ABB机器人操作步骤
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人使用教程
查看运行信号
注意： 1.1程序复位后或者重第一层开始码垛时，要满足对应线箱体 到位有信号、托盘到位有信号、防撞垛没有信号才能自动去抓 取，若机器人不抓取，请查看信号。
1.2当码垛大于一层时，自动运行暂停后，重新启动时，要满 足对应线箱体到位有信号、托盘到位有信号机器人就可以去抓 取，重新启动前要确定当前的层数是否正确。
查看运行信号
当机器人进入自动状态后， 本体并没有去抓取时，非 常有必要查看输入信号， 判断问题的原由。当机器 人需要手动调试抓手时， 也需要查看输出信号，点 动输出信号，强制动作。 1. 下面介绍如何查看I/O 信号：按示教盒上主界面 →按左上角菜单→选择输 入/输出端→选择数字输 入/输出，可查看信号状 态，如图。
示教器
显示器（触摸屏， 查看参数并参数）
操作按键（可以操 作机器人动作）
机器人开机
开机前准备及开机步骤 （1）检查袋子输送线上是否有袋，保证在码垛的位置有空托盘。 （2）打开输送线系统使其自动运行，打开输送线的急停。 （3）关闭柜门打开总电源开关“ON”位置，则柜体上的“POWER”指示灯亮。 （4）进入手动模式：控制柜上的“手动/自动”开关拨到“小手”标制档，示教 器显示手动状态，按住示教器侧面使能按键，此时控制柜内部的马达上电按钮常 亮，选择相应做标系，手动操纵杆可以动作四个轴。 （5）进入自动模式： 控制柜钥匙开关选择自动。 试教器上点确定，按下马达上电按钮使其常亮。 选定主程序main,点击“PP移至main”。 设置速度（默认为100%）能够满足生产即可。 最后按示教盒上的播放键，机器人会开始运动。 机器人会先回HOME点，然后根据信号器人示教器
ABB备份程序
将机器人运 动模式切换 为手动
ABB备份程序
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB机器人的手动操作
ABB的手动操作本文档提供了ABB的手动操作的详细步骤和指导。
以下章节将逐步介绍手动操作的各个方面。
1.准备工作1.1 确保电源已连接并打开。
1.2 在控制台或者操控设备上打开ABB的操作界面。
2.手动操作模式的选择2.1 在ABB的操作界面上，选择手动操作模式。
2.2 确保处于安全状态，且没有正在执行的自动化任务。
3.姿势控制3.1 使用手柄或者其他操控设备控制的各个关节，实现姿势的调整。
3.2 通过手动控制的运动，确保的位置符合预期。
4.末端执行器控制4.1 使用操控设备或者控制面板上的按钮，控制末端执行器的开启和关闭。
4.2 确保末端执行器的控制操作正确无误。
5.应急停止和重置5.1 在紧急情况下，按下操作面板上的应急停止按钮，立即停止的运动。
5.2 在处理完紧急情况后，按下上的重置按钮或者重新启动系统，恢复的工作状态。
6.安全注意事项6.1 在操作时，确保操作人员戴好安全手套和其他个人防护装备。
6.2 避免将人体部位置于运动范围内，以防止意外伤害。
6.3 严禁在运行时对其进行维护或者更改。
附件：1.ABB用户手册：提供了ABB的详细操作说明和相关安全指导。
2.ABB安全手册：介绍了的安全操作规程和标准。
法律名词及注释：1.：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，是自动执行给定任务的可重编程的多功能机械设备。
2.手动操作：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，手动操作指通过操作设备或者控制面板手动控制运动或开关操作。
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明ABB基本操作说明1、介绍是一种用来执行各种自动化任务的设备，它可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本。
本文档为您提供ABB的基本操作说明，包括的开启、关闭、运动控制等操作。
2、ABB启动与关闭2.1 启动2.1.1 确保的电源已连接，并打开电源开关。
2.1.2 按下控制器的“启动”按钮，等待系统启动完成。
2.2 关闭2.2.1 在执行工作之前，确保将所有工具和物料移除。
2.2.2 按下控制器的“停止”按钮，等待停止运行。
2.2.3 关闭的电源开关，断开电源连接。
3、ABB运动控制3.1 坐标系3.1.1 了解的基本坐标系，包括笛卡尔坐标系、关节坐标系等。
3.1.2 使用控制器上的操作面板或编程语言控制的运动。
3.2 关节运动控制3.2.1 使用的关节坐标系控制的关节运动。
3.2.2 设置关节角度、速度等参数来控制的关节运动。
3.3 笛卡尔运动控制3.3.1 使用的笛卡尔坐标系控制的笛卡尔运动。
3.3.2 设置目标位置、速度等参数来控制的笛卡尔运动。
4、ABB常见操作4.1 夹持工具的安装与更换4.1.1 确定所需夹持工具的类型和尺寸。
4.1.2 将夹持工具固定在的末端执行器上。
4.2 轨迹的编程4.2.1 使用控制器上的编程语言编写轨迹的代码。
4.2.2 调试和优化的轨迹，确保执行工作的准确性和高效性。
4.3 异常情况处理4.3.1 根据控制器上的报警信息，识别并解决的异常情况。
4.3.2 在遇到无法解决的异常情况时，联系ABB技术支持团队寻求帮助。
附件：本文档中提及的附件包括控制器用户手册、编程指南等。
法律名词及注释：1、：根据法律定义，指能够感知、思考、学习并与环境互动的机器，通常由传感器、执行器、控制器等组成。
2、ABB：全球领先的工业自动化和电力技术公司，提供工业和自动化解决方案。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人基本操作技巧使用说明
ABB机器人基本操作技巧使用说明第一步：机器人系统开启在使用ABB机器人之前，首先需要开启机器人系统。
通常有两种方式可实现：1.手动开关：在机器人控制盒上找到电源按钮，按下按钮来开启机器人系统。
2.远程控制开关：使用远程控制面板，按下对应的开关按钮来开启机器人系统。
第二步：机器人姿势设置在开始一个任务之前，需要将机器人设置到正确的姿势。
这包括机器人的位置和朝向。
有几种方式可以实现：1.手动设置：通过手动操作机器人控制器或遥控器，将机器人移动到期望的位置和朝向。
2.示教设置：将机器人手臂引导到期望位置，然后通过将机器人手臂移动到期望位置，并记录下指令，以便机器人在执行任务时能够重复该位置。
3.外部测量设备：使用外部测量设备（如视觉系统或激光测距仪），来确定机器人的位置和姿势。
第三步：运动控制1.直线运动：机器人可以直线移动到一个目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置机器人的运动路径和速度。
2.圆弧运动：机器人可以按照一个圆弧路径移动到目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置运动路径、半径和速度。
3.旋转运动：机器人可以绕轴旋转到所需的角度。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置旋转的角度和速度。
4.变速运动：机器人可以根据需要加速或减速运动。
可以通过编程设置机器人的运动速度曲线。
第四步：编程控制1.在线编程：即时编写程序，然后将程序上传到机器人控制器，并执行。
3.示教编程：通过示教器或遥控器，通过手动操作机器人，然后将操作记录下来并转换为程序。
第五步：错误处理和故障排除在使用ABB机器人时，可能会出现错误或故障。
以下几种方法可用于处理错误和故障：1.查看错误代码：机器人控制器上通常会显示错误代码，通过查看错误代码可以了解错误原因。
2.重启机器人系统：有时候，重启机器人系统可以解决一些常见的错误和故障。
以上是ABB机器人的基本操作技巧。
了解这些技巧将有助于您在使用ABB机器人时更加高效和便捷地完成任务。
ABB机器人的手动操作
ABB机器人的手动操作ABB机器人是一种自动化机器人，能够进行高度精确的自动化操作，但它也具备手动操作功能。
手动操作是指当人工干预或需要进行一些不规则的操作时，操作人员可以手动控制机器人进行运动或执行任务。
下面将介绍ABB机器人的手动操作及其相关内容。
一、手动控制盒介绍在手动控制盒上，有两个重要的按钮：播放按钮和调试按钮。
播放按钮是用来开始和停止机器人的移动，通过按下按钮，机器人会进行相应的操作。
调试按钮是用来进入调试模式的，可以在该模式下进行性能监控、参数调整、系统网络配置等操作。
二、手动操作模式1.关节模式：关节模式下，机器人的手臂关节可以单独控制。
通过手动控制盒上的手柄，操作人员可以控制机器人每个关节的运动方向、速度和位置。
这种模式适用于需要对关节进行精确控制的操作，例如调整机器人手臂姿势、手动示教等。
2.线性模式：线性模式下，机器人的手臂可以在笛卡尔坐标系下进行完整的位移、旋转等动作。
通过手动控制盒上的手柄，操作人员可以控制机器人在三维空间中的位置和方向。
这种模式适用于需要对整个机器人进行精确控制的操作，例如移动到指定位置、进行拾取放置等。
3.示教模式：示教模式下，机器人可以记录并重放操作人员手动进行的动作。
通过手动控制盒上的按钮，操作人员可以将自己的动作记录下来，并保存在机器人控制系统中。
然后，机器人可以根据这些记录的动作进行自动化操作，实现自动的重复任务。
这种模式适用于需要对机器人进行复杂操作的任务，例如零件装配、焊接等。
三、手动操纵与程序控制虽然ABB机器人的手动操作功能非常强大，但在实际应用中，它一般与程序控制相结合。
机器人可以根据预先编写的程序进行自动化操作，而手动操作则用于进行一些特殊的场景或调试工作。
在实际操作中，手动操作通常用于以下几个方面：1.机器人运动测试：通过手动控制盒，操作人员可以手动移动机器人的各个关节，检查机器人的运动是否正常。
这对于机器人的调试和故障排除非常重要。
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自动生产
1.编辑视窗选择Special,选择3 Move PP To Main
2.钥匙切换到自动模式
3.教导盒出现更换模式的提示，OK-确认，CANCLE-取消
4.按下控制箱面板上面的白色马达送电指示灯，等变常亮
5.按下教导盒上面的Start按钮
6.出现如下选择视窗：1 Program start 2 clean gun 3 home position 4 calib position
7.自动生产则选择输入数字1,按下OK,输入程式号码例如1号，按下OK，选择YES,则机器
人进入自动生产状态，人员禁止由机器人前方通过或者进入其工作范围内。
自动洗枪
1. 钥匙切换到自动模式
2. 教导盒出现更换模式的提示，OK-确认，CANCLE-取消
3.按下控制箱面板上面的白色马达送电指示灯，等变常亮
4.按下教导盒上面的Start按钮
5.出现如下选择视窗：1 Program start 2 clean gun 3 home position 4 calib position
6.选择数字键2，按下OK，选择YES
程式编辑
1．进入输入输出视窗，将c1RemAllPObj变1再变0
2．进入输入输出视窗，将c1DropWobj变1再变0
3．进入程式编辑视窗，单步执行程式WaitWObj wobjtrack\RelDist:=1070;
备注：
需要喷涂的治具喷到极限开关前停止输送链，然后依自动生产步骤进行操作，最好检查程式名称是否正确。
第一个治具碰到开关时到输入输出视窗，检查c1position是否正数，c1connected 是否为1。