飞思卡尔智能车比赛细则
飞思卡尔智能车大赛
飞思卡尔智能车大赛起源：“飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。
组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。
其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。
该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。
编辑本段比赛规则：参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
飞思卡尔新比赛细则说明
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1.各赛题组车模运行规则：a) 光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A 型车模（摄像头组）、B 型车模（光电组）。
车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。
如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b) 电磁组：车模直立行走。
使用C 型车模。
车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。
如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。
前轮的轮胎可以用作后轮的备用车胎。
●细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器。
●有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 三个赛题组使用传感器限制：●参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；●参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测；●参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；●非电磁组的赛道不保证有电磁信号；4. 其他事项●如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换；●摄像头组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。
智能车竞赛相关资料
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞赛比赛事宜说明本文将只对于光电组、电磁组和摄像头组的竞速比赛进行说明。
有关创意竞赛的说明请参见《第七届全国大学生智能汽车创意竞赛说明》一、比赛平台与比赛内容1.竞赛采用秘书处统一指定的车模套件，车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微控制器。
同一学校的同一组别中不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器。
飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx 系列；8位微控制器系列（可使用2片）；16位DSC系列；16位微控制器9S12XS 系列；16位微控制器9S12G系列。
秘书处可以提供K10、9S12XS128、MPC5604B 开发板、在线调试工具和培训教材，免费发放Code Warrior开发软件。
2.参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。
3.按照车模识别路线方案比赛分成电磁组、光电组和摄像头组。
通过感应由道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组；通过采集道路图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行路径检测的车模属于摄像头组；通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组。
每一参赛队只能参加一个组别比赛。
4.竞赛根据赛车在赛道上运行单圈最短时间进行评奖。
5.比赛将首先按照地域划分为五个分赛区和三个省赛区。
参加分赛区的学校，不允许跨赛区报名。
每个学校最多可以报六支队伍参加分赛区比赛，报名三支（含）以上队伍的学校必须包含有电磁、光电和摄像头三个组别的参赛队伍，如果只报名两支队伍，则他们必须分属于不同的赛题组。
三个省赛区分别是安徽省赛区、山东省赛区和浙江省赛区。
省赛区组委会可以根据本省参赛学校情况，制定相应的报名规则。
从省赛区选拔参加全国总决赛队伍的规则必须和五个分赛区的报名规则保持一致。
第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛
第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛比赛事宜说明一、比赛平台与比赛内容1.竞赛秘书处统一提供单片机MC9S12DG128开发板、开发软件Code Warrior和在线调试工具，统一负责采购车模套件。
2.参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。
3.综合赛车单圈最短时间、技术报告质量等项的分数进行评奖。
4.全国按照地域划分为五个分赛区。
各参赛队伍首先在各分赛区进行预赛，各分赛区的优胜队将参加决赛。
由第二届大赛组委会根据各赛区报名参赛队数确定各分赛区参加决赛的优胜队伍数目。
5.竞赛秘书处提供的单片机开发工具所有权归参赛学校所有，参赛队伍使用它参加比赛。
二、参加比赛整个日程安排1.比赛报名阶段：2006年12月20日至2007年1月20日；2.资格评审阶段：2007年1月20日至2007年1月30日；3.签订比赛协议，发放开发工具以及购买车模套件阶段：2007年2月1日至2007年2月28日；4.分赛区举办联谊会议：2007年3月初（详见各分赛区通知）；5.参赛队伍赛车制作调试阶段：2007年3月至2007年6月；6.分赛区举办比赛阶段：2007年7月中旬（详见各分赛区通知）；7.参加决赛队伍技术报告提交与评审阶段：2007年8月10日；8.决赛阶段：2007年8月17～20日在上海交通大学；比赛队伍需要完成智能车设计制作，提交完整技术报告。
三、组队规定、报名办法及培训1.组队规定2007年暑期之前在校的本科生及研究生均可以参加比赛；每支参赛队由3名学生组成，其中至少包括2名本科生，另有带队老师1名，每名学生只能参加一支队伍；每个学校不超过2支队伍。
2.报名办法参赛队通过竞赛网站报名。
智能车大赛网站地址：。
参赛队在上面网站相应分赛区网页中填写报名信息，提供学校带有公章推荐信函的扫描图片。
各分赛区组委会通过该网站公布资格认定信息。
参赛队伍在接收到确认参赛资格后，可以通过邮购的方式向大赛秘书处购买车模套件。
第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛规则与赛场纪律
第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体 公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发 等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛， 在获得决赛资格后，参加全国总决赛的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛 车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过 感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路径检测的属于电磁组；车模通过采集 赛道图像（一维、二维）进行路径检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少 数孤立点反射亮度进行路径检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际 可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用两种车模：z A 型车模：广东博思公司提供。
限定电磁组比赛使用。
z B 型车模：北京科宇通博科技有限公司提供。
限定光电组、摄像头组使用。
z 细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位处理器(单核)作为唯一的微控制器。
z 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 参加电磁赛题组不允许使用传感器获取道路的光学信息进行路径检测。
z 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测。
z 参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段。
4. 其他事项z 如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；z 车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和 400mm 长。
二、有关赛场的规定1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用制作实际赛道的 材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；三、裁判及技术评判 竞赛分为分赛区和全国总决赛两个阶段。
1.1 飞思卡尔智能车竞赛概述
第二届智能车总决赛场地
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竞赛历史——第三届，赛区+总决赛
第三届智能车大赛在东北大学举行，有551支代表 队伍参加了分区赛，104支队伍参加了总决赛。
第三届比赛保留了前两届的要求，同时又增加了跑 完全部路程起跑线在3米内停车的限制，对起跑线 的识别又提出了严格的要求。
与前两届摄像头与光电同条件参加比赛不同，本次 竞赛分为光电与摄像头两个赛题组。
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第四届智能车总决赛场地
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竞赛的发展——第五届，更具难度
增加电磁组，扩大创意组规模； 赛道变窄，提高小车控制难度； 措施更严密，一等奖以上需上交车模， 由组委会保管2年。
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我校智能车比赛成绩
第一届，2支代表队，获第10名和第19名 第二届，2支代表队，获第10名和第21名。 第三届，4支队伍参加分赛区，2支参加总 决赛，获摄像头组第1名和光电组第3名； 第四届，4支队伍参加分赛区，2支代表队 参加总决赛，获摄像头组第8名和光电组第 16名。
图1.1 美国的智能汽车
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韩国大学生智能汽车竞赛
韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导 体公司资助下举办，以HCS12单片机为核心的 大学生智能模型汽车竞赛。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和 可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主 识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动 识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑 道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。
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第三届智能车总决赛场地
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竞赛历史——第四届，赛区+总决赛
第四届智能车总决赛在北京科技大学举行，有780 支代表队伍参加了分区赛，120支队伍参加了总决 赛。 第四届比赛保留了前三届的要求，同时又增加了 窄道、更复杂的背景、三角形标识识别等更具有 难度的内容。 增加了创意组，共有10个队经过初选进入复赛。
第七届“飞思卡尔”比赛要求
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，摄像头组东莞市博思电子数码科技有限公司舵机：FUTABA3010 B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-D6光电组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130伺服器：FUTABA3010电磁组东莞市博思电子数码科技有限公司各赛题组车模运行规则：a)光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。
车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。
如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b)电磁组：车模直立行走。
使用C型车模。
车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。
如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。
第六届全国大学生智能车大赛相关报告(车模,规则)
第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，舵机：FUTABA3010 光电组东莞市博思电子数码科技有限公司B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-A6 光电组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010 光电组东莞市博思电子数码科技有限公司细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位处理器作为唯一的微控制器。
有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 三个赛题组所以使用传感器限制：参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测；参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；4. 其他事项如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；对于A型，C型车模（光电组、摄像头组）改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。
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2016目录第十一届竞赛规则导读参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十一届规则主要变化。
如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。
相对于前几届比赛规则，本届的规则主要变化包括有以下内容：1.本届比赛新增了比赛组别，详细请参见正文中的图1和第四章的“比赛任务”中的描述；2.第十届电磁双车组对应今年的A1组：双车追逐组。
其它组别与新组别的对应关系请参见图2；3.为了提高车模出界判罚的客观性，规则提出了两种方法：路肩法和感应铁丝法，详细请见赛道边界判定”；4.改变了原有的光电计时系统，所有赛题组均采用磁感应方法计时，详细请参见“计时裁判系统”；5.取消了第十届的发车灯塔控制的方式；6.赛道元素进行了简化，详细请参见“赛道元素”；7.赛道材质仍然为PVC耐磨塑胶地板，但赛题组A2不再需要赛道。
8.对于车模所使用的飞思卡尔公司MCU的种类、数量不再限制。
9.比赛时，每支参赛队伍的赛前准备时间仍然为20分钟，没有现场修车环节。
一、前言智能车竞赛是从2006开始，由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛。
至今已经成功举办了十届。
在继承和总结前十届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。
为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想，竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容，同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。
第十一届比赛的题目在沿用原来根据车模识别赛道传感器种类进行划分的基础类组别之上，同时增加了以竞赛内容进行划分的提高类组别，并按照“分赛区普及，全国总决赛提高”的方式，将其中一个类别拓展出创意类组别。
第十一届比赛的题目各组别分别如下：●基础类包括B1光电组、B2摄像头组、B3电磁直立组、B4电轨组；●提高类包括A1双车追逐组、A2信标越野组；●创意类包括I1 电轨节能组。
图 1 不同组别，不同挑战度每个组别在选用的车模、赛道识别方法、完成任务等方面存在差别，对于参赛选手不同学科知识和能力要求也不同，制作的挑战度也有较大的区别。
相比较而言，组别B1,B2,B4,A2适合大多数学生参加，B3，A1，I1适合高年级学生参加。
图1给出了这三大类、七个赛题组的相对难易程度。
第十一届的竞赛赛题是在原来的三个组别的基础上发展而来的。
这七个组别与传统的三个组别之间的联系如下图所示：B3B2B1B4A1A2I1电磁直立组摄像头组光电组电轨组双车追逐组信标越野组节能创意组电磁光电摄像头直立无定宽赛道图 2 第11届赛题组与传统赛题组之间的关系参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国总决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车模技术报告。
同一所学校不同组别的队伍如需节省练习场地面积，共用赛道，可以参照如下方式：信标越野组（A2)没有定宽赛道，并且对于环境光线要求不高，所以可以在任意空闲场地练习； B1，B2，A1可以共用一条赛道；B3，B4，I1可以共用一条赛道；实际上，除了A2之外其它两个组别都可以铺设在同一场地上，只是在对于B1,B2,A1使用光电传感器的组别需要能够适应赛道表面上的白色铝膜的颜色。
为了克服往届比赛中人工判断车模出界的困难，本届比赛规则中增加了两种方法提高车模出界判断的客观性。
一种是采用路肩方法；另一种采用感应铁丝方法。
同时，也改变了计时系统的方式，采用了磁标的方式标志了车模检测位置。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分/省赛区比赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求更加公正与公平。
二、比赛器材1、车模（1）车模的种类本届比赛指定采用五种标准车模，分别用于六个个赛题组。
五种车模包括有三种四轮车模，两种两轮直立车模。
具体车模组别如下：注1：比赛组别代码：基础类：B1:光电组，B2：摄像头组，B3：电磁组，B4：电轨组；提高类：A1：双车追逐组；A2：信标越野组；创意类：I1：电轨节能组（车模自制，或者可以选用A,B,C,D,E竞赛车模）（2）车模修改要求五种车模作为比赛统一平台，对于车模的机械的调整与修改有着严格要求。
具体要求参见附录1：车模修改规定2、电子元器件（1）微控制器●采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位系列微控制器作为车模中唯一可编程处理器件。
图1众多的可被选择使用的微处理器●使用微控制器的数量没有限制。
●如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。
（2）传感器●传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用。
具体请参见“比赛任务”中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明。
●传感器数量不超过16个。
传感器数量统计规则如下：✓光电传感器接收单元计为1个传感器，发射单元不算；✓CCD（线阵、面阵）传感器计为1个传感器；✓磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器。
不同位置的磁场传感器、线圈则分别统计。
✓用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个，统一计为一个传感器；✓对于车模速度、姿态进行检测的传感器也计算在内。
●传感器型号限制1)如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的系列加速度器产品。
图2飞思卡尔公司传感器产品系列2)如果使用陀螺仪，则对陀螺仪型号没有任何限制。
飞思卡尔公司新出品的陀螺仪器件FXAS21002器件，体积小，灵敏度高，适合于智能车控制，推荐参赛选手选用这款陀螺仪传感器。
角速度曲线FXAS21002图3 FXAS21002陀螺仪测试板（3）伺服电机●定义：车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。
舵机直流电机步进电机图4车模上的伺服电机●数量限制车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。
●功能限制车模上的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。
不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。
3、电路板竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。
自制的PCB板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。
如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。
4、编程语言及调试工具1)开发软件可以选择飞思卡尔公司的Codewarrior, S32 Design Studio, KenetisDesign Studio, Processor Expert等开发调试软件，也可以另行选择；2)开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的BDM工具，也可以另行选择。
三、比赛环境1、赛道（1）赛道材质赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与第十届比赛相同。
（2）赛道尺寸、形状、间距赛道宽度（含路肩）不小于45cm。
预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m长方形，决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。
两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。
赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口等。
曲线的曲率半径不小于50cm。
如下图所示：图5赛道基本尺寸（3）赛道引导方式不同组别，赛道引导方式不同。
分为以下四种方式：赛道边界线导引对于光电B1、摄像头B2、双车追逐组别A1的赛道，赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。
边界线的宽度为25±5mm。
如下图所示：图6赛道边界引导线中心电磁导引电磁组B3引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为~的漆包线，其中通有20kHz，100mA的交变电流。
频率范围20k±1kHz，电流范围100±20mA。
根据竞赛使用的20kHz的交变电流源的输出等效电路所示，可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流。
如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波，则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值。
图7信号源输出等效电路电磁线是内嵌在赛道中心，上面使用白色胶带固定。
如下图所示：白色胶带中心引导漆包线凹槽，1mm深图8电磁引导线固定方式在PVC赛道上刻画出固定漆包线的凹槽需要借助于一些小的工具，可以使用两片美工刀片制作成能够刻画出的双缝刀片，沿着中心线进行刻画。
然后将双缝中间的PVC材料表面揭开，便形成了宽度为左右，深度为1mm左右的凹糟，可以铺设中心引导线。
1.5mm缝隙宽度图9刻画赛道中心凹槽双缝刀片电轨金属导引电轨组B4和创意节能组I1的引导方式是通过铺设在赛道中心的两条铝膜胶带完成的。
铝膜胶带一方面起到引导车模的作用，同时又为“节创意节能组”的车模提供电源。
两条铝膜胶带铺设在赛道中心线两侧，相距5mm。
如下图所示：50m m50mm5mm50mm图10铝膜中心引导线在赛道的曲线部分，为了方便铺设铝膜胶带，将铝膜胶带裁剪成长度不大于25cm的线段，通过线段逐步拼接的方式形成中心导引线。
如下图所示：为了减少拼接处的电阻，使用镀锡铜线粘贴在拼接缝隙处。
图11中心折线引导铝膜胶带由于拼接处存在胶膜，产生很大的阻抗。
为了不影响电轨供电，减少拼接处的电阻，在拼接处使用铝膜胶带将两段镀锡铜线粘贴在拼接缝隙处。
信标导引信标越野组A2的比赛采用是信标导引的方式进行比赛。
在铺有蓝色广告布的平整场地内随机安放五个左右的信标，车模在信标的导引下做定向运动。
信标采用半球全向灯座，内部安装有红色和红外发光二极管（LED）阵列，通过比赛系统控制信标闪烁或者熄灭。
车模可以通过光电传感器、摄像头等识别信标的红光或者红外光进行定位。
由于信标采用了主动发射信号光的方式，所以提高了赛车识别的准确性，减少了环境光线的影响。
图12信标导引关于信标的详细制作规范，可以参见竞赛组委会公布的《信标系统制作说明》文档。
（4）起跑线标志竞速比赛要求车模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。
除了A2组别之外，其它各组别的停车区都是在赛道起始线后三米的赛道内。