abb机器人仿真步骤
abb机器人仿真步骤
abb仿真步骤abb仿真步骤：1、引言1.1 目的1.2 背景1.3 术语定义- ABB: 全球领先的工业自动化和技术提供商- 仿真: 使用计算机模拟技术来模拟现实世界中的实际情况- : 能够自主执行任务的自动化设备2、系统需求2.1 硬件需求2.2 软件需求2.3 附件需求3、安装和配置3.1 安装ABB仿真软件3.2 配置仿真环境3.2.1 定义参数3.2.2 设置工作空间3.2.3 导入模型4、创建模型4.1 基础模型4.1.1 创建基座4.1.2 添加关节和连杆4.1.3 设置关节参数4.2 传感器模型4.2.1 添加传感器设备4.2.2 设置传感器参数4.3 环境模型4.3.1 添加工作环境模型4.3.2 设置物体属性和碰撞检测5、程序编写与调试5.1 编写控制程序5.2 调试程序5.3 仿真运行6、结果分析与优化6.1 分析仿真结果6.2 优化运动轨迹6.3 优化碰撞检测和避障策略7、实验验证7.1 准备实验场地和设备7.2 实施仿真实验7.3 分析实验结果8、总结与展望8.1 本文档的贡献8.2 可能的改进方向附件：- 仿真软件安装文件- 仿真环境模型文件- 实验结果分析数据表格法律名词及注释：1、仿真：在计算机上对实际系统进行虚拟仿真，以检验系统的性能、优化设计和预测行为。
2、：能够自主执行任务的自动化设备。
3、模型：在仿真中使用的虚拟对象，可以是、传感器设备或环境物体。
4、避障策略：在遇到障碍物时采取的规定动作，以避免碰撞。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材PPT课件
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
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待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
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（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
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一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
ABB机器人离线编程与仿真-原程序详解（搬运火花塞项目）
ABB机器人离线编程与仿真-原程序详解（搬运火花塞项目）本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工件托盘上搬运到右侧摆台上。
在工作站配置中所使用的机器人是ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。
程序注释：MODULE MainMoudle程序主模块PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,123],[1,0,0,0]],[1,[0,0,60],[1,0,0,0],0,0,0]];定义工具数据TASK PERS wobjdata WobjPick:=[FALSE,TRUE,'',[[812.92,-380,554],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];定义左侧托盘工件坐标数据TASK PERS wobjdata WobjPlace:=[FALSE,TRUE,'',[[812.112,131.704,629],[1,0,0,0]],[[0,0, 0],[1,0,0,0]]];定义右侧托盘工件坐标数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];定义空载载荷数据PERS loaddata LoadFull:=[0.1,[0,0,5],[1,0,0,0],0,0,0];定义抓取工件后的载荷数据PERS robtarget pPick:=[[226.448,104.769,13.931],[0.00734292,-1.6E-08,0.999973,-1E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];定义抓取数据，此数据随着抓取位置的不同而变化，是变量PERS robtarget pPlace:=[[223.781,102.869,13.3023],[0.00656 412,0.698111,0.71593,-0.00649543],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];定义放置数据，此数据随着抓取位置的不同而变化，是变量CONSTrobtargetpHome:=[[873.054605526,0,764.656133294],[0.007342891,0 ,0.999973041,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09]];定义安全点CONSTrobtargetpPickBase:=[[66.447802087,24.768906099,13.931002806],[0. 007342918,-0.000000016,0.99997304,-0.000000001], [-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];定义抓取基准点CONSTrobtargetpPlaceBase:=[[63.7807864,22.868891847,13.302282874],[0.0 06564124,0.698111195,0.715929802,-0.006495435],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];定义放置基准点PERS num nPickH:=150; 定义抓取位置的安全距离PERS num nPlaceH:=100; 定义放置位置的安全距离PERS num nOffsX:=40; 定义X方向偏移数值PERS num nOffsY:=40; 定义Y方向偏移数值PERS num nCount:=16; 定义搬运数量并赋初始值为1，此数值随着搬运数量的变化而变化，是变量PERS speeddata vMinSpeed:=[200,100,1000,5000];PERS speeddata vMidSpeed:=[500,200,1000,5000];PERS speeddata vMaxSpeed:=[800,300,1000,5000];定义高中低3种不同的运行速度，根据不同情况选择不同的运行速度PROC Main()主程序rInitAll; 调用初始化子程序WHILE TRUE DO条件语句，通过这样的的调用方式，只运行初始化程序一次rPick; 调用抓取子程序rPlace; 调用放置子程序ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()初始化子程序ConfL\Off;关闭线性运动和圆弧运动时的轴配置参数，使机器人能自由选择轴运动方式接近目标点，预防报警ConfJ\Off;关闭关节运动时的轴配置参数，使机器人能自由选择轴运动方式接近目标点，预防报警AccSet 100,100; 设置加速度数据VelSet 100,5000; 设置速度数据Reset doGrip; 复位启动信号nCount:=1; 搬运计数数值置1MoveJ pHome,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobj0;利用关节运动指令移动TCP到安全点pHomeENDPROCPROC rPick()抓取子程序rCalPos; 调用计算位置子程序MoveJOffs(pPick,0,0,nPickH),vMaxSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPick;以关节运动方式高速运动到抓取点工件上方150mm处MoveL pPick,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobjPick;以直线运动方式低速运动到待抓取工件位置Set doGrip; 启动抓取操作WaitTime 0.5; 等待0.5秒，确保抓取动作高质量完成GripLoad LoadFull; 机器人满载MoveLOffs(pPick,0,0,nPickH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPick;以直线运动方式中速运动到待抓取工件上方150mmENDPROCPROC rPlace()放置子程序MoveJOffs(pPlace,0,0,nPlaceH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPl ace;以关节运动方式中速运动到待抓取工件上方100mmMoveL pPlace,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobjPlace;以直线运动方式低速运动到待放置位置处Reset doGrip;复位启动信号，放下火花塞WaitTime 0.5;等待0.5秒，确保放置动作完成GripLoad LoadEmpty;机器人空载MoveLOffs(pPlace,0,0,nPickH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPla ce;以直线运动方式中速运动抬起100mmrPlaceRD; 调用计数子程序ENDPROCPROC rPlaceRD()计数子程序nCount:=nCount+1;搬运火花塞数量自增IF nCount>32 THENIF条件判断指令，当计数变量大于32的时候向下执行TPErase; 清屏TPWrite 'Pick&Place done,the robot will stop!';在触摸屏上显示'Pick&Place done,the robot will stop!' nCount:=1; 计数变量置1Reset doGrip;启动复位信号MoveJ pHome,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobj0; 以关节运动形式低速运动到安全点Stop;机器人停止ENDIFENDPROCPROC rCalPos()计算位置子程序!Row 1TEST nCount测量nCount变量，与CASE的数值作对比CASE 1:pPick:=Offs(pPickBase,0,0,0);pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,0,0);CASE 2:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,0,0);pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,0,0);CASE 3:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,0,0);pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,0,0);CASE 4:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,0,0);pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,0,0);!Row 2CASE 5:pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,nOffsY,0); CASE 6:pPick:=Offs(pPickBase,0,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,nOffsY,0);CASE 7:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,nOffsY,0); CASE 8:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,nOffsY,0); CASE 9:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,nOffsY,0); CASE 10:pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,nOffsY,0); !Row 3CASE 11:pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 12:pPick:=Offs(pPickBase,0,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,2*nOffsY,0); CASE 13:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,2*nOffsY,0);CASE 14:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 15:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 16:pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,2*nOffsY,0); !Row 4CASE 17:pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 18:pPick:=Offs(pPickBase,0,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,3*nOffsY,0); CASE 19:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 20:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 21:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 22:pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,3*nOffsY,0); !Row 5CASE 23:pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 24:pPick:=Offs(pPickBase,0,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,4*nOffsY,0); CASE 25:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 26:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 27:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 28:pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,4*nOffsY,0); !Row 6CASE 29:pPick:=Offs(pPickBase,0,5*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,5*nOffsY,0); CASE 30:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,5*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,5*nOffsY,0); CASE 31:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,5*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,5*nOffsY,0); CASE 32:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,5*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,5*nOffsY,0);计算火花塞抓取和放置位置数据DEFAULT:TPErase;清屏TPWrite 'the counter is error,please check it!';在屏幕上显示'the counter is error,please check it!'Stop;机器人停止ENDPROCPROC rTeachPos()示教位置子程序MoveL pHome,v1000,z100,tGripper\WObj:=wobj0;示教安全点MoveL pPickBase,v1000,z100,tGripper\WObj:=WobjPick; 示教抓取基准点MoveL pPlaceBase,v1000,z100,tGripper\WObj:=WobjPlace; 示教放置基准点ENDPROCENDMODULE。
abb机器人仿真步骤
abb机器人仿真步骤ABB 机器人仿真步骤嘿，朋友们！今天咱们来聊聊 ABB 机器人仿真那些事儿。
先来说说为啥要搞这个仿真，就好比你要去一个陌生的地方旅行，提前在地图上看看路线，心里有个底，这仿真就跟提前探路差不多。
那咱们开始第一步，得先把机器人的模型给整出来。
这就像是给机器人画个画像，得画得像、画得准。
我之前在操作的时候，就有一次模型没弄好，结果仿真的时候机器人的动作那叫一个别扭，就好像一个人手脚不协调，别提多搞笑了。
模型弄好了，接下来就是设置环境。
想象一下机器人要在一个什么样的场景里工作，是在工厂车间，还是在仓库里搬东西？这环境设置可得仔细，有一回我就忽略了一个小小的障碍物，结果机器人在仿真中撞上去了，那场面，真让我哭笑不得。
然后就是给机器人编程啦，这就像是给机器人下达指令，告诉它该怎么做。
编程的时候得思路清晰，每一个动作、每一个时间点都要考虑到。
我记得有一次，因为一个指令的时间设置错了，机器人的动作快了一拍，整个流程都乱套了。
编程完成，就到了调试环节。
这就像是给机器人做体检，看看有没有啥毛病。
调试的时候要特别有耐心，一点点地找问题，解决问题。
有一次我调试了好久，都快没信心了，结果最后发现只是一个参数设置错了，改过来之后，那叫一个顺畅。
再然后，就是运行仿真啦。
看着机器人按照我们设定的程序动作，那感觉真的很棒。
不过有时候也会出现意外，比如机器人的动作不够流畅，或者没有达到预期的效果。
这时候就得返回去，重新检查各个环节，直到满意为止。
最后，对仿真的结果进行评估和优化。
看看机器人的工作效率怎么样，动作是否合理。
如果有需要，就再调整调整，让它变得更完美。
总之，ABB 机器人仿真可不是一件简单的事儿，每一个步骤都需要我们认真对待，仔细操作。
就像搭积木一样，一块一块地搭好，才能搭出漂亮的城堡。
希望大家在操作的时候都能顺顺利利，让机器人乖乖听话，为我们工作！。
ABB机器人仿真软件介绍.
ABB RobotStudio
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
软件组成
ABB RobotStudio软件包含以下7个子菜单：
1.“文件”菜单
2.“基本”菜单 3.“建模”菜单 4.“仿真”菜单 5.“控制器”菜单
6.“RAPID’菜单
7.“Add-Ins”菜单
一、文件菜单
文件菜单主要实现如下9个功能：
1.打开已保存工作站
2.预览最近操作工作站 3.创建新工作站 4.创造新机器人系统 5.打印工作站视图
6.共享工作站
7.连接到控制器 8.帮助文件 9.
建立工作站、路径编程、工具设置、控制器同步、
Freehand选择和3D视角设置所需的控件
三、建模菜单
建模菜单主要包括：
创建和分组工作站组件、创建实体、测量、Freehand
选择、CAD操作和机械设定所需的控件
四、仿真菜单
仿真菜单主要包括：
包含创建、控制、监控和记录仿真所需的控件
五、控制器菜单
控制器菜单主要包括：
用于虚拟控制器 (VC) 的同步、配置和分配给它的任务
外的关闭，从而无法找到对应的操作对象和查看相关的
信息，如下图所示：
虚线框中常用的“布局”，“输出信 息”已被意外关闭。
恢复默认RobotStudio界面的操作
按下图步骤操作可恢复默认窗口：
1、点击此下拉按钮。
2-1、选择“默认布局”， 便可恢复窗口的布局。
2-2、也可以在“窗口”，对 于需要的窗口前打勾选中。
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
控制措施 用于管理真实控制器的控制功能。
ABB虚拟仿真教程(RobotStudio)-IRC5机器人培训课件
D
E 必跳下之2；5过 一 前须50： 移 和%%选一 动 之：：增择小步 指 后量以以连执 令 停四 半续行 ： 止分速调 步 ，。用 进 例之微速(5的 到 如一0动度0例 下 修.%0距控设(5行 一 改)2离自m制置5程 条 位%m动序 运 置) 。 动 。速运指度行0令.自；0。0动角5在r运度a运d行动指令自动运行时必须选择一个任务
上下
轴 25X
左右
轴 14Y
旋转
轴 36Z
IRC5 Controller Basic Operation
手动移动机器人时各轴对应控制杆方向
-19
IRC5 Controller Basic Operation
机器人坐标系中工具坐标系tGripper各轴的方向
机器人急停信号输入/输出
急停信号输入 ES1
输出机器人 急停信号
X1 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
1、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。 2、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2.
急停信号输入 ES2
内部，NC触点
输出机器人 急停信号
X2 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
点点击击可消查失看
E F
-11
IRC5 Controller Basic Operation
" 快速设置" 菜单
A
选择tGripper后关闭
点击可选择工具
B
选择好工具和坐标系以后点查，击看此各下时自一一图级手标内握可容
C 步-进1%入：： 以单步1%进入的已步调幅用减的例小行自住程动手序运持并行逐操步速作执度器行；，它并们用该手四指按住手持操作
abb机器人仿真步骤
作图步骤：1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标，如下图所示。
点击左侧选项栏，选择授权。
然后选择激活向导，选择如下：2、点击创建文件，出现如下界面。
3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为20KG.IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。
5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。
在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。
在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。
或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。
成功后，屏幕右下角变为绿色。
5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。
6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。
在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box 。
7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。
8、点击基本菜单中的路径。
一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。
后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。
9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。
每移动一个点，点一次示教指令。
10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。
然后确定。
12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。
13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。
先点击文件菜单，然后选择保存。
保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。
至此，所有过程完成。
ABB机器人仿真软件安装.
2、点击RobotWare
二、安装RobotWare
3、选择完整安装，点击下一步，然后点击安装，等待安装完成
三、安装RobotStudio
1、点击RobotStudio
三、安装RobotStudio
2、选择完整安装，点击下一步，然后点击安装，等待安装完成后退 出向导。
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
ABB工业机器人仿真软件安装
ABB RobotStudio
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
主要任务
1.下载RobotStudio软件
2. RobotStudio的正确安装
下载Robotstudio的方法
1.从机器人伙伴网站下载 2.从ABB机器人官方网站下载 3.从机器人随机光盘中获得
ABB Robotstudio的安装过程
1.安装前的准备工作
2.安装RobotWare
3.安装RobotStudio
一、安装前的准备工作
1、下载完成后，对压缩包进行解压缩 2、解压缩后，打开文件夹 3、双击打开Launch 4、在下拉菜单中选择语言
二、安装RobotWare
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
作图步骤：
1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标，如下图所示。
点击左侧选项栏，选择授权。
然后选择激活向导，选择如下：
2、点击创建文件，出现如下界面。
3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为20KG.
4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。
5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。
在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。
在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。
或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。
一直选择下一个，即可成功。
成功后，屏幕右下角变为绿色。
5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。
6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。
在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。
7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。
此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。
8、点击基本菜单中的路径。
一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。
后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。
9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。
每移动一个点，点一次示教指令。
10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC
然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。
11、然后选择仿真菜单。
首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。
12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。
13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。
14、最终保存和打包。
先点击文件菜单，然后选择保存。
保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。
即可完成文件程序打包。
至此，所有过程完成。