机械工程控制基础 1-2章复习小结-shangkey

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机械工程控制基础总复习

闭环系统环传递函数都只只是闭环系统部分环节（或环节组合）的传递函数，而闭环传递函数才是系统的传递函数； • 相加点B(s)处的符号不代表闭环系统的反馈是正反馈还是负反馈。（在可能的情况下，应
尽可能使相加点的B(s)处的正负号与反馈的正负相一致）。
• 传递函数的化简方法
会看图！
Mp
xo (t p ) xo () xo ()
100%
注意
• 二阶系统的标准形式：
n G( s) 2 2 s 2 n s n
2
• 如果单位阶跃输入下的稳态输出为K,则二阶系统的标准形式前要乘以K。
1 反映系统快速性的指标是：tr，tp，ts 反映系统平稳性的指标是：MP%，N 2 n↑时，tr(tP ,ts)↓ (r ,b,c) ↑时，MP%(N)↓ ----MP的大小反映系统的阻尼特性 3 tr , MP 两项指标间存在矛盾
系统的稳态偏差为：（终值定理法）
ss lim (t ) lim sE ( s )
t s 0
1 lim s X i (s) s 0 1 G ( s ) H ( s )
单位反馈系统：
e ss
1 lim s X i ( s) s 0 1 G K ( s)

控制系统的基本要求：稳定性——先决条件；快速性；准确性。
第二章系统的数学模型
• • • • • 拉氏变换及其相关定理系统微分方程的列写（难点）传递函数的概念、特点及求法；（重点）典型环节的传递函数；传递函数方框图的绘制及简化；（难点）
一微分方程的列写 • 典型元件所遵循的物理定律

根据校正前后的对数幅频特性图求校正环节的传递函数！
3 稳态误差e ss 3.75 Kv

机械工程控制基础知识总结

()o x ∞时所需的时间4nξω≈当增加系统的型别时，系统的准确性将提高。

当系统采用增加开环传递函数中积分环节的数0]或滞后0]的特性。

正负：正值：逆时针方向；负值：顺时针方向幅频特性()A ω和相频特性()ϕω的总称|()|G j e ω=是将()G s90对数幅频特性曲线：在整个频率范围内是一的直线。

当90的水平线。

ω=时，90对数幅频特性曲线：在整个频率范围内是一直线当90的水平线。

、将系统的传递函数准形式的环节的传递函数（即惯性、一阶微0，00a ；、三阶系统(3)n =稳定的充要条件：0，00a ，120a a 。

、在Routh 表中任意一行的第一个元为零，后各元均不为零或部分不为零：用一个很小的正ε来代替第一列等于零的元，然后计算表的其余各元；、当Routh 表的任意一行中的所有元均为零：用该行的上一行的元构成一个辅助多项式，并用180开始向上。

j-(1,0)180开始向下。

+∞时，在开环对数幅频特性曲线为正值的频率范围内，开环对数180线正穿越与负穿越次数之时，闭环系统稳定；否则不稳定。

g ω，则闭环系统稳定；g ω，则闭环系统不稳定；g ω=，则闭环系统临界稳定；为剪切频率0)时，相频特性180线的相位差值γ。

(ϕω+对于稳定系统，γ必在Bode 180线以上。

：对于稳定系统，自：第三象限。

180线以下。

：对于稳定系统，自：第二象限。

0)时，开环幅频的倒数。

()|H j K ω记0；：对于稳定系统，1。

右侧通过。

：对于稳定系统，K 必在0分贝线以0；：对于稳定系统，1。

左侧通过。

线以上；分贝线以下。

8086汇编指令速查手册一、数据传输指令它们在存贮器和寄存器、寄存器和输入输出端口之间传送数据.1. 通用数据传送指令.MOV 传送字或字节.MOVSX 先符号扩展,再传送.MOVZX 先零扩展,再传送.PUSH 把字压入堆栈.POP 把字弹出堆栈.PUSHA 把AX,CX,DX,BX,SP,BP,SI,DI依次压入堆栈.POPA 把DI,SI,BP,SP,BX,DX,CX,AX依次弹出堆栈.PUSHAD 把EAX,ECX,EDX,EBX,ESP,EBP,ESI,EDI依次压入堆栈.POPAD 把EDI,ESI,EBP,ESP,EBX,EDX,ECX,EAX依次弹出堆栈.BSWAP 交换32位寄存器里字节的顺序XCHG 交换字或字节.( 至少有一个操作数为寄存器,段寄存器不可作为操作数)CMPXCHG 比较并交换操作数.( 第二个操作数必须为累加器AL/AX/EAX )XADD 先交换再累加.( 结果在第一个操作数里 )XLAT 字节查表转换.── BX 指向一张 256 字节的表的起点, AL 为表的索引值(0-255,即0-FFH); 返回 AL 为查表结果. ( [BX+AL]->AL )2. 输入输出端口传送指令.IN I/O端口输入. ( 语法: IN 累加器, {端口号│DX} )OUT I/O端口输出. ( 语法: OUT {端口号│DX},累加器 ) 输入输出端口由立即方式指定时, 其范围是 0-255; 由寄存器 DX 指定时,其范围是 0-65535.3. 目的地址传送指令.LEA 装入有效地址.例: LEA DX,string ;把偏移地址存到DX.LDS 传送目标指针,把指针内容装入DS.例: LDS SI,string ;把段地址:偏移地址存到DS:SI.LES 传送目标指针,把指针内容装入ES.例: LES DI,string ;把段地址:偏移地址存到ES:DI.LFS 传送目标指针,把指针内容装入FS.例: LFS DI,string ;把段地址:偏移地址存到FS:DI.LGS 传送目标指针,把指针内容装入GS.例: LGS DI,string ;把段地址:偏移地址存到GS:DI.LSS 传送目标指针,把指针内容装入SS.例: LSS DI,string ;把段地址:偏移地址存到SS:DI.4. 标志传送指令.LAHF 标志寄存器传送,把标志装入AH.SAHF 标志寄存器传送,把AH内容装入标志寄存器.PUSHF 标志入栈.POPF 标志出栈.PUSHD 32位标志入栈.POPD 32位标志出栈.二、算术运算指令ADD 加法.ADC 带进位加法.INC 加 1.AAA 加法的ASCII码调整.DAA 加法的十进制调整.SUB 减法.SBB 带借位减法.DEC 减 1.NEC 求反(以 0 减之).CMP 比较.(两操作数作减法,仅修改标志位,不回送结果).AAS 减法的ASCII码调整.DAS 减法的十进制调整.MUL 无符号乘法.IMUL 整数乘法.以上两条,结果回送AH和AL(字节运算),或DX和AX(字运算), AAM 乘法的ASCII码调整.DIV 无符号除法.IDIV 整数除法.以上两条,结果回送:商回送AL,余数回送AH, (字节运算);或商回送AX,余数回送DX, (字运算).AAD 除法的ASCII码调整.CBW 字节转换为字. (把AL中字节的符号扩展到AH中去)CWD 字转换为双字. (把AX中的字的符号扩展到DX中去)CWDE 字转换为双字. (把AX中的字符号扩展到EAX中去)CDQ 双字扩展. (把EAX中的字的符号扩展到EDX中去) 三、逻辑运算指令AND 与运算.OR 或运算.XOR 异或运算.NOT 取反.TEST 测试.(两操作数作与运算,仅修改标志位,不回送结果). SHL 逻辑左移.SAL 算术左移.(=SHL)SHR 逻辑右移.SAR 算术右移.(=SHR)ROL 循环左移.ROR 循环右移.RCL 通过进位的循环左移.RCR 通过进位的循环右移.以上八种移位指令,其移位次数可达255次.移位一次时, 可直接用操作码. 如 SHL AX,1.移位>1次时, 则由寄存器CL给出移位次数.如 MOV CL,04SHL AX,CL四、串指令DS:SI 源串段寄存器 :源串变址.ES:DI 目标串段寄存器:目标串变址.CX 重复次数计数器.AL/AX 扫描值.D标志 0表示重复操作中SI和DI应自动增量; 1表示应自动减量.Z标志用来控制扫描或比较操作的结束.MOVS 串传送.( MOVSB 传送字符. MOVSW 传送字. MOVSD 传送双字. )CMPS 串比较.( CMPSB 比较字符. CMPSW 比较字. )SCAS 串扫描.把AL或AX的内容与目标串作比较,比较结果反映在标志位.LODS 装入串.把源串中的元素(字或字节)逐一装入AL或AX中.( LODSB 传送字符. LODSW 传送字. LODSD 传送双字. )STOS 保存串.是LODS的逆过程.REP 当CX/ECX<>0时重复.REPE/REPZ 当ZF=1或比较结果相等,且CX/ECX<>0时重复.REPNE/REPNZ 当ZF=0或比较结果不相等,且CX/ECX<>0时重复. REPC 当CF=1且CX/ECX<>0时重复.REPNC 当CF=0且CX/ECX<>0时重复.五、程序转移指令1>无条件转移指令 (长转移)JMP 无条件转移指令CALL 过程调用RET/RETF过程返回.2>条件转移指令 (短转移,-128到+127的距离内)( 当且仅当(SF XOR OF)=1时,OP1<OP2 )JA/JNBE 不小于或不等于时转移.JAE/JNB 大于或等于转移.JB/JNAE 小于转移.JBE/JNA 小于或等于转移.以上四条,测试无符号整数运算的结果(标志C和Z).JG/JNLE 大于转移.JGE/JNL 大于或等于转移.JL/JNGE 小于转移.JLE/JNG 小于或等于转移.以上四条,测试带符号整数运算的结果(标志S,O和Z).JE/JZ 等于转移.JNE/JNZ 不等于时转移.JC 有进位时转移.JNC 无进位时转移.JNO 不溢出时转移.JNP/JPO 奇偶性为奇数时转移.JNS 符号位为 "0" 时转移.JO 溢出转移.JP/JPE 奇偶性为偶数时转移.JS 符号位为 "1" 时转移.3>循环控制指令(短转移)LOOP CX不为零时循环.LOOPE/LOOPZ CX不为零且标志Z=1时循环.LOOPNE/LOOPNZ CX不为零且标志Z=0时循环.JCXZ CX为零时转移.JECXZ ECX为零时转移.4>中断指令INT 中断指令INTO 溢出中断IRET 中断返回5>处理器控制指令HLT 处理器暂停, 直到出现中断或复位信号才继续.WAIT 当芯片引线TEST为高电平时使CPU进入等待状态. ESC 转换到外处理器.LOCK 封锁总线.NOP 空操作.STC 置进位标志位.CLC 清进位标志位.CMC 进位标志取反.STD 置方向标志位.CLD 清方向标志位.STI 置中断允许位.CLI 清中断允许位.六、伪指令DW 定义字(2字节).PROC 定义过程.ENDP 过程结束.SEGMENT 定义段.ASSUME 建立段寄存器寻址. ENDS 段结束.END 程序结束.。

机械工程控制基础复习提纲

控制工程基础复习提纲第一章绪论1. 系统的定义及特性: p5.答:系统是由相互联系、相互作用的若干部分组成有一定的目的或一定的运动规律的一个整体。

系统具有如下特性： (1)系统的性能不仅与系统的要素有关，而且还与系统的结构有关； (2)系统的内容比组成系统的各要素的内容要丰富得多、复杂得多。

2. 模型、静态模型与动态模型：p6-8.答：模型——研究、认识、描述、分析系统的一种工具。

数学模型——用数学方法描述的抽象的理论模型，用来表达系统内部各部分之间或系统与外部环境之间的关系。

模型分为：静态模型与动态模型。

静态模型反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下或在平衡状态下的特性（用代数公式描述）；动态模型反映系统在瞬变载荷作用下或在不平衡状态下的特性（用微分方程或差分方程描述）。

3. 反馈(p8)、内反馈与外反馈（p8）、正反馈与负反馈.答：反馈——系统的输出部分或全部地被反过来用于控制系统的输入。

内反馈：在系统或过程中存在的各种自然形成的反馈，内反馈是系统处于运动状态的内因；外反馈：在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加入的反馈（依靠外部反馈控制装置）。

负反馈：输出（被控量）偏离设定值（目标值）时，反馈作用使输出偏离程度减小，并力图达到设定值，即减小偏差；正反馈：输出偏离设定值时，反馈作用使输出偏离程度加剧，即加大偏差。

4.开环控制系统与闭环控制系统p13.答：开环控制系统没有反馈回路，系统的输出对系统没有控制作用；闭环控制系统系统有反馈回路，系统的输出对系统有控制作用。

5.对控制系统的基本要求p15.答：稳定性、快速性和准确性。

稳定性就是指系统抵抗动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。

这是系统正常工作的首要条件；快速性是指在系统稳定的前提下，当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度；准确性是指调整过程结束后，输出量与给定的输入量之间的偏差。

第二章系统的数学模型1.线性系统的性质p29.答：线性系统满足叠加定理，非线性系统不满足叠加定理。

机械工程控制基础复习

机械工程控制基础复习引言机械工程控制是机械工程学科中的核心内容之一，它涉及到机械系统的运动学、动力学以及对机械系统的控制。

掌握机械工程控制的基础知识对于机械工程师来说非常重要，因此本文将对机械工程控制的基础知识进行复习和总结。

机械系统的运动学机械系统的运动学研究的是机械系统的运动过程，其中包括位置、速度和加速度等参数的描述与计算。

机械系统的运动学一般分为直线运动和旋转运动两种。

直线运动对于直线运动，我们主要关注以下几个概念：•位移：表示物体从初始位置到某一位置的变化量，通常用符号Δs表示。

•速度：表示单位时间内位移的变化量，通常用符号v表示。

•加速度：表示单位时间内速度的变化量，通常用符号a表示。

直线运动中，位移与速度、加速度之间的关系可以用如下公式表示：Δs = v * Δtv = a * Δt其中，Δt表示时间的变化量。

旋转运动对于旋转运动，我们主要关注以下几个概念：•角位移：表示物体从初始角度到某一角度的变化量，通常用符号Δθ表示。

•角速度：表示单位时间内角位移的变化量，通常用符号ω表示。

•角加速度：表示单位时间内角速度的变化量，通常用符号α表示。

旋转运动中，角位移与角速度、角加速度之间的关系可以用如下公式表示：Δθ = ω * Δtω = α * Δt机械系统的动力学机械系统的动力学研究的是机械系统的运动过程中的力学关系。

机械系统的动力学一般分为直线运动的动力学和旋转运动的动力学两种。

直线运动的动力学对于直线运动，我们常用的动力学公式有：•牛顿第二定律：F = m * a其中，F表示物体所受的合力，m表示物体的质量，a表示物体的加速度。

•质量与惯性力：F = m * g其中，g表示重力加速度。

旋转运动的动力学对于旋转运动，我们常用的动力学公式有：•牛顿第二定律：τ = I * α其中，τ表示物体所受的合力矩，I表示物体的转动惯量，α表示物体的角加速度。

机械系统的控制机械系统的控制是指通过对机械系统施加适当的力或力矩，使得机械系统按照预定的要求进行运动。

机械控制工程基础1-2

机械控制工程基础1-2总结机械工程控制基础机械电子工程学院张永弟总结控制工程的应用总结第一章绪论控制：对对象施加某种操作，使其产生所期望的行为。

自动控制：该操作由控制装置自动完成，无须人的参与。

总结第一章绪论总结经典控制理论与现代控制理论经典控制理论现代控制理论时间20世纪50年代及以前20世纪50年代末及以后主要的解决的问题在复域(特别是频域) 内利用传递函数(或频率特性)来研究与解决单输入单输出线性系统的稳定性、响应快速性与响应准确性的问题在时域内利用状态空间分析来研究与解决多输入多输出系统的最优控制问题总结第一章绪论学习《机械工程控制基础》的目的? 使机械工程技术人员能以动力学的观点去看待一个机械工程系统，从系统中信息的传递以及反馈控制的角度分析系统的动态行为。

通过本课程的学习，应掌握经典控制论的基本理论和分析方法，研究和解决工程实际中的问题。

总结第一章绪论本课程的特点抽象概括桥梁方法论总结1.1机械工程控制论研究对象与任务《机械工程控制基础》的研究对象? 研究机械工程技术中广义系统的动力学问题。

12总结1.1机械工程控制论研究对象与任务1.系统及广义系统系统：按一定规律联系在一起的元素的集合。

广义系统：具备系统要素的一切事物或对象。

机械工程中的广义系统：元件、部件、设备、加工过程、车间、工厂、企业、集团、全球制造业等。

可大可小，可繁可简，完全由研究的需要而定。

总结1.1机械工程控制论研究对象与任务总结1.1机械工程控制论研究对象与任务总结1.1机械工程控制论研究对象与任务最优控制B系统分析A 研究内容C最优设计系统辨识ED滤波与预测总结1.2系统及其模型机械系统以实现一定的机械运动，输出一定的机械能，以及承受一定的机械载荷为目的的系统。

系统模型系统的模型包括实物模型、物理模型和数学模型等。

数学模型又包括静态模型和动态模型。

动态模型在一定条件下可以转换为静态模型。

在控制理论或控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往往需要采用动态数学模型。

机械工程控制基础笔记

目录第一章自动控制系统的基本原理第一节控制系统的工作原理和基本要求第二节控制系统的基本类型第三节典型控制信号第四节控制理论的内容和方法第二章控制系统的数学模型第一节机械系统的数学模型第二节液压系统的数学模型第三节电气系统的数学模型第四节线性控制系统的卷积关系式第三章拉氏变换第一节傅氏变换第二节拉普拉斯变换第三节拉普拉斯变换的基本定理第四节拉普拉斯逆变换第四章传递函数第一节传递函数的概念与性质第二节线性控制系统的典型环节第三节系统框图及其运算第四节多变量系统的传递函数第五章时间响应分析第一节概述第二节单位脉冲输入的时间响应第三节单位阶跃输入的时间响应第四节高阶系统时间响应第六章频率响应分析第一节谐波输入系统的稳态响应第二节频率特性的极坐标图第三节频率特性的对数坐标图第四节由频率特性的实验曲线求系统传递函数第七章控制系统的稳定性第一节稳定性概念第二节劳斯判据第三节乃奎斯特判据第四节对数坐标图的稳定性判据第八章控制系统的偏差第一节控制系统的偏差概念第二节输入引起的稳态偏差第三节输入引起的动态偏差第九章控制系统的设计和校正第一节综述第二节希望对数幅频特性曲线的绘制第三节校正方法与校正环节第四节控制系统的增益调整第五节控制系统的串联校正第六节控制系统的局部反馈校正第七节控制系统的顺馈校正第一章自动控制系统的基本原理定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。

第一节控制系统的工作原理和基本要求一、控制系统举例与结构方框图例1．一个人工控制的恒温箱，希望的炉水温度为100C °, 利用表示函数功能的方块、信号线，画出结构方块图。

图1解：人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度，通过大脑分析、比较，利用手和锹上煤炭助燃。

煤炭给定的温度100 C手和锹眼睛比较图2例2．图示为液面高度控制系统原理图。

试画出控制系统方块图和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。

机械控制工程基础复习课

例2：系统传递函数方框图简化
前向通道： G1G2G3
反馈回路： L1：G1、G2、G3 相加点处 "" L2：G1、G2、H1 相加点处 "" L3：G2、G3、H 2 相加点处 ""
各反馈回路有公共传递函数方框
例3：求如图所示系统的传递函数
Gs
X O s 前向通道的传递函数之积 X i s 1 （每一反馈回路的开环传递函数之积）
自动控制系统的基本组成：输入串联校正元件输对出象
给定元件
+
-
+
-
放大元件
执行元件
反馈校正元件
测量变送元件
给定元件：其职能是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。
测量元件：其职能是检测被控量，如果测出的物理量属于非电量，大多情况下要把它转换成电量，以便利用电的手段加以处理。比较元件：其职能是把测量元件检测到的实际输出值与给定元件给出的输入值进行比较，求出它们之间的偏差。放大元件：其职能是将过于微弱的偏差信号加以放大，以足够的功率来推动执行机构或被控对象。执行元件：其职能是直接推动被控对象，使其被控量发生变化。校正元件：为改善或提高系统的性能，在系统基本结构基础上附加参数可灵活调整的元件。工程上称为调节器。常用串联或反馈的方式连接在系统中。
第三章
☆ ☆ ☆ ☆
时间响应分析
☆ ☆ ☆ ☆
本章主要内容典型时间信号一阶系统的时间响应二阶系统的时间响应系统的误差分析与计算本章重点与难点一阶系统的单位阶跃响应二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的性能指标稳态误差分析与计算

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xo t xo t x t xi t
3 o
( )。
D、非线性时变系统
第二章练习题：
单项选择题
1 ，则该环节为( )。某典型环节的传递函数为 G s s
A、惯性环节 B、积分环节 C、微分环节
D、比例环节
第二章练习题：
单项选择题
第二章练习题：
单项选择题
主要内容：
实验课安排及要求
1-2章小结及复习
实验课安排及要求
实验课时间安排：按课表时间，8-12周，1次/周，共5次；要求：
① 上课须带：上课用教材、实验指导书(复印，可以班级统一
复印)、实验报告(课堂完成，实验课结束时交)，如果条件
允许，可以带上U盘，也可自带电脑； ② 在实验课的过程中尽量完成思考题，也可以提出新问题，
1-2章小结及复习
Laplace变换及其逆变换系统的微分方程(线性系统与非线性系统、数学模型建立方法等)
第二章
系统的传递函数(定义、特性及典型环节传函等)
系统的传递函数方框图及其简化
考虑扰动的反馈控制系统的传递函数
相似原理
第二章练习题：
单项选择题

某系统的微分方程为 A、线性定常系统 B、线性系统 C、非线性系统
单项选择题
机械工程控制论是研究该领域中系统的(
A. 静力学 B. 能量守恒 C. 动力学 D. 物理学
)问题。
第一章练习题：
单项选择题系统辨识是指（）。
A. 系统及输入已知，求系统输出 B. 输入已知，输出给定，确定系统使输出近可能符合给定的最佳要求
C. 输入、输出均已知，求系统的结构与参数
系统的传递函数( )。 A、与外界无关； B、反映了系统、输入、输出三者之间的关系； C、完全反映了系统的动态特性；
D、与系统的初始状态有关。
第二章练习题：
单项选择题
第二章练习题：
单项选择题
第二章练习题：
单项选择题
第二章练习题：
单项选择题图示系统的传递函数为( )
第二章练习题：
多项选择题
第二章练习题：
计算题
第二章练习题：
计算题求如图所示机械系统的传递函数，其中x为输入位移，y为输出位移。
第二章练习题：
计算题力学系统动力学模型如图2所示，xo(t) 、xi(t)为输出、输入
位移量， k1,k2 为刚度系数，f为阻尼系数。求系统传递函
数
第二章练习题：
计算题
…
The
End
③ 初始条件
④ 初始条件和给定输入
第一章练习题：
单项选择题
线性系统的最重要的特性是（）。 ①方程的系数是常数 ②方程的系数仅仅是自变量的函数
③可运用叠加原理
④不能用叠加原理
第一章练习题：
单项选择题
在设计控制系统时，稳定性判断( A.不必判断
)
B.绝对必要
C.有时是必要的 D.根据系统而定
第一章练习题：
…
第二章练习题：
填空题传递函数的定义是对于线性定常系统,在统输出量的拉氏变换与之比。的条件下，系
如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为
系统，其输入、输出关系常用差分方程来描述。一阶系统传递函数 GK ( s ) 由 … 、和
K e s 2s 1
，该系统可以看成
单项选择题
闭环系统中( )反馈作用。
A、依输入信号的大小而存在； B、不一定存在； C、必然存在； D、一定不存在。
第一章练习题：
单项选择题
关于反馈的说法正确的是( )。
A、反馈实质上就是信号的并联； B、正反馈就是输入信号与反馈相加； C、反馈都是人为加入的； D、反馈是输出以不同方式对系统的作用。
第一章练习题：
单项选择题
以下关于系统模型的说法正确的是( )。
A、每个系统只有一种数学模型； B、系统动态模型在一定条件下可简化为静态模型； C、动态模型比静态模型好； D、静态模型比动态模型好。
第一章练习题：
单项选择题闭环控制系统的控制信号取决于（）。 ① 给定输入和反馈信号 ② 输入信号
第一章练习题：
单项选择题
开环控制系统的控制信号取决于( )。 A、系统的实际输出； B、系统的实际输出与理想输出之差； C、输入与输出之差； D、输入。
第一章练习题：
单项选择题
机械控制工程论的研究对象是( )。
A、机床主传动系统的控制论问题； B、高精度加工机床的控制论问题； C、自动控制机床的控制论问题； D、机械工程领域中的控制论问题。
三个环节串联而成。
第二章练习题：
简答题
什么是相似系统？系统数学模型有哪些？采用哪些方法建立数学模型？ …
第二章练习题：
计算题
第二章练习题：
计算题
G1 (s)G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s) C (S ) R( S ) 1 G1 ( s)G2 (s) G2 (s)G3 (s) G3 ( s)G4 ( s) G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s)G4 ( s)
作为平时成绩加分项；
③ 实验报告书写：无统一要求，根据个人实验情况自行完成，字数不要太多，但要真实、有新意，而且能反映出本次实验情况，写得好的同学也给加分。
1-2章小结及复习
控制和自动控制研究对象及任务 (教材第2、4页)
第一章
系统及其模型反馈 (正、负；内、外)
系统分类及对控制系统的基本要求(稳定性、快速性、准确性；系统控制框图绘制)
D. 系统已定，输出已知，拾取输入中的相关信息
第一章练习题：
单项选择题
反馈控制系统是指系统中有( A. 反馈回路 B. 惯性环节 C. 积分环节 D. PID调节器
)
第一章练习题：
多项选择题机械工程控制论主要是研究在机械工程领域中（）（）（）（）（）。 ① 如何制造机床 ② 具体技术
③ 如何操纵机器
④系统本身的动特性 ⑤ 系统及其输入、输出三者之间的动态关系
第一章练习题：填空题Biblioteka 控制系统的基本要求主要有：
，
，
。
系统输出能够以不同方式作用于系统，就称为
…
。
问题。
机械工程控制论是研究机械工程技术中广义系统的
第一章练习题：
简答题什么是线性系统，其最重要的特性是什么？系统数学模型有哪些？采用哪些方法建立数学模型？试说明如图所示液面自动控制系统的工作原理。 …
第一章练习题：
单项选择题控制论的中心思想是( ) A、系统是由元素或子系统组成；
B、机械系统与生命系统乃至社会经济系统等都有一个共同的特点，即通过信息传递、加工处理，并利用反馈进行控制； C、有些系统可控，有些系统不可控制； D、控制系统有两大类，即开环控制系统和闭环控制系统。
第一章练习题：