的关系等。
五,理解到自动化未来的发展前景，在了解我们自动化的各种分支后，我个人对知识工作自动化有较大兴趣，自己对将来的目标也有了更加深刻的了解。
2.成功的工厂自动化案例及特点工厂自动化，也称车间自动化,指自动完成产品制造的全部或部分加工过程。
指自动完成产品制造的全部或部分加工过程的性质：指整个工厂实现综合自动化，它包括设计制造加工等过程的自动化，企业内部管理、市场信息处理以及企业间信息联系等信息流的全面自动化.它和信息与通信、办公自动化、新材料、生物工程、保健与医疗技术并列为当代六大主导新技术。
它的常规组成方式是将各种加工自动化设备和柔性生产线（FML)连接起来,配合计算机辅助设计(CAD）和计算机辅助制造(CAM)系统，在中央计算机统一管理下协调工作，使整个工厂生产实现综合自动化。
自动化学科导论
自动化学科概论[文档副标题]自动化卓越班姓名学号严筱钧为我国机械工业自动化做出了重要贡献严筱钧于1946年去美国西屋电气公司深造，参加该公司工业控制部，学习研究设计方法，并承担部份定货及实际设计工作。
工作中曾经去美国多处工厂矿山考察。
1948年回国，任中央电工器材厂湘潭分厂及上海分厂副工程师。
中华人民共和国成立后，严筱钧主管设计及工艺工作，他当时深感我国工业自动化及国外发达国家有较大差距。
虽然华通开关厂当时厂房条件还不具备，严筱钧亲自领导并参加设计了我国第一台 69 000V高压油断路器，我国第一台无轨电车控制设备，制成产品并投入运行成功，得到了华东工业部的嘉奖。
在第一个五年计划时，严筱钧曾经负责设计国家重点工程哈尔滨机电厂大型机电试验站，获得成功。
严筱钧被派去东北地区电工局所属企业的“以提高产品质量为中心”的技术改造工作，取得了较好成绩。
19 5 6年严筱钧参加编写中国的十二年科学规划，担任“电气传动及自动化”卷的执笔人，这套规划书后送苏联评审，得到苏联专家代表团的高度评价，。
严筱钧在第一机械工业部电器科学研究院领导研究室的同事们在国内首创了磁放大器系列产品和饱和电抗器系列，用于调压、调温、调速等多种工业自动化系统获得成功。
严筱钧还领导并亲自参加特殊磁放大器的材料、机理、工艺、等研究，为军工任务用的特殊磁放大器作出贡献。
主持研制以半波磁放大器控制引燃管栅极的离子传动系统，为我国高速舰艇试验池的传动及自动控制作出了重要贡献。
1964年，我国国家科委提出工业自动化的重点试验规划，其中包括有兰州炼油厂的工业控制机的试点，由严筱钧亲自担任课题负责人，试制出第一台国产的分立元件工业控制计算机。
其工业产品由北京开关厂平谷分厂创造成功，型号定为SK－100。
因为兰炼已引进了日本计算机，所以这一台工业控制机应用于北京化工二厂，实现了用直接数字控制(DDC)代替仪表控制。
磁放大器及磁性元件的开辟者在50年代，我国工业自动化领域主要应用电子管式放大器或者机电式放大机 (ЭMУ)。
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非线性控制系统： 如控制系统中有一个或一个以上元件的输入/输出特性是非
线性的，则该控制系统被称为非线性控制系统，其动态过程就 要用非线性方程来描述。
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3.5* 控制系统中的非线性现象
3.5.2 非线性特性元件对控制系统的影响
《自动化导论》
《Introduction to Automation》
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1
第三章 自动控制系统的基本控制过程 3.1 人工控制和自动控制 3.2 自动控制系统的基本控制方式 3.3 不同输入作用下的控制 3.4 不同特性信号下的控制 3.5* 控制系统中的非线性现象 本章小结
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5
3.2 自动控制系统的基本控制方式
控制的目的？
要求系统状态（以水温表征）向期望状态（理想的水温）转移！
有哪些控制的方式？
开环控制方式 反馈控制方式 复合控制方式
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6
3.2.1 开环控制方式
一种液位控制系统方块图：
希望液位
h0
阀门 Vw
操纵量
U (w)
储液槽
实际液位
非线性元件特性举例： （a）方块图 （b）饱和非线性； （c）死区非线性； （d）磁滞非线性； （e）继电型非线性； （f）带有死区的继电
型非线性； （g）具有磁滞的继电
型非线性
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3.5* 控制系统中的非线性现象
3.5.1 线性与非线性控制系统
线性控制系统： 如控制系统中各元件的输入/输出特性均是线性的，则该控
0
e(t)a
x(t) K[e(t)asig(t)n]ee(t)a
I-O过程：当输入小于等于a时，无输出。
缺点：（1）会导致系统产生稳态误差；（2）会导致系统输出滞后输入。 优点：可抑制输入端的小扰动信号，对提高系统的抗干扰能力有积极作用
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不同非线性特性元件对控制系统性能的影响（选）
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1、连续与离散控制系统
A/D 转换器
滤波 电路
嵌入式计算机
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D/A 转换器
继电器
热电偶
电炉
电阻丝
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典型的离散控制系统结构
A/D 转换器
滤波 电路
热电偶
嵌入式计算机
D/A 转换器
继电器
电炉
电阻丝
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2、连续信号的离散化
引例：信号数字处理（了解！） F(j)
先思考几个问题：（思考3-4）
（1）输入信号有什么作用？ （2）有哪些类型的输入信号？ （3）为什么要引入典型输入信号？
可选作典型输入信号的函数应具备的条件
（1）这种函数在现场和实验中容易得到； （2）控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工
作条件下的性能； （3）这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。
或: 抽样频率 s 2m smin2m
Shannon 采样定理
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2、连续信号的离散化
保持
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3.4.2 数字计算机控制
典型的计算机控制系统结构
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几点说明
数字计算机控制系统是典型的离散控制系统，
因此类控制系统的主要信息处理设备是数字 计算机，故常称其为计算机控制系统。
（2）随动控制（如被控量为机械量，又称伺服控制）
控制系统的特点：参据量是一个预先未知的随时间任意变化的函
数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量
的变化 。
f (t)
典型参考输入信号：一般采用斜坡信号。
R
典型应用：火炮（调炮）、函数记录仪等系统。
0
t
分析与设计的重点：被控量跟随未知的任意变化量的快速性和 准确性 。
2
3.1 人工控制和自动控制
实例：
【文 艺小清 新说说 大全】 1. 一个宇 宙九大 行星七 个大洋8 09个岛 屿204 个 国 家我竟 如此幸 运的遇 见这世 上唯一 的你。 2. 如果你 想我了 ，就来 找我， 我 今 天有空 ，明天 有空， 后天也 有空， 总之， 你什么 时候来 找我， 我就什 么时候 开 始 有空。 3. 真正喜 欢你的 人，就 算你把 他丢进 女生堆 里，他 也会往 外走出 去 找 你。 4.距 离之所 以可怕 ，是因 为你不 知道他 是在想 念你， 还是在 忘记你 。 5. 很佩服 这类女 孩子： 当她发 现对方 不是真 心喜欢 她，她 可以立 刻洒脱 地分手 ， 其 他女人 ，可能 会继续 自己骗 自己。 6. 据说分 手后再 和好的 情侣第 二次还 会 因 为相同 的原因 分开。 7. 我可以 宠着你 也可以 废了你 。 8 .没必 要和女 友 争 个面红 耳赤， 她错了 ，你让 着，她 会感激 你，其 实她知 道是她 不讲理 。 9 . 你 ：你到 底喜欢 我什么? 我改还 不行么 !我： 我就喜 欢你不 喜欢我! 你改呀 ! 1 0. 你 要是再 丑点， 我或许 可以跟 你逛逛 街，看 场电影 ，吃个 西餐散 散步， 对着星 星 谈 谈人生 和理想 ，可是 你那么 好看， 我只想 和你睡 觉。 11.我 没有什 么特别 想 要 的，就 只是你 心里有 我，脑 子里想 的是我 ，梦里 有我， 不开心 的时候 想我开 心
的 时候也 想我， 每个人 都知道 你的女 朋友是 我，会 因为
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3
抽象
模型（方块图）
含物质、能量 的流动过程
S I (42, 60) E(42t,60h)
期望值
偏差
抽象
仅含信息的 流动过程
干扰
U (w, g)
阀门 操纵量
干扰 浴盆
SO (t, h)
控制过程的模型化！
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扰动量 给定量
给定装置
偏差
扰动量
控制器
决策
控制装置
检测元件
扰动量
扰动量
执行机构
操纵量 被控对象
输出量
测量装置 扰动量
复合控制系统中的补偿控制（顺馈控制）能及时地抵消 可测扰动量对被控量的不利影响，而反馈控制能保证系 统的高精度。这是一种得到广泛应用的控制方式。
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3.3 不同输入信号作用下的控制
饱和特性
常见于反馈、放大、执行等元件
k(e t) x(t) Kasig(t)ne
e(t)a e(t)a
I-O过程：当输入大于等于a时，输出保持不变。
缺点：进入饱和时系统等效开环增益下降，导致过渡时间增加和稳态误差增 大，甚至会使系统丧失闭环控制作用！
优点：可抑制系统的振荡（但可能出现等幅振荡）；
可保护元件正常工作等。
如何进行抽样？
2022年3月22日星期二
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时域抽样定理
一个最高频率为m的有限带宽信号f(t)，可用均匀抽样
间隔
1 Ts 2 fm
的抽样值fs(t)唯一确定。
说明： 1) f(t)为有限带宽信号，即： | | > m时,F(j )=0
1 2) 抽样间隔 T s 2 f m
1 Tsmax 2 fm
R1
t0
( t1) (tt0)
f (t) (t)
t 0
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（3）斜坡信号
f (t) R
0
t
f(t)0Rt
t 0 t 0
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（4）正弦信号
f (t)
t
0
f(t)Asi nt ()
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3.3.2 不同输入信号下的控制
（1）恒值控制（或称自动调节、自动镇定）
4
单独考虑温度控制
希望水温 SI (T 42 )
偏差
E(42 t)
干扰
阀门 VG
操纵量
U(g)
干扰 浴盆
实际水温
SO (t)
测温计 干扰
人工控制：对温度感知和对阀门的操作完全由洗浴者自己完成。 自动控制：没有人直接参与，从测量到操作阀门等全部 用相关装置（设备）代替人来完成。
思考3-1：人在此控制系统中担当了哪些角色和功能？
（如弹道修正——射表）
思考3-2：可实施顺馈控制的条件有哪些？
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3.2.2 反馈控制方式
• 复习：什么叫反馈？ • 示例：手动控制液位过程：
希望液位
大脑
决策
手或脚及
操纵量
阀门 VG
U (w)
浴盆
实际液位
实际液位的测量值
测量装置
2022件来代替人工控制时各 部分的功能 ，可以组成仿人液位控制系统：
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3.3.1 自动控制系统的典型输入信号
（1）阶跃信号
f (t)
f (t)
R
R
0
f(t)0R
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t
0
t0
t 0
0
t0 f(tt0)R
t
tt0 tt0
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（2）脉冲信号
f (t)
f (t)
f (t)
R
R
t0
t0
t
t0
t
t
0
t0
0
0
t0
R
t0
lim f(t) t0 0
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3.5* 控制系统中的非线性现象