ABB工业机器人现场编程-传送带搬运
合集下载
工业机器人现场编程 项目七分析工业机器人典型案例
顺序
指定码垛（拆垛）行列层的顺序。
排列（行列层）数 码垛（拆垛）式样的行列层数。
排列方法
码垛（拆垛）式样的行列层的排列方法。有直线示教、自由示教、间隔
指定之分（仅限码垛堆积E、EX）。
姿势控制
码垛（拆垛）式样的行列层的姿势控制。有固定和分割之分（仅限码垛
堆积E、EX）。
层式样数
可以根据层来改变码垛方法（仅限码垛堆积E、EX）。
④按键操作：移动光标至【PAL REG】（码垛寄存器），根据码垛寄存 器使用情况选择码垛寄存器标号，输入完成后按下【ENTER】（确认）键；
⑤按键操作：移动光标至【ORDER】（顺序），按【F2】~【F4】选择 行列层的顺序，如图（当确定第一个条件和第二个条件后第三个条件自 动确定）
编写码垛程序
⑥按键操作：移动光标至行列层每一行的第一个数据，指定行、 列和层数，输入完成后按行码垛堆积时，从所示教的代表点自动计算目标码垛点，
编写码垛程序
②按键操作：移动光标至相应行，将机器人点动进给至希望示教 的代表码垛点上，按【SHIFT】+【F4】RECORD（记录），记录当前 机器人位置。未示教点位显有“*”标记，已示教点位显有“——” 标记，
编写码垛程序
③按键操作：按【F5】POSITION（位置），打开所示教的代表码 垛点的点位数据，可根据实际距离直接更改相应的X、Y、Z位置数 据（输入完数字后按【ENTER】（确认）键），返回时，按【F4】 DONE（完成）即可。
J PAL_i [路经点] 100%
FINE
码垛号码 （1~16）
路经点的种类 A__n ：接近点 n=1~8 BTM ：码垛点 R__n ：抬起点 n=1~8
（3）码垛堆积结束指令：
工业机器人离线编程(ABB)7-2-3 创建SC_输送链2 Smart组件
7-135 添加LogicGate与Source 的I-O Connec_输送链2Smart组件的I/O 链接I/O Connection
• 在”SC_输送链2”创建窗口，选择 “信号和连接”选项，在“I/O连接” 设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。
7-131 添加SC_输送链1与Source 的I-O Connection
二、实践操作
4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O 链接I/O Connection
• 在”SC_输送链2”创建窗口，选择 “信号和连接”选项，在“I/O连接” 设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。
• 添加Source与Queue的I-O Connection，按照图7-131进行其 相关的设置，然后单击“确定”。
7-131 添加Source与Queue的IO Connection
二、实践操作
4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O 链接I/O Connection
• 在”SC_输送链2”创建窗口，选择 “信号和连接”选项，在“I/O连接” 设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。
在搬运码垛工作站中，输送链的动态效果对整个工作站仿真起到关键的 作用。Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。本 工作站将创建拥有动态属性的Smart输送链和夹爪。
Smart输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送 链向前运动、产品到达输送链末端后停止运动、产品被机器人取走后输送链 前端再次生成产品，然后依次循环。
7-127 将码垛_输送链2 放到SC_输送链2中
二、实践操作
2、添加SC_输送链2Smart组件的属 性连接
ABB机器人搬运项目程序的分析，这么详细，看完就会了！
ABB机器人搬运项目程序的分析，这么详细，看完就会了！
随着自动化产线的升级，工业机器人在生产线上使用越来越频繁。
当然，工业机器人在各行业中都扮演者不同的角色，机器人可以胜任搬运、码垛、涂胶、焊接、切割等不同的工作。
那今天我们就来聊一聊ABB机器人搬运项目如何编写程序。
1.我们先来看看，这个搬运项目的要求，如图1-1：机器人把右边产品盒的4个物料抓取后放置到左边的产品盒中。
2.分析物料的位置，左右两个物料盒尺寸相同，如图1-2。
3.编程：
1）用示教器手动操作机器人示教三个位置点分别是：pickbase （抓取基准点）、placebase（放置基准点）、phome（安全点）
2）定义3个位置型数据和2个数值型数据：1.VAR robtarget pick、2.VAR robtarget place、3.VAR num cishuleijia、PERS num geshuleijia用于程序的计算
3）程序分析：
这个就是我们这个机器人搬运项目程序的分析，大家赶紧去编一下试试吧。
abb搬运程序流程
abb搬运程序流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!1. 系统初始化启动 ABB 机器人控制系统。
进行硬件和软件的初始化设置，包括机器人的关节位置、传感器校准等。
工业机器人离线编程(ABB)7-1 创建搬运码垛工作站
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导 入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。
7-9 浏览导入几何
7-10 导入码垛_输送链1
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12 所示。
二、实践操作
1、解包工作站压缩包
• 双击压缩包文件“7-1 example_搬 运码垛工作站.rspag”，如图7-3所 示。 • 工作站解包向导，如图7-4所示。 • 根据提示，单击“下一个”，选择 和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图7-5所 示。
图7-3 搬运码垛工作站压 缩包
7-14 导入码垛-输送链2
7-15 码垛-输送链2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17 所示。
7-16 设定码垛-输送链2的位置
7-17 完成码垛-输送链2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。
7-22 设定码垛-堆放平台1的位置
7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。
7-24 设定码垛-堆放平台2的位置
7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
ABB机器人-输送链跟踪的设定和编程
13. 计算结果应介于1250 至5000 之间。数值越大，精度越高。按前文所 述，输入计算值。 14. 重启系统，使参数生效。
CNAUS - 21
Conveyor tracking Programming
输送链跟踪的编程
CNAUS - 22
输送链跟踪的指令：
1.
基本概况：为运动程序设置输送链跟踪功能时，必须将系 统关联到与输送链相关的移动工件。首先须定义工件(输送 链)。然后使用若干专用指令。
CNAUS - 4
编码器参数：
u编码器的脉冲比率1250-2500个脉冲/输送链运动一米。 u机器人控制软件可以读到5000-10000个脉冲/米。（脉冲数X4） u如果脉冲数降到5000个以下，会降低机器人的精度。 u如果脉冲数升到10000个以上，机器人的精度没有重大的影响，校准将成
CNAUS - 5
CNAUS - 10
输送链跟踪系统中的名称：
每米脉冲数：对系统而言，该参数决定编码器记录的脉冲数目和输送链的位置及速度 的关系，进而确定了其与工件位置的关系。每米脉冲数指的是输送链每移动一米编码 器所记录的脉冲数（一次= 一个完整的包括4 个状态变化的编码周期）。为了让系统 拥有每状态变化一次移动0.1mm 的分辨率，参数必须设定在每米脉冲数2500 次（
CNAUS - 13
Start Window 启动窗口宽度：
启动窗口宽度：该窗口宽度定义了0.0 点到一特定点的距离，工件到达该点时，机器 人在工件离开其工作范围前正好不具有充分时间完成相关作业。多个工件可同时位于 启动窗口内。WaitWObj 指令连接到启动窗口的第一个工件。
如图：工件2 位于启动窗口内，机器人完成工件1 后立即开始处理工件2。如果预计工 件2 在工件1 完成前将离开启动窗口，则工件2 将被放弃并经过机器人，机器人不对 其进行喷涂。如果机器人完成了工件1，但工件2 尚未进入启动窗口，则机器人将在 WaitWObj 指令中等待，直至工件2 进入启动窗口。
ABB IRB120型工业机器人编程及搬运实例
ｒｅｇ２ :＝ ｒｅｇ１ ＋ ３ꎮ
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后ꎬ执
２. １ 程序基本架构
行相应的操作ꎮ 主要有 Ｃｏｍｐａｃｔ ＩＦ 紧凑型条件判
程序的架构说明:ＲＡＰＩＤ 程序由程序模块与系统模
令ꎬＷＨＩＬＥ 条件判断指令ꎮ
ＲＡＰＩＤ 程 序 的 基 本 架 构 如 表 ３ 所 示ꎮ ＲＡＰＩＤ
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓꎬ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｆｏｒｍａｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ＡＢＢ
ＩＲＢ１２０ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔｓꎬ ａｎｄ ｔｈｅ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｅｘａｍｐｌｅｓ ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ. Ｉｔ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎ￣
规格参数
防护等级
安装方式
０. ５８ ｍ 机器人底座规格
２５ ｋｇ
重复定位精度
１８０ ｍｍ × １８０ ｍｍ
０. ０１ ｍｍ
表 ２ 运动性能及范围
轴序号
动作范围
最大速度
立臂: ＋ １１０° ~ － １１０°
２５０° / ｓ
１轴
回转: ＋ １６５° ~ － １６５°
３轴
横臂: ＋ ７０° ~ － ９０°
中图分类号: ＴＰ ２４２. ３ 文献标志码: Ｂ
Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ａｎｄ Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｅｘａｍｐｌｅ ｏｆ ＡＢＢ ＩＲＢ１２０ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｒｏｂｏｔ
ＴＡＮ Ｆａｎｇ
( Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ Ｓｏｎｇｓｈａｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ ＣｏｌｌｅｇｅꎬＳｈａｏｇｕａｎꎬＧｕａｎｇｄｏｎｇꎬ５１２１２６ꎬ Ｐ. Ｒ. Ｃｈｉｎａ)
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后ꎬ执
２. １ 程序基本架构
行相应的操作ꎮ 主要有 Ｃｏｍｐａｃｔ ＩＦ 紧凑型条件判
程序的架构说明:ＲＡＰＩＤ 程序由程序模块与系统模
令ꎬＷＨＩＬＥ 条件判断指令ꎮ
ＲＡＰＩＤ 程 序 的 基 本 架 构 如 表 ３ 所 示ꎮ ＲＡＰＩＤ
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓꎬ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｆｏｒｍａｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ＡＢＢ
ＩＲＢ１２０ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔｓꎬ ａｎｄ ｔｈｅ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｅｘａｍｐｌｅｓ ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ. Ｉｔ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎ￣
规格参数
防护等级
安装方式
０. ５８ ｍ 机器人底座规格
２５ ｋｇ
重复定位精度
１８０ ｍｍ × １８０ ｍｍ
０. ０１ ｍｍ
表 ２ 运动性能及范围
轴序号
动作范围
最大速度
立臂: ＋ １１０° ~ － １１０°
２５０° / ｓ
１轴
回转: ＋ １６５° ~ － １６５°
３轴
横臂: ＋ ７０° ~ － ９０°
中图分类号: ＴＰ ２４２. ３ 文献标志码: Ｂ
Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ａｎｄ Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｅｘａｍｐｌｅ ｏｆ ＡＢＢ ＩＲＢ１２０ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｒｏｂｏｔ
ＴＡＮ Ｆａｎｇ
( Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ Ｓｏｎｇｓｈａｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ ＣｏｌｌｅｇｅꎬＳｈａｏｇｕａｎꎬＧｕａｎｇｄｏｎｇꎬ５１２１２６ꎬ Ｐ. Ｒ. Ｃｈｉｎａ)
5.2 ABB工业机器人搬运编程
任务二：工业机器人搬运编程
➢ 真空系统（P140）
真空系统一般由真空发生器、吸盘，真空阀及辅助 元件组成。真空发生器是利用正压气源产生负压的一种 新型、高效、清洁、经济、小型的真空元器件。
吸盘是真空设备执行器之一，通常由橡胶材料与金 属骨架压制而成，具有较大的扯断力。
真空阀是指工作压力低于标准大气压的阀门。真空 阀是在真空系统中，用来改变气流方向，调节气流量大 小，切断或接通管路的真空系统元件。
工业机器人技术应用
Application of Industrial Robot Technology
复习
1、什么是工具负载测试？ 2、Offs函数的功能是什么？如何使用？
Offs（p，x，y，z）代表离p 点X 轴偏移值为 x，Y 轴偏移值为 y，Z 轴偏移 值为z。
项目五
工业机器人 搬运应用
任务二：工业机器人搬运编程
➢ 真空吸附（P139）
真空是指气体压强低于大气压强的一种状态，而 不是完全没有空气的“真空”。处于真空状态下的气体 比处于大气压下的气体稀薄。
真空吸附是利用真空系统与大气压力差形成的力实 现物件抓取。对具有较光滑表面的物体，特别是非铁、 非金属且不适合夹紧的物体，如柔软的纸张，塑料膜、 铝箔、易碎的玻璃及其制品，集成电路等微型精密零件， 可使用真空吸附来完成各种作业。
任务二：工业机器人搬运编程
➢ 程序编写与调试
抓取子程序和码放子程序中，变量 r1、r2、r3、r4分别用来对正方形、椭 圆形、六边形、圆形这四种物料的搬 运次数进行计数，r1兼有计量总数并 控制抓取、码放哪种物料的作用
任务二：工业机器人搬运编程
结构： IF <EXP> THEN
<SMT> ENDIF 如果IF后面条件成立，则执行IF和D NDIF之间语句，如果条件不成立则程 序指针不执行IF和ENDIF之间语句，而 直接跳转至ENDIF后面语句继续往下执 行。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
ABB-IRB120 现场编程－传送带搬运
学习目标
1
了解机器人搬运应用
检测并理解实训台机器人IO信号状态 了解实训台传送带工作模式 设计并实现单带搬运、带间物料转移操作
2
3
４
1.1 机器人搬运应用
1.搬运应用与码垛应用的异同 2.进行物料搬运时应考虑什么？ 3.单传送带搬运本质是单带上下料 4.带间搬运本质是带间物料转移
1.2 检测并理解实训台机器人IO信号状态
检测步骤：
1.打开ABB示教器“系统IO”选项卡，选择“数字输出信号”界面 2.使用物料块挡住A带上料槽光电开关，观察“数字输出信号”界面内哪 个DI10_X端子信号发生了翻转，并记录下来。 3.依次使用物料挡住A带末端、B带上料槽、B带末端、CNC光幕、使用触 摸屏打开CNC气动门，观察并记录DI10_X端子号 4.编写一段简单的机器人运动程序，格式如下： WaitDI DI10_X,1; MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=Wobj1; WaitDI DI10_X,0; MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=Wobj1; 首先将物料块挡住对应的光电开关，观察机器人的运动，再将物料块移开
1.3 实训台传送带工作模ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ说明
1.3 设计并实现单带搬运、带间物料转移操作
单带搬运 带间物料转移
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 动作3.前往上料槽路径 动作4.投放物料 动作5.中间摆渡点等待 动作6.物料到达传送带末端后取料 动作8.摆件点摆件
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 动作3.前往A带上料槽路径 动作4.投放物料 动作5.中间摆渡点等待 动作6.物料到达A传送带末端后取料 动作8.前往B带上料槽路径 动作9.投放物料 动作10.物料到达B传送带末端后取料 动作11.循环（动作3为循环起点）