第三届飞思卡尔智能汽车竞赛_摄像头信号处理电路技术报告
飞思卡尔智能车大赛技术报告
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告学校：中北大学伍名称：ARES赛队员：贺彦兴王志强雷鸿队教师：闫晓燕甄国涌关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：2014-09-15日摘要本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ，利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。
机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整，重心设计器件布局设计等。
硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整，电机驱动电路，电源管理等模块的设计。
软件上以经典的PID算法为主，辅以小规Bang-Bang算法来控制智能车的转向和速度。
在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板，CodeWarriorIDE作为软件开发平台，Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅助调试。
关键字：智能车摄像头控制器算法。
目录1绪论 (1)1.1 竞赛背景 (1)1.2国内外智能车辆发展状况 (1)1.3 智能车大赛简介 (2)1.4 第九届比赛规则简介 (2)2智能车系统设计总述 (2)2.1机械系统概述 (3)2.2硬件系统概述 (5)2.3软件系统概述 (6)3智能车机械系统设计 (7)3.1智能车的整体结构 (7)3.2前轮定位 (7)3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8)3.4传感器的安装 (8)4智能车硬件系统设计 (8)4.1XS128芯片介绍 (8)4.2传感器板设计 (8)4.2.1电磁传感器方案选择 (8)4.2.2电源管理模 (9)4.2.3电机驱动模块 (10)4.2.4编码器 (11)5智能车软件系统设 (11)5.1程序概述 (11)5.2采集传感器信息及处理 (11)5.3计算赛道信息 (13)5.4转向控制策略 (17)5.5速度控制策略 (19)6总结 (19)6.1效果 (20)6.2遇到的问题以及解决办法 (20)6.3队员之间的合作很重要 (21)附录 (22)源程序 (23)1绪论1.1 竞赛背景随着经济发展，道路交通面临新的问题和新的挑战。
第三届(CCD)国防科技大学_红旗I队_技术报告
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技 术 报 告学校：国防科技大学队伍名称：红旗I参赛队员：谌彤童周力张文超带队教师：安向京张辉关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目 录摘 要 (V)第一章 绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 设计任务及要求 (1)1.3 基本工作及成果 (2)1.4 论文结构 (3)第二章 系统建模 (5)2.1 系统概述 (5)2.2 智能车模型 (6)2.3 赛道模型 (11)2.4 控制系统 (13)2.5 系统坐标系与数学分析 (15)第三章 系统控制策略 (20)3.1 模糊控制： (20)3.2 PID控制： (21)3.3 其他策略： (24)3.4 总体理解： (24)第四章 系统结构 (26)4.1 系统总体概述 (26)4.2 硬件结构 (27)4.3 软件结构 (29)4.4 小结 (30)第五章 硬件设计 (31)5.1小车机械改造 (31)5.2 单片机系统设计 (31)5.3 传感器选择 (31)5.4 摄像头的对比 (33)5.5 电机驱动电路设计 (33)5.6 其他外围电路设计 (35)5.7 小结 (41)第六章 软件设计 (43)6.1图像种子点搜索算法 (43)6.2 基于单点预瞄的PID控制算法 (44)6.3基于码盘速度反馈的PID算法 (44)6.4 控制算法的合成 (44)6.5 小结 (45)第七章 仿真与测试 (47)7.1 仿真软件平台 (47)7.2 测试工作 (51)第八章 总结与展望 (56)8.1 设计工作总结 (56)8.2 系统性能指标 (57)8.3设计工作展望 (58)致谢 (I)参考文献 (II)摘要我们将于今年八月参加第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛。
2014第三届浙江省大学生智能汽车竞赛获奖名单
2014年第九届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛浙江赛区暨第三届浙江省大学生智能汽车竞赛获奖名单从试车，到预赛，再到最后的决赛，为期两天半的2014年第九届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛浙江赛区暨第三届浙江省大学生智能汽车竞赛于7月22日中午在浙江理工大学体育馆圆满落幕。
此次比赛浙江省共由38所高校，205支队伍参赛，其中本科组191支队伍，高职高专组14支队伍。
通过公平、公开、公正的比赛，本届赛事共产生本科电磁组一等奖7支队伍，二等奖11支队伍，三等奖18支队伍，优胜奖16支队伍；本科光电组一等奖7支队伍，二等奖10支队伍，三等奖17支队伍，优胜奖17支队伍；本科摄像头组一等奖5支队伍，二等奖8支队伍，三等奖12支队伍，优胜奖9支；高职高专组一等奖1支队伍，二等奖2支队伍，三等奖4支队伍，优胜奖4支队伍。
现将获奖名单予以公示，公示时间为：2014年7月23日‐29日。
具体名单见附件。
浙江省大学生科技竞赛委员会2014‐7‐232014年浙江省第三届大学生智能汽车竞赛获奖名单（本科电磁组）序号学校名称队伍名称指导老师1指导老师2学生1学生2学生3组别获奖等级1杭州电子科技大学杭电电磁3队余善恩陈张平汤佳易黄兵莫久稼电磁组一等奖2浙江工业大学浙工大银江飞虎队陈国定褚衍清李清晨张晓峰钟一博电磁组一等奖3杭州电子科技大学杭电电磁2队余善恩戴绍港温佳乐罗博文杨晓杰电磁组一等奖4浙江大学浙大一队姚维韩涛苏宜靖吴振梁李子恒电磁组一等奖5浙江工业大学浙工大银江巨浪陈国定褚衍清陆阳吕骏华寿晨电磁组一等奖6浙江工业大学浙工大银江HULK陈国定褚衍清王俊杰卢亦周黄强电磁组一等奖7浙江大学浙大三队姚维韩涛孙人杰邡鑫翟志鹏电磁组一等奖8浙江师范大学尖峰电磁一队武林潘日敏李剑飞黄总谋郑佳秋电磁组二等奖9杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工电磁1队刘建岚尹克乐香友张恂郑志江电磁组二等奖10中国计量学院赛博-10金小萍陈东晓李健波李楠孔璐彬电磁组二等奖11浙江大学浙大二队姚维韩涛姜宽陆韶琦曹煜电磁组二等奖12中国计量学院赛博-1金小萍陈东晓吴俊应帅李越电磁组二等奖13杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工电磁3队李金新孙伟华孙俊杰郑丹琪徐寅申电磁组二等奖14浙江理工大学电磁2影驰队许立成李俊松舒刚卯陈龙王建伟电磁组二等奖15中国计量学院赛博-9金小萍陈东晓黄立棉张树张鑫军电磁组二等奖16浙江理工大学电磁1舵手队许立成李俊松马也驰赵泽军郑浩电磁组二等奖17浙江理工大学电磁3陆军一号队李俊松许立成吴炜鲍志业陈银坤电磁组二等奖18浙江师范大学尖峰电磁三队潘日敏丁宇潘正军王洋洋黄凯电磁组二等奖19杭州电子科技大学杭电电磁1队王家军黄继业蒋铭豪陈鹏丁其南电磁组三等奖20浙江万里学院万里电磁1队洪群欢祝丽黄斌荣冯孝印电磁组三等奖21嘉兴学院夜行者2号王斌刘青松张哲睿唐晓洪电磁组三等奖22中国计量学院现代科技学院现科001池金谷张新娜徐列炫徐晓峰王克炜电磁组三等奖23浙江师范大学尖峰电磁二队潘日敏蒋敏兰肖宇袁翀志王静电磁组三等奖24嘉兴学院Find the way王斌刘青松张鹏罗忠军张楠电磁组三等奖25嘉兴学院夜行者王斌刘青松郭修双张超电磁组三等奖26浙江万里学院万里电磁2队洪群欢祝丽李君阳刘勇吴军伟电磁组三等奖27杭州电子科技大学信息工程学院TNT李金新余皓珉孙正仲衡王杰电磁组三等奖28温州大学温大电磁一队王峰阮秀凯廖文慧鲍忠慧李夏如电磁组三等奖29温州大学温大电磁三队王峰王环岳金冬蔡国水杨佳电磁组三等奖30浙江科技学院浙科院电磁二队陈军统孙勇智徐凯强唐杰范卫俊电磁组三等奖31中国计量学院现代科技学院现科002徐雁东池金谷郑朝波王琦曾剑辉电磁组三等奖32浙江农林大学东湖电磁队曾松伟周素茵李聪罗淇仁李晓电磁组三等奖33浙江农林大学卡布达队李剑卢文伟朱凌枫余开鹏周子博电磁组三等奖34浙江科技学院浙科院电磁一队陈军统孙勇智姚晨超徐和彬郑婷婷电磁组三等奖35浙江海洋学院电磁1队李莉莉刘娟意陈嘉栩瞿杲李磊电磁组三等奖36温州大学温大电磁二队王峰杨卫波干恩乐郑胜飞廖周莹电磁组三等奖37绍兴文理学院文理电磁1队梁伟温乾赵智叶登烽电磁组优胜奖38浙江农林大学西径电磁队方益明赵加本沈彬王存威电磁组优胜奖39温州医科大学温医大电磁组朱秀委林晓雷李佳宾杨露鉴卢淞杰电磁组优胜奖40湖州师范学院进击的牛宝宝钱懿贺无名陈浩杰林跃鹏陈海生电磁组优胜奖41浙江海洋学院电磁3队陈庭勋胡佳文赵佳杰赵佳勇孙炜程电磁组优胜奖42宁波工程学院甬江3号安鹏吴文昌季埔楠李炜俊沈增涛电磁组优胜奖43浙江海洋学院电磁2队叶继英李云雷剑陈武施智家电磁组优胜奖44湖州师范学院对不队钱懿贺无名董晓虎斯晓倩刘凯电磁组优胜奖45宁波大学wind蓝艇蒋金涛陈珊严增尧洪东杰电磁组优胜奖46浙江工业大学之江学院之江5队杜树旺周云水王志远吴银豪刘强电磁组优胜奖47宁波大学蓝焰邬杨波谢建军房向南徐端杨昌俊电磁组优胜奖48浙江师范大学行知学院行知电磁一号何秀慧潘日敏齐一帆陈金迪周倩雯电磁组优胜奖49宁波工程学院甬江1号安鹏吴文昌温经华徐琪吴泽伟电磁组优胜奖50中国计量学院现代科技学院现科003张新娜何翔李湛青陈力皓汪宏宇电磁组优胜奖51浙江大学城市学院晨曦1队李艳君潘树文张斌汤振宏陈烨科电磁组优胜奖52杭州师范大学杭师电磁1队梁祖峰陆霞杜杨杨电磁组优胜奖2014年浙江省第三届大学生智能汽车竞赛获奖名单（本科光电组）序号学校名称队伍名称指导教师1指导教师2学生1学生2学生3组别获奖等级1中国计量学院赛博-8金小萍陈东晓毛岳雷李越张玉成光电组一等奖2宁波工程学院甬江2号安鹏吴文昌金威威陈德勤陈登慧光电组一等奖3浙江理工大学光电二天速星队许立成李俊松党源杰伍鹏达光电组一等奖4浙江理工大学光电三队李俊松许立成王科技李子楷虞学良光电组一等奖5浙江万里学院万里光电1队洪群欢祝丽宓海宁胡晓龙查云佳光电组一等奖6杭州电子科技大学杭电光电3队黄继业刘国华常玉峰叶建明常云洋光电组一等奖7浙江工业大学浙工大银江光音队陈怡朱威何胜权周宪鹏吕倪祺光电组一等奖8杭州电子科技大学杭电光电2队刘国华曾毓吴文池张明琦李成林光电组二等奖9杭州电子科技大学杭电光电1队刘国华高明煜潘潇陈杨刘勇光电组二等奖10浙江师范大学尖峰光电一队潘日敏武林卢莹倪灶清陈杰光电组二等奖11浙江大学浙大五队姚维韩涛李晓霞张哲方鑫勇光电组二等奖12浙江大学浙大四队姚维韩涛陈宇峥李子仪杨健光电组二等奖13中国计量学院赛博-3金小萍陈东晓应帅孔璐彬赵亚楠光电组二等奖14中国计量学院现代科技学院现科004何翔池金谷沈佳栋何露莎洪强光电组二等奖15湖州师范学院求真学院超越号钱懿贺无名张友迅陈忠伟马胡斌光电组二等奖16浙江万里学院万里光电2队洪群欢祝丽罗维真齐浙赣吕林涛光电组二等奖17杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工光电2队尹克吕庆飞胡一阳祝一鸣孙浩泽光电组二等奖18浙江工业大学浙工大银江和谐号陈怡朱威陈亦鹏蒋世泽干如剑光电组三等奖19中国计量学院现代科技学院现科006徐雁东池金谷陈皇冠卓光钦韩斌光电组三等奖20浙江大学城市学院晨光2队江皓任国海孙文男颜青青李明远光电组三等奖21宁波工程学院宁工一队安鹏吴文昌齐向前张峰姚豪立光电组三等奖22浙江海洋学院光电1队李莉莉朱增晖胡世界王鹏飞濮文杰光电组三等奖23浙江传媒学院Zonda队陈华锋俞恒任宇翔俞哲光电组三等奖24绍兴文理学院文理光电三队卢雪萍孔令伟陈益恒黄裴颜光电组三等奖25绍兴文理学院文理光电一队卢雪萍潘孝正王杰赵培佳光电组三等奖26温州大学瓯江学院瓯江一支箭朱文伟吴麒麒郑扬钱磊阳光电组三等奖27绍兴文理学院文理光电二队鲁志康宾曼琳吴月凤黎礼福光电组三等奖28浙江工业大学之江学院之江8队周云水王文明蒋芳珍陈峰方飞特光电组三等奖29中国计量学院3S310陈锡爱唐维周静辉陈龙泉光电组三等奖30浙江大学城市学院晨光1队陈琢吕香芝徐何燎叶泽锋陈春洪光电组三等奖31浙江海洋学院东海科学技术学院东科七队苏玉香张艳春沈江陈高阳光电组三等奖32浙江农林大学天目学院急速电魂蔺陆军李剑葛军林墨洪丽思光电组三等奖33湖州师范学院顺丰号钱懿贺无名陈云邵恒康干佳跃光电组三等奖34浙江工业大学之江学院之江6队杜树旺杨友东倪烨飞吴婷刘枭光电组三等奖35浙江海洋学院东海科学技术学院东科五队苏玉香王建行周浩沈盛康光电组优胜奖36浙江科技学院浙科院光电一队于爱华候北平梁瑞良李炼桥章佳梁光电组优胜奖37浙江大学宁波理工学院理光刘毅华李钦宋世伟戚超青李然光电组优胜奖38浙江农林大学xzs周厚奎李剑张有峰沈新鑫徐立波光电组优胜奖39浙江海洋学院光电2队叶继英谢应孝郑黎明陈鹏飞毛振军光电组优胜奖40宁波大学阿斯拉蒋金涛邬杨波冯灵通王珏程张小雨光电组优胜奖41温州大学瓯江学院Viking庄友谊杨尚结余建江雷力光电组优胜奖42温州医科大学温医大光电组朱秀委林晓雷缪林哲叶苏哲王磊光电组优胜奖43嘉兴学院派大星陈如清许聚武帅毓廷单宝锋彭显庆光电组优胜奖44台州学院金枪队王韬杨广映盛林生郭晶莹蔡丽梦光电组优胜奖45浙江科技学院浙科院光电二队杨舒捷于爱华黄凌锋陆耀卢家龙光电组优胜奖46浙江大学宁波理工学院行者无疆刘毅华李钦杨玉良王杭伟陈博伟光电组优胜奖47浙江师范大学尖峰光电二队武林丁宇陈雷兴罗晓杰何福金光电组优胜奖48浙江农林大学ZYZ3.0周竹周素茵杨甜军朱哲张箭光电组优胜奖49浙江工业大学之江学院之江7队杜树旺周云水黄坚斌袁旭梁惠光电组优胜奖50浙江海洋学院光电3队陈庭勋冯燕尔姚琛锋陈广彪劳益杭光电组优胜奖51浙江科技学院浙科院光电三队杨舒捷于爱华阮杭程朱海亮周雪婷光电组优胜奖2014年浙江省第三届大学生智能汽车竞赛获奖名单（本科摄像头组）序号学校名称队伍名称指导教师1指导教师2学生1学生2学生3组别获奖等级1浙江大学浙大七队姚维韩涛江艺宝林峰史俊祎摄像头组一等奖2杭州电子科技大学杭电摄像头2队陈龙戴绍港吴龙飞黄明和文杰摄像头组一等奖3杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头1队李金新余皓珉赵勇林玉彪王玮琪摄像头组一等奖4浙江理工大学摄像头三队李俊松许立成丁宝进叶杭杨杨金泰摄像头组一等奖5中国计量学院赛博-7金小萍陈东晓李楠黄立棉吴俊摄像头组一等奖6杭州电子科技大学杭电摄像头3队曾毓高明煜杜宇杰李宗裕黄信静摄像头组二等奖7浙江工业大学浙工大银江雷翼队陈朋朱威何红霞郑仁杰罗鹏摄像头组二等奖8中国计量学院赛博-6金小萍陈东晓李健波张鑫军张树摄像头组二等奖9杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头2队刘建岚尹克杨平贝王颖周代晓摄像头组二等奖10杭州电子科技大学杭电摄像头1队陈龙高明煜韩少栋徐兴坤余步耘摄像头组二等奖11浙江工业大学浙工大银江机智号陈朋朱威缪建隆柳正扬高凯珺摄像头组二等奖12浙江大学城市学院晨苑2队江皓杜鹏英伍贵阳郑佳星蒋源晟摄像头组二等奖13浙江理工大学Fly shadow team许立成李俊松顾小东张扬帆方生杰摄像头组二等奖14中国计量学院赛博-5金小萍陈东晓毛岳雷石秀均卢海峰摄像头组三等奖15浙江大学城市学院晨苑1队汤益军葛浩天陈鸿陈加恒摄像头组三等奖16绍兴文理学院元培学院元培直立组一唐晓平方雁峰周杰施圣杰缪威摄像头组三等奖17嘉兴学院飞狐吕勇王斌项方康徐烽烽黄琼摄像头组三等奖18绍兴文理学院元培学院元培直立组二唐晓平李雪徐宇杰邵海峰王智伟摄像头组三等奖19嘉兴学院文杰吕勇王斌周正驰李志祥吴伟鸿摄像头组三等奖20宁波工程学院甬江4号安鹏吴文昌罗玉贝李彬炜刘秉澍摄像头组三等奖21浙江大学宁波理工学院Wings of liberty刘毅华李钦徐鑫涛陈江王以强 摄像头组三等奖22浙江工业大学浙工大银江求是陈朋朱威潘佐斌宋美丽胡大卫摄像头组三等奖23嘉兴学院雪山吕勇王斌姚容巫溢滨傅可可摄像头组三等奖24浙江科技学院浙科院摄像头三队于爱华陈军统吴言穗夏嘉成徐栋良摄像头组三等奖25浙江大学城市学院晨苑3队汤益军曾新城李雨真黄锦泖摄像头组三等奖26浙江大学浙大八队姚维韩涛张俊纪毅聪赵臣凯摄像头组优胜奖27浙江工业大学之江学院之江3队周云水王文明宋志浩车式龙沈坪摄像头组优胜奖28浙江科技学院浙科院摄像头一队王子辉陈才张汉烨李高峰摄像头组优胜奖29浙江科技学院浙科院摄像头二队郑永平张金江陈炜徐霞峰张政摄像头组优胜奖30浙江大学浙大九队姚维韩涛庞钰洁杨传宇张越千摄像头组优胜奖31浙江万里学院万里摄像头1队洪群欢祝丽刘清华刘鋆包杭阳摄像头组优胜奖32中国计量学院现代科技学院现科007何翔徐雁东罗成来郑书鸿金贤炼摄像头组优胜奖33浙江万里学院万里摄像头2队洪群欢祝丽陈松宝李国栋王泽摄像头组优胜奖34温州大学瓯江学院潜力股薛光明宋佳力赵疆华杨登佐摄像头组优胜奖2014年浙江省第三届大学生智能汽车竞赛获奖名单（高职高专组）序号学校名称队伍名称指导教师1指导教师2学生1学生2学生3组别获奖等级1台州职业技术学院大章鱼2队何建慧章永华徐大幸程珍珍董萍萍光电组一等奖2台州职业技术学院大章鱼4队何建慧章永华张民奇尹伟光朱佩佩光电组二等奖3金华职业技术学院金牛1队刘子坚陈群挺卓鹏云詹菊君邱鸿翊光电组二等奖4浙江纺织服装职业技术学院纺服1队陈立强沈博侃沈伟徐航宇徐思远光电组三等奖5金华职业技术学院金牛4队陈群挺李雪梅黄静韩银峰电磁组三等奖6杭州职业技术学院青年飞车二队迟晓妮杨立峰樊罗锋梁燕强许小冰电磁组三等奖7宁波城市职业技术学院城院3队邵华汪宋良金明远胡雪峰邵叶锋摄像头组三等奖8宁波城市职业技术学院城院2队汪宋良邵华田淼陈玲玲相孙淦光电组优胜奖9杭州职业技术学院青年飞车一队迟晓妮楼晓春徐唐平喻晶蒋宇涛电磁组优胜奖10宁波城市职业技术学院城院4队邵华潘世华黄铭童嫘嫘姜升杰摄像头组优胜奖11台州职业技术学院大章鱼1队何建慧章永华周忠义曾庆钟柴娇娇摄像头组优胜奖。
飞思卡尔三届获奖
第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛获奖名单1 组织贡献奖东北赛区承办学校东北大学华北赛区承办学校天津大学华东赛区承办学校合肥工业大学华南赛区承办学校武汉科技大学总决赛承办学校东北大学2 优秀论文奖3 第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛特等奖共计6支队伍摄像头组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 东北大学猎豹18.388 张云洲师恩义俞雪婷白秋石2 北京科技大学北京科技大学CCD一队18.464 刘立马飞张鹏任亚楠徐怡3 上海交通大学SpeedStar 19.367 杨明王春香褚利文杜浩张宇腾光电组特等奖名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 武汉科技大学首安一队24.597 程磊祝愿博陈攀周顺平2 北京科技大学北京科技大学光电一队24.904 张文明杨珏刘雪伟张永康赵鑫鑫3 东北大学猎鹰队25.331 张云洲陈述平王学亮侯俊李远超一等奖共33支队伍摄像头组一等奖17支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 湖北汽车工业学院湖北汽车工业学院鹰眼1号19.903 石振东汤德强柯超闫琪吴汉2 上海大学S.U.L.挑战者队20.873 陈万米黄慎之蔡庆楠潘锦洲蔡兴旺3 华南理工大学疾风队21.038 陈安冯培聪张国泽何银强4 天津大学天大一队21.173 孟庆浩李铭泽刘锋宋晓喆5 上海交通大学CyberSmart 21.307 杨明王春香韩飞陈放戴春博6 吉林大学爱德三队21.435 李静曹子健陆辉田小彦7 吉林大学东北虎队21.787 刘富李静禹科林霄吴向畅8 天津大学天大二队21.92 孟庆浩杨卫星刘邈郭兴华9 西北工业大学翱翔队22.161 曲仕茹熊波马文佳张飞10 华南理工大学飞华队22.276 陈安林焕新苏文友陈易厅11 武汉科技大学首安二队22.642 章政曹赢范君涛公维军12 东南大学SEU东南大学四队22.913 周怡君谈英姿于鹏朱超鲍婧13 清华大学清华大学三角洲CCD队23.247 李立国贺凡波葛凯麟王新攀刘诚哲14 北京航空航天大学神舟一队23.562 陈博何勇灵唐振宇李仕柏于佳晨15 辽宁工程技术大学靖远一队23.769 张国军郭凤仪刘丹张强张凤龙16 武汉大学风之影25.183 陈正裘有斌严金辉张星17 重庆大学速29.86 盛朝强白颖杰彭琴袁景明光电组一等奖16支队伍名次学校名称队伍名称比赛成绩指导教师学生1 北京航空航天大学神箭一队25.657 陈博何勇灵陈妮亚范成家郑敏2 湖北汽车工业学院光电二号26.304 雷钧柴旺兴葛焕九张贤勇赵玉林3 南京邮电大学乐乐26.716 曹科才,江兵何勇勇卓盛龙陈哲4 电子科技大学成电掠影26.716 石玉,漆强赵裔陈国贞周立文5 山东大学F1 26.885 杨西侠田滨田崇翼孙庆轩6 桂林电子科技大学桂电3队27.7 张纪元,刘杰刘海波王目舜张诚7 长春理工大学光机1号28.689 孙俊喜,陈广秋韩红瑞王瑞陈钦湛8 上海电力学院电自二队29.11 杨宁,徐耀良尹洁查章其朱剑9 乐山师范学院凯越08 29.779 张自友,张九华杨维国胡遇春廖艺苑10 合肥工业大学HF_Drift 30.026 史久根,张阳孙勇张参参周仕娥11 乐山师范学院飞度08 30.207 张九华,张自友朱平郑素仙李兆明12 同济大学RaceKing 30.591 孙泽昌,罗峰刘矗殷辰佳孙东元13 南京邮电大学冲浪者32.242 高翔,杜鹏黄韶宇席义立周云城14 东北大学秦皇岛分校东秦4队33.346 赵一丁,汪晋宽蔡文舟栗韦叶徐静15 南京航空航天大学Snail 33.402 刘剑慰,孙永荣史经奎郑昕昕尹亮亮16 东北大学秦皇岛分校东秦3队34.556 马淑华,顾德英郑毅赵青贺姚芳二等奖共62支队伍摄像头组二等奖共30支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 南京师范大学电自1队陈敏沈世斌刘志明刘逸然郑启文2 山东大学霹雳2008 孙同景李振华黄晓雷梅高青肖保臣3 中南民族大学火箭陈勉程立戴伦学谭源庆钟小帆4 电子科技大学梦想号漆强张钜黄志安陈远祥陈全金5 北京科技大学天津学院头文字D 罗富臣许学东陈红生崔晋宇刘小龙6 成都信息工程学院快车王国江马尚昌甘威李小剑刘文7 浙江大学城市学院黑马一号江皓陈琢汪红良董晓周涛8 哈尔滨工程大学极品飞车1号管凤旭张爱筠孟恭王璐齐昭9 东北师范大学东师电子王连明张欢欢宋翠芳余安富10 浙江大学浙江大学1队EE-fly 姚维高锋俞斌翁华华文11 同济大学同舟队朱劲程莉周艳敏朱陈文赵阳12 中国人民解放军军事交通学院军交一队徐友春万剑王肖刘俊杰13 国防科技大学红旗I队安向京张辉谌彤童周力张文超14 东华大学DirectSpeed 曾培峰唐莉萍张乐欧阳文斌赵祖云15 大连理工大学天鹰吴振宇孙涛张元庆程敏王宝财16 河南理工大学闪电谢贝贝胡治国张晓东伏煦郭海金17 大连民族学院民院4队陈兴文李敏韦作凯高岩石廷亮18 中国民航大学航大三队罗云林丁芳刘宇夏阳王海库19 广东工业大学信之风申柏华徐杜陈候进雷石堂麦家錡20 天津科技大学绝对零度段英宏陈玲强李洲强丁根明21 烟台大学神州10号刘殿通杨世勇苗艳强董建军关东亮22 深圳大学追梦队邱建郭小勤杨华良程传顺王恩23 合肥工业大学OnTheWay 张阳史久根舒迎飞李楠楠赵立东24 杭州电子科技大学杭电疾风二队高明煜曾毓唐小进应宏健俞翔25 扬州大学赛格门张正华郭志波陈亮陈涛朱柏城26 华东理工大学超音速2队杜红彬俞敏王雯珊曹炜27 湖南大学湖南大学1队黎福海孙炜向永嘉李强陈嘉玲28 三江学院三江摄像头2队杨正理孙书芳邢小强汤佩和金寅锋29 长安大学长大4队韩毅李登峰赵轩陈李军秦绪鑫30 新疆大学新大二队程志江陈志军杨勇储钧李明光电组二等奖共32支队伍序号学校名称队伍名称指导教师学生1 中国地质大学地大1队叶敦范,吴涛庞建东邹国雄欧阳才校2 天津工业大学疾速漂移熊慧,徐国伟陈海彬罗强曾宝莹3 西北工业大学枭龙队曲仕茹曹阳万辉杨文骏4 东南大学SEU东南大学一队谈英姿,周怡君阚明建侯吉祥黄招彬5 中南民族大学零点六一八张俊敏胡国正柳杲华何宝灿6 北京科技大学天津学院急速奇侠李光耀，柯瑜贺翔左浩雷郭文慧7 西南交通大学西南交大一队蒋朝根吴仙华王维廖宗兵8 沈阳理工大学骑着蜗牛看世界王玲,伍彩云许天罡徐春利佟海川9 东北师范大学东师快车夏彬,王连明于安宁于鹏马英明10 杭州电子科技大学杭电极光一队曾毓,高明煜龚成龙张青刘伟11 浙江大学浙江大学2队(FreeWheel) 高锋,姚维徐碧文郑丹丹姚伟锋12 中国人民解放军军事交通学院军交三队彭永胜,章永进李华郭灿朱建坤13 武汉大学光之影郑贵林赵瑞祥庄洁玉卢开瑞14 广东技术师范学院绝影祁伟,肖蕾陈伟俊胡嘉文张显钐15 河海大学常州校区河海之翼张金波张文超程林邓晖16 清华大学三角洲光电队陆耿,郝杰成宇张晓伟陈宋17 北京理工大学北理傲雄车队张幽彤,冬雷刘鑫杨磊韩立博18 哈尔滨工程大学极品飞车2号张爱筠,管凤旭刘建旭谭吉来高晗19 上海电力学院计信一队袁三男,王绍徐唐明轩张会芳姬旭东20 河北大学工商学院飞凌车队白晓亮,李欢张伟杨磊刘乐21 中国民航大学航大一队丁芳,孙毅刚贾翔宇李科伟杨明22 广东工业大学Firefly 王日明,陈辉王利荣詹松彬曾滔23 北京理工大学Transfer 冬雷,张幽彤涂海峰万超贾振超24 青岛大学青大一队迟洁茹张彦欣刘宏领安卡25 东华大学东华大学一队郑建立,孙培德董宗祥何晴孙佳新26 重庆大学重大星火王永东辛淼余征华王玉瑾27 天津工业大学天津工业大学三队熊慧,毕云晴陈东旭冉荣杨雪28 长安大学长大一队汪贵平,韩毅鲁盼欧意文王换换29 上海大学疯狂老鼠队陈万米,黄慎之邹恒超袁文王昆30 上海第二工业大学光电B队杨冠群黄俊奇卑力钧毕成林31 河海大学河海光电李东新,刘久付郭光陈东严史团委32 大连理工大学Hyper-Eye 吴振宇,潘学军赵亮李胜铭余洋优秀奖共2支队伍组别学校名称队伍名称指导教师学生LED 西安交通大学西安交通大学一队昝鑫,刘小勇石坤蒲昊陈逸奇CCD 河北工程大学先驱音速董克俭贺洪江王强王伟黄有焱特邀竞速表演奖学校名称队伍名称指导教师学生上海大学Racer X队陈万米李嵩奚嘉敏钱荔中南大学黑影狂飙3代王击肖晓明谢良之何信华冯义北京科技大学北京科技大学特邀队陈树新孟宇孔守斌罗新强王茜茜特邀创意表演奖学校名称队伍名称指导教师学生东北大学东北大学特邀队李晶皎王爱侠王光勇王亮李庆宇上海交通大学上海交通大学特邀队杨明张善伟彭新荣徐磊。
飞思卡尔智能车摄像头组技术报告 (2)
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告摘要本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。
使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。
为了提高模型车的速度和稳定性，我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、SD卡模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。
关键词：K60，CCD摄像头，二值化，PID控制，C++仿真，SD卡AbstractIn this paper, we will design a intelligent vehicle system based on MC56F8366 as the micro-controller unit. using the CCD image sensor sampling to the track image information to extract the track line center, to calculate the positional deviation between the car with the black line, the use of PD on the rudder. The machine turned to the feedback control. We use PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor, combined with specific algorithms to achieve closed-loop control of the movement speed of the model car in front of the track. In order to improve the speed and stability of the model car, we use the C++ to develop a simulation platform, Bluetooth serial module, SD card module, keyboard, LCD modules, debugging tools. Through a series of debugging, the system design is feasible.Key words: K60，CCD_camera, binaryzation, PID control, C++ simulation, SD card目录第1章引言................................................................................... - 1 - 第2章系统总体设计................................................................ - 2 - 2.1 系统分析..................................................................................... - 2 - 2.2 车模整体布局............................................................................. - 3 - 2.3 本章小结....................................................................................... - 4 - 第3章系统机械设计及实现................................................... - 5 - 3.1 前轮定位的调整......................................................................... - 5 -3.1.1主销内倾..............................................................................- 6 -3.1.2 后倾角.................................................................................- 6 -3.1.3 内倾角.................................................................................- 7 - 3.2 舵机安装....................................................................................... - 8 -3.2.1 左右不对称问题的发现与解决........................................- 10 - 3.3 编码器的安装............................................................................ - 10 - 3.4 摄像头安装.................................................................................- 11 -3.4.1 偏振镜的使用......................................................................- 12 -3.4.2 摄像头的标定......................................................................- 12 - 3.5 摄像头的选用.............................................................................- 13 - 3.6 红外接收装置.............................................................................- 14 -3.7 防止静电复位.............................................................................- 15 - 3.8 本章小结.......................................................................................- 15 - 第4章硬件电路系统设计及实现 ...................................... - 16 -4.1 硬件设计方案............................................................................- 16 - 4.2 电源稳压......................................................................................- 17 - 4.3 电机驱动......................................................................................- 18 - 4.4 图像处理部分............................................................................- 19 -4.4.1 摄像头升压电路.............................................................- 19 -4.4.2 视频分离电路.................................................................- 19 -4.4.3 硬件二值化.....................................................................- 19 - 4.5 灯塔电路......................................................................................- 21 - 4.6 本章小结......................................................................................- 21 -第5章系统软件设计.............................................................. - 22 -5.1 软件流程图...............................................................................- 22 - 5.2 算法新思路...............................................................................- 23 -5.2.1中心线提取.......................................................................- 23 -5.2.2 直角检测........................................................................... - 24 -5.2.3 单线检测......................................................................... - 24 - 5.3 舵机控制.....................................................................................- 25 - 5.4 速度控制.....................................................................................- 26 - 5.5 PID算法....................................................................................- 26 - 5.6 路径优化.....................................................................................- 31 -第6章系统联调...................................................................... - 33 - 6.1 开发工具.................................................................................... - 33 - 6.2 无线调试蓝牙模块及蓝牙上位机..........................................- 33 - 6.3 键盘加液晶调试......................................................................- 34 - 6.4 TF卡调试模块.........................................................................- 34 -6.4.1 TF卡.............................................................................- 34-6.4.2 SDCH卡 .........................................................................- 35 -6.4.3 软件实现.......................................................................- 36 - 6.5 C++上位机设计........................................................................- 36 - 6.6 电源放电模块...........................................................................- 38-6.6.1 镍镉电池记忆效应…………………………………….. - 39-6.6.2 放电及电池性能检测设备…………………………….. - 39- 6.7 本章小结....................................................................................- 40 - 第7章模型车技术参数........................................................ - 41 - 第8章总结............................................................................... - 42 - 参考文献...................................................................................... - 44 -第1章引言在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车智能化已成为行业发展的必然趋势。
智能汽车摄像头组技术报告
3.4.3
刚刚买来的摄像头，因为加工带来的误差，每一个产品的光学特性都有差异，因此我们首先要检测其图像是否调正，通常我们将摄像头与电脑连接观测视频卡采集的图像，再手动调正，最后粘接好并固定。
3.5编码器的安装
编码器是测速用的核心模块，必须将其和电机牢牢咬合才能准确测量实际速度值，而且必须保证高速和低速情况都能咬合紧。我们选取的500线的欧姆龙编码器，其性能稳定且返回的速度值稳定。安装采用一个线切割的空白PCB板和车身固定在一起这样便使得编码器能非常牢的和电机齿轮咬合。具体安装图如图3.5所示。
摘
本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，提取赛道两边黑色引导线，用于赛道识别；通过欧姆龙编码器检测智能车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对智能车运动速度和运动方向的闭环控制。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。
第二章
根据大赛的统一要求，须在组委会统一提供的车模平台上，自主选择传感器类型，设计系统硬件电路，开发软件算法。本系统主要包括三个大部分，分别为车模的机械结构、硬件电路系统、软件算法。每一个部分又由各个小模块构成。所以要构建一个完整的智能车系统，必须先对各个模块进行论证和设计，再将整个系统组合成一个完整系统，进行系统整体的调试。
freescale智能车技术报告
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告附件A程序源代码附件B模糊算法在智能车控制中的应用学校：中国民航大学队伍名称：航大一队参赛队员：贾翔宇李科伟杨明带队教师：丁芳孙毅刚关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章智能车设计制作思路以及实现方案概要 (2)第三章硬件电路设计 (4)3.1 黑线检测电路 (4)3.2系统电路 (4)3.2.1 单片机最小系统 (5)3.2.2 接口电路 (5)3.2.3 调试电路 (5)3.2.4 电源电路 (5)3.3电机驱动电路 (6)3.4 测速电路 (6)第四章机械改造及电路板设计安装 (7)4.1 机械部分安装及改造 (7)4.1.1 舵机的改造 (7)4.1.2 前轮定位 (7)4.2 传感器的设计及安装 (7)4.2.1 黑线检测传感器 (7)4.2.2 测速传感器 (8)4.3 电机驱动电路板的设计及安装 (8)4.4 系统电路板的固定及连接 (9)4.5 整体结构总装 (9)第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍 (10)5.1模糊控制原理 (10)5.2 控制算法说明 (10)5.3 程序代码介绍 (11)5.4 数字滤波器设计 (13)5.4.1传感器基准值初始化滤波器设计 (13)5.4.2行驶过程中采样信号滤波器设计 (13)第六章安装调试过程 (15)第七章EEPROM辅助调试 (16)7.1 EEPROM概述 (16)7.2 EEPROM擦除和编程步骤 (16)7.3 EEPROM编程命令字及其含义 (17)7.4 EEPROM使用中可能遇到的问题进行说明 (17)7.4.1如何修改ROM/RAM/EEPROM的地址 (17)7.4.2 如何将EEPROM中的数据读出 (18)第八章模型车主要技术参数说明 (19)第九章总结 (20)1第一章引言全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛已经成功举办过两届了，智能汽车的速度越来越快，技术也越来越高。
飞思卡尔智能车比赛技术报告
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：北京理工大学队伍名称：傲雄车队参赛队员：刘鑫杨磊韩立博带队教师：张幽彤冬雷关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：刘鑫杨磊韩立博带队教师签名：张幽彤日期：2008.8.20摘要本文介绍了北理傲雄车队队员们在准备第三届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。
智能车的硬件平台采用带MC9S12DP512处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 4.6开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10 的仿真车模。
文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。
整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。
为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行升级，结合Labview 仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。
关键字：智能车，激光管，PID控制第一章引言 11.1 赛事介绍 11.2 方案介绍 11.3 技术报告内容安排 2第二章技术方案概要说明3第三章机械设计43.1 PCB板的安装 43.2 前轮参数调整 53.3 舵机的升高方案 63.4 齿轮传动机构调整73.5 速度传感器的安装固定73.6. 后轮差速机构调整8第四章硬件电路设计94.1 S12单片机最小系统94.2 路线识别电路设计124.3 电源管理电路设计144.4 电机驱动电路设计154.5 串行通讯接口电路154.6 速度检测模块164.7 现场调试模块17第五章软件设计195.1 主程序设计 195.2 总体控制流程图 195.3 工作原理205.4.1 PID控制205.4.2 PID参数的整定 215.5 小车控制策略225.6 软件开发环境22第六章模型车各项参数266.1 车模基本尺寸266.2 电路功耗及电容总容量266.3 传感器及伺服电机数量266.4 赛道信息检测精度、频率 26第七章结论277.1 本系统的所具有的特点277.2 本系统存在的问题277.3 本系统可行的改进措施28参考文献29附录A 模型车控制主程序代码I第一章引言1.1 赛事介绍受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛。