单元一 工业机器人搬运工作站的认识ppt课件
上料位置处装有光电传感器，用于检测是否有工件，若有工件，将起动输送 线，输送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器，用于检测落料台上是 否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。
案例1：机器人在加工中心上散装工件的搬运 散装工件是指没有排序的待加工的工件。因此，机器 人抓手在取件过程中会遇到很多困难。具有内置视觉 感测功能的机器人，散装工件取出时，不需要工件排 序装置，可以减少加工场地和设备投入。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
机器人在加工中心上散装工件的搬运
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搬运机器人工作站的定义
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用 于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、 码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人 工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
《工业机器人工作站系统集成》
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编
程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人 的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对 机器人进行各种设置。
一、搬运机器人工作站的组成
板材折弯的搬运机器人
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一、搬运机器人工作站的组成
案例3：冲压件搬运机器人 冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板
料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形 状,尺寸和性能的产品零件的生产技术。生产中为满足冲 压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要 求，采用多种多样的冲压加工方法。
由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6 机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。
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一、搬运机器人工作站的组成
2．输送线系统 输送线系统的主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上
，以便于机器人搬运。
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 安川MH6机器人是通用型工业机
器人，既可以用于弧焊又可以用于 搬运。搬运工作站选用安川MH6机 器人，完成工件的搬运工作。
MH6机器人系统包括MH6机器人 本体、DX100控制柜以及示教编程 器。DX100控制柜通过供电电缆和 编码器电缆与机器人连接。
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一、搬运机器人工作站的组成
冲压件搬运机器人
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一、搬运机器人工作站的组成
工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输 送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。整体布置如图所示。
《工业机器人工作站系统集成》
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一、搬运机器人工作站的组成
搬运机器人工作站由是一种集成化的系统，它包括 工业机器人、控制器、PLC 、机器人手爪、托盘等，并 与生产控制系统相连接,以形成一个完整的集成化的搬运 系统。
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一、搬运机器人工作站的组成
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一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 DX100控制柜集成了机器人的控
制系统，是整个机器人系统的神经 中枢。它由计算机硬件、软件和一 些专用电路构成，其软件包括控制 器系统软件、机器人专用语言、机 器人运动学及动力学软件、机器人 控制软件、机器人自诊断及保护软 件等。控制器负责处理机器人工作 过程中的全部信息和控制其全部动 作。
因此，冲压加工的节拍快、加工尺寸范围较大、冲压 件的形状较复杂，所以工人的劳动强度大，并且容易发生 工伤。
《工业机器人工作站系统集成》
常ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机电
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一、搬运机器人工作站的组成
案例3：冲压件搬运机器人 机器人的周边设备： 1）机器人行走导轨 2）真空吸盘 3）工件输送装置 4）供料仓 5）系统总控制柜 6）安全围栏 7）安全门开关
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一、搬运机器人工作站的组成
案例2：板材折弯的搬运机器人 1）以PC为基础的机器人控制系统 2）真空吸持器、气动工作吸盘 3）货盘架 4）上下料输送装置 5）控制系统监测 6）控制器 7）电器柜 8）安全围栏及安全门
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搬运机器人工作站的特点
(1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设 计； (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； (6) 应选用适合于搬运作业的机器人；
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《工业机器人工作站系统集成》 单元一 工业机器人搬运工作站的认识
主讲教师：汪励
《工业机器人工作站系统集成》
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工作任务描述:
由机器人完成工件的搬运，就是将输送线输送过来的工 件搬运到平面仓库中，并进行码垛。
学习目标:
通过本任务学习，应能： 1.了解机器人搬运工作站的组成与特点。 2.熟悉机器人搬运工作站外围控制系统的作用。 3.熟悉工业机器人搬运工作站的工作过程。 4.了解机器人末端执行器的作用与分类。
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搬运机器人工作站的定义
搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬 运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的 美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置 移到另一个加工位置的过程。如果采用工业机器人来完成 这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。 给搬运机器人安装不同类型的末端执行器，可以完成不同 形态和状态的工件搬运工作。
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《工业机器人工作站》课件
《工业机器人工作站》 PPT课件
欢迎来到《工业机器人工作站》PPT课件！在本课件中，我们将探索工业机器 人工作站的概述、组成、功能、应用领域、优势和益处、选购要点和注意事 项，并通过实例分析工作站在企业中的应用案例。让我们开始吧！
工业机器人工作站的概述
工业机器人工作站是一种专门设计用于与工业机器人协同工作的工作站。它提供了操作界面、程序管理、安全 保护、数据监控和智能控制等功能。
结论和总结
通过本课件，我们了解了工业机器人工作站的概述、组成、功能、应用领域、 优势和益处、选购要点和注意事项，并通过实例分析了工作站在企业中的应 用案例。工业机器人工作站在现代制造业中发挥着重要的作用，将来还有更 广阔的发展空间。
操作界面
安全保护
工作站配备直观易用的操作界面， 可让操作员轻松控制机器人的运 动和功能。
工作站具备多种安全措施，确保 操作员和机器人的安全。
数据监控
工作站可以监控和记录机器人的 关键数据，以优化工作流程和提 高生产效率。
工作站的组成和功能
控制器
工作站配备先进的机器人控制器，提供远程控 制和编程功能。
实例分析：工作站在企业中的应用案例
1
案例一
Байду номын сангаас
某汽车制造公司引入机器人工作站，将
案例二
2
传统的焊接工艺改造为自动化焊接，大 大提高了焊接质量和生产效率。
一家电子公司采用机器人工作站进行电
路板组装，有效降低了零件损耗率，提
高了产品质量。
3
案例三
一家食品加工企业使用机器人工作站进 行包装，实现了标准化包装，提高了生 产效率和产品外观。
改善安全性
工作站的安全措施能够保护操 作员和机器人的安全。
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工业机器人工作站的概述
工业机器人工作站是一种专门设计用于与工业机器人协同工作的工作站。它提供了操作界面、程序管理、安全 保护、数据监控和智能控制等功能。
结论和总结
通过本课件，我们了解了工业机器人工作站的概述、组成、功能、应用领域、 优势和益处、选购要点和注意事项，并通过实例分析了工作站在企业中的应 用案例。工业机器人工作站在现代制造业中发挥着重要的作用，将来还有更 广阔的发展空间。
操作界面
安全保护
工作站配备直观易用的操作界面， 可让操作员轻松控制机器人的运 动和功能。
工作站具备多种安全措施，确保 操作员和机器人的安全。
数据监控
工作站可以监控和记录机器人的 关键数据，以优化工作流程和提 高生产效率。
工作站的组成和功能
控制器
工作站配备先进的机器人控制器，提供远程控 制和编程功能。
实例分析：工作站在企业中的应用案例
1
案例一
Байду номын сангаас
某汽车制造公司引入机器人工作站，将
案例二
2
传统的焊接工艺改造为自动化焊接，大 大提高了焊接质量和生产效率。
一家电子公司采用机器人工作站进行电
路板组装，有效降低了零件损耗率，提
高了产品质量。
3
案例三
一家食品加工企业使用机器人工作站进 行包装，实现了标准化包装，提高了生 产效率和产品外观。
改善安全性
工作站的安全措施能够保护操 作员和机器人的安全。
《工业机器人认识》PPT课件
60
1.4.4 工业机器人运动控制程序的编程方 式 1. 示教盒示教方式
精选课件ppt 61
精选课件ppt 62
2. 引导示教方式 3. 机器人编程语言与离线编程技术
精选课件ppt 63
1.4.5 示教盒
精选课件ppt 64
1.4.6 机器人运动的3D（三维）动画 模拟及应用
1）使机器人的运动编程成为 “可视”的过程
精选课件ppt
8
工业4.0
工业机器人作为自动化技术的集大成者，是工业 4.0的重要组成单元，当前，机器人产业的发展， 对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越 来越紧迫，按照工业和信息化部关于工业机器人 的发展规划，到2020年，国内工业机器人装机量 将达100万台，需要至少20万与工业机器人应用相 关的从业人员，并且以每年20%到30%的速度持续 递增，当前开展工业机器人技术专业人才培养是 亟需解决的重要问题。
工业机器人认识
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精选课件ppt 4
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精选课件ppt 6
精选课件ppt 7
工业4.0
随着工业4.0概念的提出，以智能工厂智慧 制造为主题的第四次工业革命已经悄然来 临，工业4.0是德国政府提出的一个高科技 战略计划。"工业4.0"概念包含了由集中式 控制向分散式增强型控制的基本模式转变 ，目标是建立一个高度灵活的个性化和数 字化的产品与服务的生产模式。
目前的工业机器人多为6轴关节型机器人。
6轴关节型机器人有 三个“关节”：“肩 关节”、“肘关节”、 “腕关节”。而6轴 是指：转腰轴、摆臂 （肩）轴、摆肘轴、 转腕轴、摆腕轴和转 手轴
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1.4.4 工业机器人运动控制程序的编程方 式 1. 示教盒示教方式
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2. 引导示教方式 3. 机器人编程语言与离线编程技术
精选课件ppt 63
1.4.5 示教盒
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1.4.6 机器人运动的3D（三维）动画 模拟及应用
1）使机器人的运动编程成为 “可视”的过程
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8
工业4.0
工业机器人作为自动化技术的集大成者，是工业 4.0的重要组成单元，当前，机器人产业的发展， 对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越 来越紧迫，按照工业和信息化部关于工业机器人 的发展规划，到2020年，国内工业机器人装机量 将达100万台，需要至少20万与工业机器人应用相 关的从业人员，并且以每年20%到30%的速度持续 递增，当前开展工业机器人技术专业人才培养是 亟需解决的重要问题。
工业机器人认识
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工业4.0
随着工业4.0概念的提出，以智能工厂智慧 制造为主题的第四次工业革命已经悄然来 临，工业4.0是德国政府提出的一个高科技 战略计划。"工业4.0"概念包含了由集中式 控制向分散式增强型控制的基本模式转变 ，目标是建立一个高度灵活的个性化和数 字化的产品与服务的生产模式。
目前的工业机器人多为6轴关节型机器人。
6轴关节型机器人有 三个“关节”：“肩 关节”、“肘关节”、 “腕关节”。而6轴 是指：转腰轴、摆臂 （肩）轴、摆肘轴、 转腕轴、摆腕轴和转 手轴
精选课件ppt
工业机器人的生产线及工作站ppt
工业机器人的生产线及工作站ppt
xx年xx月xx日
目 录
• 引言 • 工业机器人生产线 • 工业机器人工作站 • 机器人在生产线及工作站的应用案例 • 本公司机器人产品的特点和优势 • 下一步工作计划及展望
01
引言
目的和背景
工业机器人在现代制造业中的重要性日益凸显，可大幅提高 生产效率和降低成本。
优化生产管理系统
提升生产计划、物料管理和物流等 方面的信息化管理水平，实现生产 过程的精细化管理。
拓展市场应用领域
积极寻找和开发新的应用场景，扩 大工业机器人的应用范围。
工作站及生产线机器人应用展望
智能化发展
人机协作
未来的工业机器人将更加智能化，具备自主 学习和自主决策的能力，能够适应更多复杂 的应用场景。
采用先进的机器人技术，能够实现高精度 的加工和组装。
灵活性高
模块化的机器人工作站能够适应不同的生 产需求，实现灵活生产。
高效率
机器人自动化生产线能够大幅提高生产效 率，缩短生产周期。
可靠性好
机器人产品经过严格的质量控制和测试， 具有较高的可靠性。
产品优势及应用领域
1 2
成本优势
机器人自动化生产线能够降低劳动力成本，提 高生产效益。
案例三：多机器人协同作业
多机器人协同作业概述
多机器人协同作业是指多个机器人共同完成某项任务，实现机器人之间的协同作 战，提高生产效率和质量。
多机器人协同作业应用场景
广泛应用于航空航天、汽车制造、电子产品制造等领域，提高生产效率和质量， 降低人力成本。
05
本公司机器人产品的特点和优势
产品特点
高精度
02
工业机器人生产线
生产线概述
xx年xx月xx日
目 录
• 引言 • 工业机器人生产线 • 工业机器人工作站 • 机器人在生产线及工作站的应用案例 • 本公司机器人产品的特点和优势 • 下一步工作计划及展望
01
引言
目的和背景
工业机器人在现代制造业中的重要性日益凸显，可大幅提高 生产效率和降低成本。
优化生产管理系统
提升生产计划、物料管理和物流等 方面的信息化管理水平，实现生产 过程的精细化管理。
拓展市场应用领域
积极寻找和开发新的应用场景，扩 大工业机器人的应用范围。
工作站及生产线机器人应用展望
智能化发展
人机协作
未来的工业机器人将更加智能化，具备自主 学习和自主决策的能力，能够适应更多复杂 的应用场景。
采用先进的机器人技术，能够实现高精度 的加工和组装。
灵活性高
模块化的机器人工作站能够适应不同的生 产需求，实现灵活生产。
高效率
机器人自动化生产线能够大幅提高生产效 率，缩短生产周期。
可靠性好
机器人产品经过严格的质量控制和测试， 具有较高的可靠性。
产品优势及应用领域
1 2
成本优势
机器人自动化生产线能够降低劳动力成本，提 高生产效益。
案例三：多机器人协同作业
多机器人协同作业概述
多机器人协同作业是指多个机器人共同完成某项任务，实现机器人之间的协同作 战，提高生产效率和质量。
多机器人协同作业应用场景
广泛应用于航空航天、汽车制造、电子产品制造等领域，提高生产效率和质量， 降低人力成本。
05
本公司机器人产品的特点和优势
产品特点
高精度
02
工业机器人生产线
生产线概述
工业机器人工作站介绍课件
物流业
仓储自动化：机器人用于货物 的搬运、分拣和存储
配送中心：机器人用于货物的 分拣、包装和配送
运输：机器人用于货物的装卸、 搬运和运输
供应链管理：机器人用于库存 管理和物流信息的实时监控
服务业
酒店服务：机器人可以提供 客房服务、餐饮服务等
零售业：机器人可以提供商 品推荐、库存管理等服务
娱乐业：机器人可以提供游 戏、表演等服务
案例二：某乳制品 企业使用工业机器 人工作站进行包装 和码垛，降低了人 工成本和劳动强度。
案例三：某糖果生 产企业使用工业机 器人工作站进行糖 果包装和检测，提 高了生产效率和食 品安全。
案例四：某饮料生 产企业使用工业机 器人工作站进行饮 料灌装和封盖，降 低了生产成本和废 品率。
率
自动化程度：提高 工作站的自动化程 度，减少人工干预，
提高生产效率
模块化设计：采用 模块化设计，便于 维护和升级，提高
生产效率
可扩展性
接口标准化：便于与 其他设备或系统集成
灵活性：便于适应不 同的生产环境和需求
模块化设计：便于增 加或减少功能模块
易于升级：便于更新 或升级硬件和软件
汽车制造行业
泛，包括装配、焊接、检测等环
机器人进行手机组装，提高了生
节。
产效率和质量。
03
案例2：某家电制造商使用工业 04
案例3：某电子元件制造商使用工
机器人进行家电产品的检测，提
业机器人进行电子元件的焊接，
高了检测效率和准确性。
提高了焊接质量和生产效率。
食品行业
案例一：某食品加 工厂使用工业机器 人工作站进行自动 化生产，提高了生 产效率和产品质量。
6
2010年代：工业机器人向人机协作、自主学习方向发展
单元工业机器人搬运工作站的认识
车身焊接：机器人可以完成车 身焊接，提高焊接质量和效率
喷涂：机器人可以完成汽车喷 涂，提高喷涂质量和效率
装配：机器人可以完成汽车装 配，提高装配质量和效率
电子制造行业
电子元器件的搬运和装配 电子产品的包装和运输 电子产品的检测和维修 电子产品的仓储和物流
医药制造行业
药品存储：用于药品的存储、 搬运、盘点等环节
成本降低
技术进步：机器 人技术的不断进 步，使得机器人 成本逐渐降低
规模效应：随着机 器人市场的不断扩 大，规模效应使得 机器人成本逐渐降 低
竞争加剧：市场竞 争的加剧，使得机 器人厂商不断降低 成本以获取竞争优 势
政府支持：政府 对机器人产业的 支持，使得机器 人成本逐渐降低
智能化发展
机器人技术： 智能化、自动其他行业应用案例汽车制造：用于 汽车零部件的搬
运和装配
电子制造：用于 电子元器件的搬
运和装配
食品加工：用于 食品的搬运和包
装
物流仓储：用于 货物的搬运和分
拣
医疗行业：用于 医疗设备的搬运
和装配
航空航天：用于 航天器的搬运和
装配
单元工业机器人搬 运工作站的发展趋
势
技术创新
智能化：机器人具备自主决策、 学习能力，提高工作效率
机器人在电子制造行业的应用广泛，包括组装、焊接、检测等环节 机器人可以提高生产效率，降低人工成本 机器人可以保证产品质量，减少人为错误 机器人可以适应不同的生产环境，提高生产灵活性
医药制造行业应用案例
药品包装：机器人搬运工作站用于药品包装，提高生产效率 药品分拣：机器人搬运工作站用于药品分拣，提高分拣准确性 药品运输：机器人搬运工作站用于药品运输，减少人工成本 药品存储：机器人搬运工作站用于药品存储，提高存储效率
工业机器人搬运工作站
全国应用型高校工业机器人领域人才培养“十三五”规划教材
—项目9 abb工业机器人搬运工作站
项目9 abb工业机器人搬运工作站
• 学习目标：了解搬运机器人的定义和特点；掌握搬运机器人工作站的基本 组成；了解RobotStudio工作站共享、加载 RAPID 程序模块、加载系统参数 和I/O配置；掌握ABB搬运工作站的建立。
示，其中PLC是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、输送线的运行等， 均由PLC实现。
图9-6 搬运机器人PLC控制柜
• 3. 机器人末端执行器 • 工业机器人的末端执行器也叫做机器人手爪，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或
执行作业的部件，如图9-7所示。
图9-7 搬运机器人末端执行器
• 搬运机器人工作站的特点
• (1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计； • (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； • (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； • (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； • (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； • (6) 应选用适合于搬运作业的机器人； • 2. 搬运机器人工作站的组成 • 工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人底座、输送线系统、平面仓
图9-8 末端执行器按夹持原理分类
3）按手指或吸盘数目分类 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、
多关节手指手爪。吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 4）按智能化分类 普通式手爪——手爪不具备传感器。 智能化手爪——手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感
图9-4 搬运机器人输送线系统
—项目9 abb工业机器人搬运工作站
项目9 abb工业机器人搬运工作站
• 学习目标：了解搬运机器人的定义和特点；掌握搬运机器人工作站的基本 组成；了解RobotStudio工作站共享、加载 RAPID 程序模块、加载系统参数 和I/O配置；掌握ABB搬运工作站的建立。
示，其中PLC是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、输送线的运行等， 均由PLC实现。
图9-6 搬运机器人PLC控制柜
• 3. 机器人末端执行器 • 工业机器人的末端执行器也叫做机器人手爪，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或
执行作业的部件，如图9-7所示。
图9-7 搬运机器人末端执行器
• 搬运机器人工作站的特点
• (1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计； • (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； • (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； • (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； • (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； • (6) 应选用适合于搬运作业的机器人； • 2. 搬运机器人工作站的组成 • 工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人底座、输送线系统、平面仓
图9-8 末端执行器按夹持原理分类
3）按手指或吸盘数目分类 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、
多关节手指手爪。吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 4）按智能化分类 普通式手爪——手爪不具备传感器。 智能化手爪——手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感
图9-4 搬运机器人输送线系统
工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站
• RefSys指令的使用方法如下： • （1）加载程序文件，进入程序显示页面。 • （2）选择“新建”按钮，进入指令库界面，屏幕左侧为设置指令组，右侧选
择RefSys指令。 • （3）进入RefSys指令中，选择CARTREFSYS类型变量，选择刚刚建立的
crs0变量。调用该指令后，该指令后的示教点将按照当前示教的工件坐标系 进行定义。
单击“DOUT”后的下拉菜单， 选中链接的开关量输出变量， 如果程序中包含开关量输出变 量，选择相应的开关量输出变 量进行链接；如果程序中没有 开关量输出变量，则需定义一 个开关量输出变量。选择定义 过的开关量输出变量dout0。
dout0.Set（TRUE），机器人 手抓闭合；dout0.Set （FALSE），机器人手抓张开
数字输出变量的定义
单击“主菜单”按键，单击“变量监控”， 选择进入变量管理界面。
单击“变量”按钮的子菜单“新建”按钮 选择“输入输出模块”类型——DOUT
变量，左下角“名称”默认首个数字量 输入变量为dout0。 单击“确认”按钮，完成开关量输入型 变量的建立，对于dout0变量 port选项：表示该开关量输出变量对 应的末端地址，单击下拉菜单，选 择“IoDout”开关量输处地址弹出选择 索引，选择相应的地址即可。 机器人手抓对应地址索引号为0 val：表示输出点的初始状态，选中 为TRUE（机器人手抓闭合）未选中 为FALSE（机器人手抓张开）
• 完成工件坐标系原点设定后，将设定工件坐标系的坐标轴方向。对于坐标系 的设定，可以根据用户的要求选择任意一个坐标轴，若勾选“取相反方向值 ”，则表示选择该坐标轴的负方向。选择X坐标系。操作机器人沿着设定的 X 轴方向运动至轴上任意一点，单击“示教”按钮，单击“向前”按钮。
择RefSys指令。 • （3）进入RefSys指令中，选择CARTREFSYS类型变量，选择刚刚建立的
crs0变量。调用该指令后，该指令后的示教点将按照当前示教的工件坐标系 进行定义。
单击“DOUT”后的下拉菜单， 选中链接的开关量输出变量， 如果程序中包含开关量输出变 量，选择相应的开关量输出变 量进行链接；如果程序中没有 开关量输出变量，则需定义一 个开关量输出变量。选择定义 过的开关量输出变量dout0。
dout0.Set（TRUE），机器人 手抓闭合；dout0.Set （FALSE），机器人手抓张开
数字输出变量的定义
单击“主菜单”按键，单击“变量监控”， 选择进入变量管理界面。
单击“变量”按钮的子菜单“新建”按钮 选择“输入输出模块”类型——DOUT
变量，左下角“名称”默认首个数字量 输入变量为dout0。 单击“确认”按钮，完成开关量输入型 变量的建立，对于dout0变量 port选项：表示该开关量输出变量对 应的末端地址，单击下拉菜单，选 择“IoDout”开关量输处地址弹出选择 索引，选择相应的地址即可。 机器人手抓对应地址索引号为0 val：表示输出点的初始状态，选中 为TRUE（机器人手抓闭合）未选中 为FALSE（机器人手抓张开）
• 完成工件坐标系原点设定后，将设定工件坐标系的坐标轴方向。对于坐标系 的设定，可以根据用户的要求选择任意一个坐标轴，若勾选“取相反方向值 ”，则表示选择该坐标轴的负方向。选择X坐标系。操作机器人沿着设定的 X 轴方向运动至轴上任意一点，单击“示教”按钮，单击“向前”按钮。
《工业机器人工作站系统集成》单元一工业机器人搬运工作站正确认识
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编
程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人 的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对 机器人进行各种设置。
由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6 机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。
知识准备
搬运机器人工作站的定义
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用 于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、 码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人 工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
知识准备
搬运机器人工作站的特点
(1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设 计； (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； (6) 应选用适合于搬运作业的机器人；
光纤探头
光纤传感器
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
4．PLC控制柜
PLC控制柜用来安装断路器、PLC、变频器、中间继电器、变压器等元件器，
其中PLC是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、输送线的
运行等，均由PLC实现。 总电源
进线端
断路器PLC 变频器 Fra bibliotek压器开关电 源
知识准备
搬运机器人工作站的定义
搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬 运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的 美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
工业机器人认知(PPT39页)
6、工业机器人能连接WIFI吗？
7、有网络学习资源吗，怎么能找到？
培训专用
1 、填空
课堂测试
（ 1 ）国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径在发展：一是模仿人
的 _______ ，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模 仿人的 _______ ，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
防性保养，更换齿轮润滑油。工业机器人正常运行每3年或10000小时后，必须在进 行1次预防保养，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作 的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人在日常保养、三个 月保养、一年保养的工作任务进行介绍。 1、日常保养
1）检查设备的外表有没有灰尘附着； 2）外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动； 3）冷却风扇是否正常工作； 4）各操作按钮动作是否正常； 5）机器人动作是否正常。 2、三个月保养（包括日常保养）
培训专用
机器人各接口连接 不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人说明书进行连接。例如
IRB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有压缩空气接口、 用户电缆CP、用户电缆CS等。
机器人本体与控制柜的连接
主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动 机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口 和机器人本体底座接口相连接。
培训专用
（ 2 ）按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 _______ 机器
人、 _______ 机器人和 _______ 机器人。
（ 3 ）目前在我国应用的工业机器人主要分 _______ 、 _______ 和国产三种。
2 、选择
7、有网络学习资源吗，怎么能找到？
培训专用
1 、填空
课堂测试
（ 1 ）国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径在发展：一是模仿人
的 _______ ，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模 仿人的 _______ ，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
防性保养，更换齿轮润滑油。工业机器人正常运行每3年或10000小时后，必须在进 行1次预防保养，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作 的机器人，需要每年进行一次全面预防性保养。下面对机器人在日常保养、三个 月保养、一年保养的工作任务进行介绍。 1、日常保养
1）检查设备的外表有没有灰尘附着； 2）外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动； 3）冷却风扇是否正常工作； 4）各操作按钮动作是否正常； 5）机器人动作是否正常。 2、三个月保养（包括日常保养）
培训专用
机器人各接口连接 不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人说明书进行连接。例如
IRB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有压缩空气接口、 用户电缆CP、用户电缆CS等。
机器人本体与控制柜的连接
主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动 机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口 和机器人本体底座接口相连接。
培训专用
（ 2 ）按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 _______ 机器
人、 _______ 机器人和 _______ 机器人。
（ 3 ）目前在我国应用的工业机器人主要分 _______ 、 _______ 和国产三种。
2 、选择
工业机器人工作站 ppt课件
夹具体装在主、被动侧接手上； 主动侧交流伺服电机经RV减速器驱动夹具体； 主动侧极限位装死挡铁； 被动侧轴中空，压力气体经活接头引入； 电源负极在弹簧作用下，从轴颈引入； 转轴前端装导线收集盘； 被动侧装两个极限开关。
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
（2）转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关，超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
（3）双支点系统
备通信。
电气控制柜：控制除机器人控制内容之
外的其他对象，并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮；
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V：
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电（经中间继电器控制）
本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素：
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素：
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意：
S 轴：D1→R1
L 轴：D2→R2 U 轴：D3→R3 R 轴：D4→R4 B 轴：D5→R5 T 轴：D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内
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26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
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24
（2）转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关，超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
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25
（3）双支点系统
备通信。
电气控制柜：控制除机器人控制内容之
外的其他对象，并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮；
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V：
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电（经中间继电器控制）
本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素：
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素：
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
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9
二、机器人的传动与结构
传动示意：
S 轴：D1→R1
L 轴：D2→R2 U 轴：D3→R3 R 轴：D4→R4 B 轴：D5→R5 T 轴：D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内