C-03-O-M-任务2.3工业机器人搬运工作站的位置示教、调试与运行(精)
合集下载
2.3搬运工作站RSR自动运行设置
学习目标： 1.学会FANUC工业机器人RSR自动运行设置
03 知 识 准 备
知识准备
1. 自动运行 自动运行：指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序， FANUC工业机器人的自动运行方式有3种，分别为RSR、PNS和STYLE。
RSR自动运行方式：通过机器人启动请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程 序。RSR自动运行方式的特点： （1）当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先 的程序停止，就开始运行被选择的程序。 （2）最多只能选择8个程序。
操作规范，爱护设备（5）
专用外部信号启用（20）
运程启用（20） 2 RSR自动运行设置
变量修改（20）
信号验证（30）
得分
教师评分
知识准备
2. RSR自动运行时序图
图2-2 RSR自动运行时序图
ห้องสมุดไป่ตู้
04 任 务 实 施
任务实施
对已经编好的工业机器人程序RSR0133进行RSR自动运行设置。
任务评价：
对已编写好的机器人程序完成RSR自动运行设置操作评分。
序号
考核要点
项目（配分100分）
工位保持清洁，物品整齐（2）
1
职业素养
着装规范整洁，佩戴安全帽（3）
工业机器人搬运 工作站系统组建
任务3 搬运工作站RSR自动 运行设置
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
用RSR自动运行方式启动程序，对已编写好的机器人程序完成RSR自动运行设置。
02 学 习 目 标
学习目标
学前准备： 1.准备FANUC工业机器人说明书 2.了解工业机器人安全操作事项
03 知 识 准 备
知识准备
1. 自动运行 自动运行：指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序， FANUC工业机器人的自动运行方式有3种，分别为RSR、PNS和STYLE。
RSR自动运行方式：通过机器人启动请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程 序。RSR自动运行方式的特点： （1）当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先 的程序停止，就开始运行被选择的程序。 （2）最多只能选择8个程序。
操作规范，爱护设备（5）
专用外部信号启用（20）
运程启用（20） 2 RSR自动运行设置
变量修改（20）
信号验证（30）
得分
教师评分
知识准备
2. RSR自动运行时序图
图2-2 RSR自动运行时序图
ห้องสมุดไป่ตู้
04 任 务 实 施
任务实施
对已经编好的工业机器人程序RSR0133进行RSR自动运行设置。
任务评价：
对已编写好的机器人程序完成RSR自动运行设置操作评分。
序号
考核要点
项目（配分100分）
工位保持清洁，物品整齐（2）
1
职业素养
着装规范整洁，佩戴安全帽（3）
工业机器人搬运 工作站系统组建
任务3 搬运工作站RSR自动 运行设置
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
用RSR自动运行方式启动程序，对已编写好的机器人程序完成RSR自动运行设置。
02 学 习 目 标
学习目标
学前准备： 1.准备FANUC工业机器人说明书 2.了解工业机器人安全操作事项
《工业机器人机电装调与维修一体化教程》模块二 一般搬运类工作站的现场编程
步2
托盘检测2 检测到托盘延时
步3
机器人将工件搬 走加工，再搬运
回托盘上
步4
伺服电机和直流 电机启动
伺服电机和直流 电机停止
电磁铁得电、延时 启动伺服电机
托盘离开
步5
电磁铁复位
机器人装配工作站
上下料输送线工作流程
(2)上下料工作站工作过程
开始
步1
托盘检测1 检测到托盘
托盘检测2 检测到托盘
步2
伺服电机和直流 电机启动
VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1; (4)限制
图a 重叠式
图b 纵横交错式
图c 旋转交错式
码垛的形式
图d 正反交错式
(2)码垛工作站的作业程序 码垛机器人运动轨迹
表2—1程序点说明
程序点 程序点1 程序点2 程序点3 程序点4
说明
机器人原 点
码垛临近 点
码垛作业 点
码垛中间 点
抓手 动作
抓取 抓取
程序点 说明 抓手动作 程序点5 码垛中间点 抓取 程序点6 码垛作业点 放置 程序点7 码垛规避点 程序点8 机器人原点
步3
CNC安全门 打开完毕
伺服电机和直流电机停 止，CNC安全门打开
托盘检测2 检测到托盘延时
步3
机器人将工件搬 走加工，再搬运
回托盘上
步4
伺服电机和直流 电机启动
伺服电机和直流 电机停止
电磁铁得电、延时 启动伺服电机
托盘离开
步5
电磁铁复位
机器人装配工作站
上下料输送线工作流程
(2)上下料工作站工作过程
开始
步1
托盘检测1 检测到托盘
托盘检测2 检测到托盘
步2
伺服电机和直流 电机启动
VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1; (4)限制
图a 重叠式
图b 纵横交错式
图c 旋转交错式
码垛的形式
图d 正反交错式
(2)码垛工作站的作业程序 码垛机器人运动轨迹
表2—1程序点说明
程序点 程序点1 程序点2 程序点3 程序点4
说明
机器人原 点
码垛临近 点
码垛作业 点
码垛中间 点
抓手 动作
抓取 抓取
程序点 说明 抓手动作 程序点5 码垛中间点 抓取 程序点6 码垛作业点 放置 程序点7 码垛规避点 程序点8 机器人原点
步3
CNC安全门 打开完毕
伺服电机和直流电机停 止，CNC安全门打开
工学一体化课程教案《工业机器人工作站安装与调试》
回顾上节课关于机器人激光切割任务工单所学的运动指令，引出本节课的主题。
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试工业机器人搬运单元机器人的编程与调试近年来，随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产线上的应用越来越广泛。
其中，搬运单元机器人作为重要的生产设备，起到了关键的作用。
然而，工业机器人的编程与调试是确保其正常运行的重要环节。
本文将详细介绍工业机器人搬运单元机器人的编程与调试过程，并探讨其中的关键技术与挑战。
1. 编程准备工作在进行工业机器人搬运单元机器人的编程与调试之前，首先需要进行一些准备工作。
这包括：1.1 在机器人控制系统中建立相关的编程环境，如安装控制软件、设置编程参数等。
1.2 确定机器人的动作范围和工作区域，设定相关约束条件。
1.3 设计并建立机器人的路径规划和动作控制算法，为后续编程提供基础。
2. 编程过程2.1 离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人编程的过程，与实际机器人脱离。
具体的步骤包括：2.1.1 建立机器人的虚拟模型，可以使用专业软件或编程语言来实现。
2.1.2 设计机器人的运动轨迹和动作序列，包括起始点、终点、中间路径等。
2.1.3 编写机器人的动作控制代码，并与虚拟模型进行仿真和调试，确保其运动轨迹和动作序列的正确性。
2.2 在线编程在线编程是指在实际机器人上进行编程的过程。
其主要步骤包括：2.2.1 将离线编程中的代码导入到实际机器人的控制系统中。
2.2.2 进行机器人的初始设置，包括坐标系设定、机器人姿态校准等。
2.2.3 针对具体的生产任务，编写和调试机器人的运动控制程序。
2.2.4 进行机器人的调试与测试，确保其在实际生产环境中能够准确地完成指定的搬运任务。
3. 调试与优化机器人编程与调试的过程往往不可避免地伴随着一些问题和挑战。
在此过程中，需要进行相应的调试与优化工作，以确保机器人的正常运行和高效工作。
3.1 引入传感器和视觉系统，提高机器人的感知和判断能力，从而增强其适应不同环境的能力。
3.2 优化机器人的路径规划和动作控制算法，提高其运动轨迹的准确性和效率。
C-06-O-M-任务3.3工业机器人码垛工作站的位置示教、调试与运行(精)
任务3.3 工作站的模拟仿真 四、自动运行
自 动 模 式 下
程序正确
步号正确
速度合适
启动
选中程序 复位程序
3、程序的下载
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式 （2）在线程序打开与位置变 量添加
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式 （2）在线程序打开与位置变 量添加
（3）位置示教
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
功 能：返回退避点位置（参数JSAFE的直交位置）
语法结构：<位置变量>=P_Safe[(<机制号>)] 注 意：只能作为读取专用
任务3.3 工作站的模拟仿真 三、单步运行程序(虚拟仿真系统)
1、离线程序的单步运行
任务3.3 工作站的模拟仿真 三、单步运行程序(虚拟仿真系统)
2、控制器程序的单步运行
项目三 工业机器人码垛工作站的离线编程与虚拟仿真
任务3.1 工作站的虚拟模型构建 任务3.2 工作站的离线编程
任务3.3 工作站的虚拟仿真运行
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
1、虚拟控制器的上电与连接
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
2、工作区的打开与连机
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式 （2）在线程序打开与位置变 量添加
（3）位置示教
任务3.3 工作站的模拟仿真 二、参数设置
1、动作范围设置
任务3.3 工作站的模拟仿真 二、参数设置
2、退避点位置
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第1篇
第一篇 绪论——走进工业机器人
按照焊接机器人系统在汽车底盘零部件焊接的夹具布局的不同特 点,以及外部轴等外围设施的不同配置,焊接机器人系统可分为以 下几种形式:①滑轨+焊接机器人的工作站;②单(双)夹具固定式+ 焊接机器人工作站;③带变位机回转工作台+焊接机器人工作站;④ 搬运机器人+焊接机器人工作站;⑤协调运动式外轴+焊接机器人 工作站;⑥机器人焊接自动线;⑦焊接机器人柔性系统。
1980年,日本迅速普及工业机器人,这一年被称为“机器人元年” 。
第一篇 绪论——走进工业机器人
为了避免危险恶劣的工作环境导致的工伤事故和职业病,保护工 人的身心安全,对一些特殊工种、工作量大、环境恶劣、危险性高、 人类无法涉足的工作领域都可由工业机器人代替。在制造业中,工业 机器人得到了广泛的应用,如图0-1和图0-2所示。
第一篇 绪论——走进工业机器人
1939年,美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器 人Elektro。
1942年,美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。
1954年,美国电子学家德沃尔研制出一种类似人手臂的可编程机 械手。
1958年,美国物理学家英格伯格与德沃尔联手,于1958年研制出世 界上第一台真正实用的工业机器人,成立了世界上第一家机器人制造 工厂“尤尼梅逊”公司,英格尔伯格因此被称为工业机器人之父。
第一篇 绪论——走进工业机器人
两台重载型机器人KR360传送后轴。第一台KR360从装配系统中 取出轴并将其置于多用工件托架的存储器内,第二台KR360从存储器 中取出轴并将其置于装配总成支架上。如同前轴的情况,放置后轴时 所需达到的精确位置可通过一个感知器测量系统得到。为使KR360 能够在最佳的位置上完成所需的工作,它被安装在一个1.5m高的底座 之上,如图0-9所示。由于机器人控制系统将夹持器作为第七条轴来移 动,因此KR360就有能力将客车车轴举到轮毂处而不受轮距的限制。
工业机器人搬运程序调试—课程教案
课题9
机器人的搬运程序调试
课时数
2
其他资源
注：此处可以提供如媒体资源、平台技术等在教学中具体用到的除基本教材以外的教学资源。
教学目标
知识目标
搬运气动手爪结构；机器人搬运工具开合指令的设定；机器人搬运程序的调试
技能目标
单步执行；试运行；搬运程序再现
素养目标
教学重点
(1)单步执行
(2)试运行
教学难点
试运行与再现的区别
参考教材
教学策略
讲授示范、任务驱动、提问
环节
（用时）
内容
活动
手段与资源
教师
学生
明确任务/知识准备
搬运气动手爪结构
讲授
听课、互动交流
PPT1个
视频10分钟
项目引导
机器人搬运工具开合指令的设定
教师讲解、提出问题
观察、互动交流
机器人I/O表
操作训练
机器人搬运程序的单步调试
机器人搬运程序的自动运行
现场教学
现场操作
机械手程序1份
知识深化
程序结构优化
教师讲解
互动交流
ppt1个
课后小结
程序调试的关键步骤
机器人的搬运程序调试
课时数
2
其他资源
注：此处可以提供如媒体资源、平台技术等在教学中具体用到的除基本教材以外的教学资源。
教学目标
知识目标
搬运气动手爪结构；机器人搬运工具开合指令的设定；机器人搬运程序的调试
技能目标
单步执行；试运行；搬运程序再现
素养目标
教学重点
(1)单步执行
(2)试运行
教学难点
试运行与再现的区别
参考教材
教学策略
讲授示范、任务驱动、提问
环节
（用时）
内容
活动
手段与资源
教师
学生
明确任务/知识准备
搬运气动手爪结构
讲授
听课、互动交流
PPT1个
视频10分钟
项目引导
机器人搬运工具开合指令的设定
教师讲解、提出问题
观察、互动交流
机器人I/O表
操作训练
机器人搬运程序的单步调试
机器人搬运程序的自动运行
现场教学
现场操作
机械手程序1份
知识深化
程序结构优化
教师讲解
互动交流
ppt1个
课后小结
程序调试的关键步骤
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1、离线程序的单步运行
任务2.3、工作站的模拟仿真 三、单步运行程序
2、控制器程序的单步运行
任务2.3、工作站的模拟仿真 四、自动运行
自 动 模 式 下
程序正确
步号正确
速度合适
启动
选中程序 复位程序
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
1、JOG参数设置
（1）速度的变更
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
1、JOG参数设置
（2）定寸前进量的设置
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
2、动作范围
任务2.3、工作站的模拟仿真 三、单步运行程序
三轴直交JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG
三轴直交JOG
圆通JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（2）位置示教过程演示与练习 JOG操作，调整机器人位姿 打开控制器程序 打开位置变量 读取当前位置 保存程序，写入控制器
3、程序的下载方式
（1）拖动下载
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
3、程序的下载方式
（1）拖动下载 （2）程序管理下载
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
项目一 工业机器人搬运工作站的构建与运行
任务2.1 工作站的虚拟模型构建 任务2.2 工作站的离线编程
任务2.3 工作站的虚拟仿真运行
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
1、虚拟控制器的上电与连接
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
2、工作区的打开与连机
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 三、单步运行程序
2、控制器程序的单步运行
任务2.3、工作站的模拟仿真 四、自动运行
自 动 模 式 下
程序正确
步号正确
速度合适
启动
选中程序 复位程序
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
1、JOG参数设置
（1）速度的变更
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
1、JOG参数设置
（2）定寸前进量的设置
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
2、动作范围
任务2.3、工作站的模拟仿真 三、单步运行程序
三轴直交JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG
三轴直交JOG
圆通JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（2）位置示教过程演示与练习 JOG操作，调整机器人位姿 打开控制器程序 打开位置变量 读取当前位置 保存程序，写入控制器
3、程序的下载方式
（1）拖动下载
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
3、程序的下载方式
（1）拖动下载 （2）程序管理下载
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
项目一 工业机器人搬运工作站的构建与运行
任务2.1 工作站的虚拟模型构建 任务2.2 工作站的离线编程
任务2.3 工作站的虚拟仿真运行
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
1、虚拟控制器的上电与连接
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
2、工作区的打开与连机
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG