工业机器人搬运工作站认识
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
MESSI
外部设备控制机器人信号时序
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
MESSI
只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
MESSI
CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)
MESSI
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
工业机器人工作站的类型及应用
工业机器人工作站的类型及应用一、引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的一部分，其广泛应用于各个行业，提高了生产效率和质量。
而工业机器人工作站作为机器人的操作控制中心，起到了至关重要的作用。
本文将介绍工业机器人工作站的类型及其应用。
二、工业机器人工作站的类型1. 单机工作站单机工作站是最常见的一种工业机器人工作站，由单个工控台控制一个机器人。
它具有结构简单、操作方便、成本较低等优点。
适用于生产线上相对简单的任务，如装配、搬运、焊接等。
2. 多机工作站多机工作站是指一个工控台可以同时控制多个机器人的工作站。
它可以实现多个机器人之间的协同作业，提高生产效率。
适用于生产线上需要多个机器人进行配合工作的场景，如汽车制造、电子组装等。
3. 柔性工作站柔性工作站是一种可以快速调整和适应不同产品或任务的工作站。
它通常由多个可编程机器人、传感器和视觉系统组成，可以自动适应不同工作要求。
适用于需要频繁更换产品或进行定制生产的场景，如食品加工、医药包装等。
4. 协作工作站协作工作站是指机器人和人类在同一工作空间内共同完成任务的工作站。
它可以与人类工人进行安全、高效的合作，提高生产线的灵活性和生产力。
适用于需要人机协作的场景，如物料搬运、零件装配等。
三、工业机器人工作站的应用1. 汽车制造在汽车制造过程中，工业机器人工作站扮演着重要的角色。
它可以用于车体焊接、涂装、装配等环节，提高生产效率和产品质量。
多机工作站可以实现多个机器人同时进行车身焊接，柔性工作站可以适应不同车型的生产要求。
2. 电子组装在电子产品组装过程中，工业机器人工作站可以实现自动化的电路板插件、焊接和测试等任务。
多机工作站可以同时操作多个机器人进行高速、精确的组装工作，协作工作站可以与人类工人共同完成组装任务。
3. 食品加工工业机器人工作站在食品加工领域的应用越来越广泛。
柔性工作站可以根据不同的食品要求进行调整，实现自动化的分拣、包装和装盒等任务。
视觉系统可以用于检测和筛选不合格的食品，提高产品质量和安全性。
搬运机器人工作站系统设计
搬运机器人工作站系统设计搬运机器人工作站系统是一种自动化设备，用于在工业生产线上搬运和处理物料。
该系统由搬运机器人、工作站和控制系统组成，能够实现高效的物料搬运和加工操作。
一、搬运机器人搬运机器人是系统的核心部分，它具有高度的灵活性和精准的定位能力。
搬运机器人通常采用多轴关节式结构，可以在三维空间内自由移动和旋转，实现物料的准确定位和抓取。
机器人配备有传感器和视觉系统，可以实时感知周围环境，并根据预设的路径和任务进行自主操作。
二、工作站工作站是机器人进行物料搬运和加工的场所，通常由输送带、传感器和加工设备组成。
输送带用于将物料从生产线上输送到工作站，并将加工后的物料送回生产线。
传感器用于检测物料的位置和状态，以便机器人进行准确的抓取和放置操作。
加工设备可以根据需要进行各种物料加工，如装配、焊接、打磨等。
三、控制系统控制系统是整个搬运机器人工作站系统的大脑，负责调度和控制机器人的运动和操作。
控制系统由计算机和各种传感器组成，可以实时获取机器人和工作站的状态信息，并根据预设的任务和优先级进行任务调度。
控制系统还可以与其他生产线的控制系统进行通信，实现物料的无缝衔接和协同操作。
四、系统设计考虑因素在设计搬运机器人工作站系统时，需要考虑以下因素：1. 安全性：系统应具备安全保护机制，如防撞装置、急停按钮等，以确保操作人员和设备的安全。
2. 灵活性：系统应具备灵活的配置和布局能力，可以适应不同的生产线和工艺要求。
3. 效率性：系统应具备高效的物料搬运和加工能力，以提高生产效率和降低人力成本。
4. 可扩展性：系统应具备可扩展的设计和接口，方便后续的功能扩展和升级。
5. 可靠性：系统应具备稳定可靠的性能，能够长时间稳定运行，减少故障和维修次数。
五、应用场景搬运机器人工作站系统广泛应用于各种生产线，如汽车制造、电子制造、食品加工等行业。
在汽车制造业中，搬运机器人工作站系统可以实现汽车零部件的搬运和装配操作；在电子制造业中，系统可以实现电子产品的组装和测试操作；在食品加工业中，系统可以实现食品的包装和质检操作。
搬运工机器人(AGV)简介
搬运工(AGV)简介搬运工（AGV）简介搬运工（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种能够自主移动并执行物料运输任务的。
它们通常被用于工业环境中，用于搬运重物、运输物料和组织生产流程。
本文将详细介绍搬运工的定义、原理、种类、应用领域以及前景展望等内容。
一、定义搬运工是一种能够通过自主导航系统在预定路径上移动并执行搬运任务的。
它们通常具备传感器、导航系统和执行器等组件，能够感知周围环境、规划路径并执行搬运操作。
搬运工可以自主决策、避开障碍物，以提高物料搬运的效率和准确性。
二、原理搬运工的核心原理是通过激光、超声波、视觉等传感器感知环境，并利用导航算法规划最佳路径。
会根据实时的环境数据进行决策，避开障碍物、遵循交通规则，以确保搬运任务的顺利完成。
同时，搬运工还配备执行器，可以通过机械臂、升降平台等装置来搬运物料。
三、种类根据不同的搬运需求，搬运工有多种不同的类型。
常见的几种类型包括：1.叉车型AGV：类似传统叉车的，主要用于搬运货物。
它们通常具备叉手，能够承载和抬升重物，并在仓库等环境中自动完成物料的搬运任务。
2.输送带型AGV：这类通常安装有一个移动的输送带，用于搬运物料。
它们可在生产线上移动，从而将物料从一个工作站传输到另一个工作站。
3.拖车型AGV：这类通常是用来搬运物料车或货架。
它们一般配备牵引装置，可以将货物拖动到需要的位置。
4.自由导引型AGV：这类没有固定路径，可以通过自主导航系统在任何场所自由移动。
它们通常配备地图导航系统或者虚拟引导线等技术来实现自主导航。
四、应用领域搬运工广泛应用于各个行业，特别是需要大量物料运输的工业环境。
以下是几个主要的应用领域：1.仓储物流：搬运工可以在仓库中自动地搬运货物。
它们可以通过与仓库管理系统（WMS）或物料处理系统（MHS）的集成来实现自动化的搬运任务。
2.制造业：在制造业中，搬运工可以帮助完成装配、运输和包装等任务。
工业机器人技术基础课件8.1 认识工作站
8.1 认识工作站
8.1.3工作站外围设备
必须根据自动化的规模来决定工业机器人与外围设备的规格。因作业对象 的不同，其规格也多种多样。
8.1 认识工作站
8.1.3工作站外围设备
表8-1 工业机器人的作业和外围设备的种类
作业内容 压力机上的装卸作业 切削加工的装卸作业 压铸加工的装卸作业 喷涂作业 点焊作业
电弧焊作业
工业机器人的种类
主要的外围设备
传送带、滑槽、供料装置、送料器、
固定程序式
提升装置、定位装置、取件程序式、示教再现式、 传送带、上下料装置、定位装置、反
数字控制式
转装置、随行夹具
固定程序式、示教再现式
浇铸装置、冷却装置、修边压力机、 脱膜剂喷涂装置、工件检测
示教再现式
传送带、工件探测、喷涂装置、喷枪
焊接电源、时间继电器、次级电缆、
示教再现式
焊枪、异常电流检测装置、工具修整 装置、焊透性检验、车型判别、焊接
夹具、传送带、夹紧装置
弧焊装置、焊丝进给装置、焊矩、气
示教再现式
体检测、焊丝检测，焊炬修整、焊
接夹具、位置控制器、焊接条件选择
8.1 认识工作站
习题
1. 什么是工业机器人工作站？ 2. 工业机器人工作站的特点是什么？
8.1 认识工作站
8.1.2工作站特点
1．技术先进 工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于
一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加 产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染的目的，是工业自 动化水平的最高体现。
8.1 认识工作站
8.1.2工作站特点
8 工业机器人工作站
工业机器人技术综合实训 项目8工业机器人搬运工作
搬运夹具选用原则
搬运夹具选用原则
机器人搬运的动作分解为抓取工具、移动工件、放置工件等，具体说就是操作工业机器人吸盘移动到物料上方，然后抓取物料，然后运行到目标位置的上方，放下物料。真空是指气体压强低于大气压强的一种状态，而不是完全没有空气的“真空“。处于真空状态下的气体比处于大气压下的气体稀薄。真空吸附是利用真空系统与大气压力差形成的力实现物料抓取，对具有光滑表面的物体，特别是不适合夹紧的物体，例如塑料薄膜，易碎玻璃制品等，可以使用真空吸附来完成各种任务。真空系统一般由真空发生器、吸盘、真空阀及辅助元件组成。真空发生器是利用正压气源产生负压的一种新型、高效、清洁、经济、小型的真空元器件。吸盘是真空设备执行器件之一，通常由橡胶材料与金属骨架压制而成，具有较大的扯断力。真空阀是指工作压力低于标准大气压的阀门。真空阀是在真空系统中，用来改变气流方向，调节气流量大小，切断或接通管路的真空系统元件。
05
编制主程序
编制主程序
表8-6 主程序
程序内容
说明
PROC MAIN()
主程序
CSH；
调用初始化程序，用于复位
02
循环指令While
循环指令While
03
Test指令
Test指令
04
编制程序思路
编制程序思路
搬运工作站程序由主程序(main)、初始化程序(CSH)、抓取程序(ZQ)、放置程序(FZ)、位置处理程序(WZ)和搬运计数值处理子程序(JS)组成。其中,拾取工件子程序和放置工件子程序在拾取和放置时调用位置处理子程序的拾取和放置位置结果,放置工件子程序还调用搬运计数值处理子程序,实现工件搬运计数和判断搬运是否完成。位置示教子程序用于拾取基准点和放置基准点的示教,不被任何程序调用。程序中,还建立了ZQ_X、ZQ_Y、FZ_X、FZ_Y这四个用于工件拾取、放置位置偏移量的变量。
工业机器人搬运工作站的组成
工业机器人搬运工作站的组成
工业机器人搬运工作站通常由以下几个组成部分组成：
1. 机器人：工业机器人是整个系统的核心，负责进行搬运和处理工作。
机器人可以是各种类型，如多关节机器人、协作机器人等，具体选择要根据实际应用需求来确定。
2. 控制系统：控制系统是机器人操作和执行任务的核心，包括硬件和软件。
硬件包括控制器、传感器（如视觉传感器、力传感器等）和执行器（如电机或气动装置）。
软件方面，控制系统需要包括机器人运动控制、路径规划、碰撞检测等功能。
3. 工作台/工作平台：工作台是机器人搬运工作的工作区域。
它通常由一个平台和相关固定设备组成，如料箱、夹具、传送带等。
工作台的设计和配置需根据具体应用场景和机器人的搬运任务来确定。
4. 安全设备：考虑到机器人工作环境中的安全因素，工业机器人搬运工作站通常需要配备安全设备。
这包括安全光幕、安全保护栏、急停按钮等，以确保操作人员和设备的安全。
5. 人机界面：为便于操作和监控机器人工作状态，工业机器人搬运工作站通常还包括人机界面设备。
这包括触摸屏、操作面板、计算机等，用于设置机器人任务、监控运行状态和进行故障排查等操作。
需要根据具体的应用需求和工作场景来设计和配置工业机器人搬运
工作站。
以上是一般情况下的组成部分，实际情况可能会有所变化。
1.1工业机器人工作站系统认识
任务1.1 工业机器人工作站系统 认识
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
任务描述： 通过学习，了解典型工业机器人工作站的概念、定义、结构、组成、及应用场合。
02 学 习 目 标
学习目标
学前准备：
1. 准备FANUC工业机器人说明书 2. 查阅资料，了解工业机器人的工作原理、结构、组成 学习目标：
5
涂胶机器人工作站
用于汽车 挡风玻璃涂胶
6
点焊工作站
用于金属部件 的点焊加工
任务实施
任务实施：
根据下图机器人工作站图片及相关信息，查阅资料，叙述相应工作站的结构组成、工作原理
。 序号
机器人工作站图片
机器人工作站名称
机器人工作站用途
7
搬运机器人工作站
配合货物传送线，用于纸 箱包装的货物搬运
8
视觉检测机器人工作站
知识准备
预备知识： 2.机器人的选型 （6）速度
这个参数与每一个用户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的Cycle Time 。规格表列明了该型号机器人最大速度，但我们应该知道，考量从一个点到另一个点的 加减速，实际运行的速度将在0和最大速度之间。
知识准备
预备知识： 2.机器人的选型 （7） 本体重量
04 任 务 实 施
任务实施
任务实施：
根据下图机器人工作站图片及相关信息，查阅资料，叙述相应工作站的结构组成、工作原理
。 序号
机器人工作站图片
机器人工作站名称
机器人工作站用途
1
搬运机器人工作站
用于数控机床上下料
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
一、搬运机器人工作站的组成
板材折弯的搬运机器人
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
案例3：冲压件搬运机器人 冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板
料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形 状,尺寸和性能的产品零件的生产技术。生产中为满足冲 压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要 求，采用多种多样的冲压加工方法。
案例1：机器人在加工中心上散装工件的搬运 散装工件是指没有排序的待加工的工件。因此，机器 人抓手在取件过程中会遇到很多困难。具有内置视觉 感测功能的机器人，散装工件取出时，不需要工件排 序装置，可以减少加工场地和设备投入。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
机器人在加工中心上散装工件的搬运
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
搬运机器人工作站由是一种集成化的系统，它包括 工业机器人、控制器、PLC 、机器人手爪、托盘等，并 与生产控制系统相连接,以形成一个完整的集成化的搬运 系统。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
搬运机器人工Leabharlann 站的定义目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用 于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、 码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人 工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
《工业机器人工作站系统集成》 单元一 工业机器人搬运工作站的认识
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
工作任务描述:
由机器人完成工件的搬运，就是将输送线输送过来的工 件搬运到平面仓库中，并进行码垛。
学习目标:
通过本任务学习，应能： 1.了解机器人搬运工作站的组成与特点。 2.熟悉机器人搬运工作站外围控制系统的作用。 3.熟悉工业机器人搬运工作站的工作过程。 4.了解机器人末端执行器的作用与分类。
因此，冲压加工的节拍快、加工尺寸范围较大、冲压 件的形状较复杂，所以工人的劳动强度大，并且容易发生 工伤。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
案例3：冲压件搬运机器人 机器人的周边设备： 1）机器人行走导轨 2）真空吸盘 3）工件输送装置 4）供料仓 5）系统总控制柜 6）安全围栏 7）安全门开关
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
搬运机器人工作站的定义
搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬 运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的 美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置 移到另一个加工位置的过程。如果采用工业机器人来完成 这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。 给搬运机器人安装不同类型的末端执行器，可以完成不同 形态和状态的工件搬运工作。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
案例2：板材折弯的搬运机器人 1）以PC为基础的机器人控制系统 2）真空吸持器、气动工作吸盘 3）货盘架 4）上下料输送装置 5）控制系统监测 6）控制器 7）电器柜 8）安全围栏及安全门
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
常州机电
知识准备
搬运机器人工作站的特点
(1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设 计； (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； (6) 应选用适合于搬运作业的机器人；
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编
程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人 的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对 机器人进行各种设置。
上料位置处装有光电传感器，用于检测是否有工件，若有工件，将起动输送 线，输送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器，用于检测落料台上是 否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。
由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6 机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
2．输送线系统 输送线系统的主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上
，以便于机器人搬运。
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 安川MH6机器人是通用型工业机
器人，既可以用于弧焊又可以用于 搬运。搬运工作站选用安川MH6机 器人，完成工件的搬运工作。
MH6机器人系统包括MH6机器人 本体、DX100控制柜以及示教编程 器。DX100控制柜通过供电电缆和 编码器电缆与机器人连接。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
冲压件搬运机器人
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输 送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。整体布置如图所示。
《工业机器人工作站系统集成》
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 DX100控制柜集成了机器人的控
制系统，是整个机器人系统的神经 中枢。它由计算机硬件、软件和一 些专用电路构成，其软件包括控制 器系统软件、机器人专用语言、机 器人运动学及动力学软件、机器人 控制软件、机器人自诊断及保护软 件等。控制器负责处理机器人工作 过程中的全部信息和控制其全部动 作。