自动控制系统试题
自动控制原理试题集锦(5套)
试题一三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。
图3四、（共20分）系统结构图如图4所示：1、写出闭环传递函数()()()C s s R s Φ=表达式；（4分） 2、要使系统满足条件：707.0=ξ,2=n ω,试确定相应的参数K 和β；（4分） 3、求此时系统的动态性能指标s t ,00σ；（4分）4、t t r 2)(=时，求系统由()r t 产生的稳态误差ss e ；（4分）5、确定)(s G n ，使干扰)(t n 对系统输出)(t c 无影响。
（4分）五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为2()(3)rK G s s s =+:1、绘制该系统以根轨迹增益K r 为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；（8分）2、确定使系统满足10<<ξ的开环增益K 的取值范围。
（7分）六、（共22分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线0()L ω如图5所示：图41、写出该系统的开环传递函数)(0s G ；（8分）2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。
（3分）3、求系统的相角裕度γ。
（7分）4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4分）试题一答案三、(8分)建立电路的动态微分方程，并求传递函数。
解：1、建立电路的动态微分方程 根据KCL有200i 10i )t (u )]t (u )t (d[u )t (u )t (u R dt C R =-+-(2分)即 )t (u )t (du )t (u )()t (du i 2i 21021021R dtC R R R R dt C R R +=++ (2分)2、求传递函数对微分方程进行拉氏变换得)(U )(U )(U )()(U i 2i 21021021s R s Cs R R s R R s Cs R R +=++ (2分)得传递函数 2121221i 0)(U )(U )(R R Cs R R R Cs R R s s s G +++== (2分)四、(共20分)解：1、（4分） 22222221)()()(n n n s s K s K s K sK s K s Ks R s C s ωξωωββ++=++=++==Φ 2、（4分） ⎩⎨⎧=====2224222n n K K ξωβω ⎩⎨⎧==707.04βK3、（4分） 001032.42==--ξξπσe83.2244===ns t ξω4、（4分） )1(1)(1)(2+=+=+=s s K s s K sK s Ks G βββ ⎩⎨⎧==11v K K β 414.12===βKss K Ae 5、（4分）令：0)()(11)()()(＝s s G ss K s N s C s n n ∆-⎪⎭⎫ ⎝⎛+==Φβ, 得：βK s s G n +=)(五、(共15分)1、绘制根轨迹 （8分）(1)系统有有3个开环极点（起点）：0、-3、-3，无开环零点（有限终点）；（1分） (2)实轴上的轨迹：（-∞，-3）及（-3，0）； （1分）(3) 3条渐近线： ⎪⎩⎪⎨⎧︒︒±-=--=180,602333a σ （2分） (4) 分离点：0321=++d d 得： 1-=d （2分） (模值条件) 432=+⋅=d d K r (5)与虚轴交点：096)(23=+++=r K s s s s D[][]⎩⎨⎧=+-==+-=06)(Re 09)(Im 23r K j D j D ωωωωω ⎩⎨⎧==543r K ω （2分） 绘制根轨迹如右图所示。
自动控制试题及答案
自动控制试题及答案一、选择题1. 自动控制系统的基本组成包括以下哪些部分？A. 传感器B. 执行器C. 控制器D. 所有以上选项答案：D2. 闭环控制系统与开环控制系统的主要区别是什么？A. 闭环系统有反馈环节B. 开环系统有反馈环节C. 闭环系统没有传感器D. 两者没有区别答案：A二、填空题1. PID控制器中的P代表______，I代表______，D代表______。
答案：比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Derivative）2. 一个控制系统的开环传递函数为G(s)，闭环传递函数为H(s)，则闭环系统的反馈增益为______。
答案：1+G(s)H(s)三、简答题1. 简述自动控制系统的稳定性条件。
答案：自动控制系统的稳定性条件通常包括：系统的所有闭环极点都位于s平面的左半部，即实部小于零；系统没有纯虚数的极点；系统没有不稳定的零点。
2. 说明什么是系统的时间响应，并给出常见的时间响应类型。
答案：系统的时间响应是指系统在输入信号作用下，输出信号随时间变化的过程。
常见的时间响应类型包括：阶跃响应、斜坡响应、抛物线响应等。
四、计算题1. 已知一个二阶系统的开环传递函数为G(s) = ωn^2 / (s^2 +2ζωn s + ωn^2)，其中ωn = 10 rad/s，ζ = 0.5。
求系统的单位阶跃响应。
答案：根据给定的开环传递函数，可以计算出系统的单位阶跃响应。
首先，确定系统的自然频率ωn和阻尼比ζ。
然后，利用标准二阶系统的时间响应公式，计算出系统的过冲、延迟时间、上升时间和稳态误差等性能指标。
五、论述题1. 论述PID控制器设计的基本步骤及其在实际工程中的应用。
答案：PID控制器设计的基本步骤包括：确定控制目标和性能指标、选择合适的控制规律、调整比例、积分和微分参数、进行仿真验证和实际调试。
在实际工程中，PID控制器广泛应用于温度控制、速度控制、位置控制等领域，因其结构简单、易于实现和调整而得到广泛应用。
自动控制原理试题(卷)(含答案解析)
1、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试确定使系统产生持续振荡的 值，并求振荡频率 。（6分）
2、下图中，图（a）为某一系统的开环幅相频率特性曲线，图（b）为另一系统的开环对数幅相频率特性曲线，PR为开环右极点数，试判断两个系统的闭环稳定性。（6分）
（a）（b）
燕山大学试卷密封线共8页第7页
六、（共9分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求：
1、绘制开环对数幅频特性曲线的渐近线。（4分）
2、输入为 时，闭环系统的稳态输出 。（5分）
七、（共11分）图（a）、（b）中，实线分别为两个最小相位系统的开环对数幅频特性曲线，采用校正后，曲线由实线变为虚线，试问：
1、串联校正有哪几种形式？（3分）
2、K、无阻尼振荡角频率 、有阻尼振荡角频率 的值。（6分）
3、系统的开环传递函数 。（2分）
4、静态误差系数Kp，Kv和Ka。（3分）
5、系统对单位阶跃、单位斜坡、单位加速度输入的稳态误差 ， ， 。（3分）
6、峰值时间 ，最大超调量 。（4分）
7、输入信号为 时，系统的稳态输出 、输出最大值 。（4分）
，即
所以， ，
2、（6分）
（a）N＋－N－＝0－2＝0，ZR＝PR－2N＝6，所以闭环不稳定。（3分）
（b）N＋－N－＝2－1＝1，ZR＝PR－2N＝0，所以闭环稳定。（3分）
六、（共9分）
1、（4分）
所以， ， ；
2、（5分）
闭环传函为 ，
频率特性为
， ，即：
，即：
；
系统稳态输出为：
七、（共11分）
2、图（a）、（b）应分别采取什么校正方法？（4分）
3、图（a）、（b）所采取的校正方法分别改善了系统的什么性能？（4分）
自动控制原理典型习题(含答案)
自动控制原理习题一、(20分)试用结构图等效化简求下图所示系统的传递函数)()(s R s C 。
解：所以：32132213211)()(G G G G G G G G G G s R s C +++= 二．（10分）已知系统特征方程为06363234=++++s s s s ，判断该系统的稳定性，若闭环系统不稳定，四．（121m -=222K K-0=1K ⇒=，s = 所以当1K >时系统稳定，临界状态下的震荡频率为ω五．（20分）某最小相角系统的开环对数幅频特性如下图所示。
要求（1） 写出系统开环传递函数； （2） 利用相角裕度判断系统的稳定性；（3） 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。
解（1）由题图可以写出系统开环传递函数如下：（2）系统的开环相频特性为截止频率1101.0=⨯=c ω相角裕度：︒=+︒=85.2)(180c ωϕγ故系统稳定。
（3）将其对数幅频特性向右平移十倍频程后，可得系统新的开环传递函数其截止频率10101==c c ωω而相角裕度︒=+︒=85.2)(18011c ωϕγγ= 故系统稳定性不变。
由时域指标估算公式可得)11(4.016.0-+=σoo=o o 1σ（1（2（2）121)(=s G 2函数。
1、的输出量不会对系统的控制量产生影响。
开环控制结构简单、成本较低、系统控制精度取决于系统元部件、抗干扰能力较差。
（２分）2、根轨迹简称为根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环特征方程式的根在s 平面上变化的轨迹。
（３分）系统根轨迹起始于开环极点，终至于开环零点。
（２分）二、看图回答问题（每小题10分，共20分）1、解：结论：稳定（２分）理由：由题意知系统位于s 右半平面的开环极点数0=P ，且系统有一个积分环节，故补画半径为无穷大，圆心角为2122πππ-=⨯-=-v 的圆弧，则奈奎斯特曲线如图1示，（３分）由图可知系统奈奎斯特曲线包围(-1,j0)点的圈数为000=-=-=-+N N N ，（３分）由奈奎斯特稳定判据，则系统位于s 右半平面的闭环极点数02=-=N P Z ，（２分）故闭环系统稳定。
自动控制19套试题及答案详解
第1页一.填空题。
（10分）1.传递函数分母多项式的根，称为系统的2. 微分环节的传递函数为3.并联方框图的等效传递函数等于各并联传递函数之4.单位冲击函数信号的拉氏变换式5.系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为型系统。
6.比例环节的频率特性为。
7. 微分环节的相角为。
8.二阶系统的谐振峰值与有关。
9.高阶系统的超调量跟有关。
10.在零初始条件下输出量与输入量的拉氏变换之比，称该系统的传递函数。
二．试求下图的传第函数(7分)三．设有一个由弹簧、物体和阻尼器组成的机械系统（如下图所示），设外作用力F（t）为输入量，位移为y（t）输出量，列写机械位移系统的微分方程（10分）第2页四．系统结构如图所示，其中K=8，T=0.25。
（15分）（1）输入信号x i（t）=1（t），求系统的响应；（2）计算系统的性能指标t r、t p、t s（5%）、бp；（3）若要求将系统设计成二阶最佳ξ=0.707，应如何改变K值第 3 页)1001.0)(11.0()(++=s s s Ks G 五．在系统的特征式为A （s ）=6s +25s +84s +123s +202s +16s+16=0，试判断系统的稳定性（8分）（12分）七．某控制系统的结构如图，其中 要求设计串联校正装置，使系统具有K ≥1000及υ≥４５。
的性能指标。
（13分）s T s s s G 25.0,)4(1)(=+=.八．设采样控制系统饿结构如图所示，其中 试判断系统的稳定性。
（10分）九． 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制K由0 ->+∞变化的闭环根轨迹图,系统稳定的K 值范围。
(15分),)4()1()(22++=s s Ks G第5页一、填空题：(每空1.5分，共15分)1.当扰动信号进入系统破坏系统平衡时，有重新恢复平衡的能力则该系统具有。
2.控制方式由改变输入直接控制输出，而输出对系统的控制过程没有直接影响，叫。
自动化控制系统题库
自动化控制系统题库1. 简介自动化控制系统是指利用计算机技术和先进的控制算法，对各种生产、工程和服务过程进行自动化控制和管理的一种系统。
本题库旨在帮助学生巩固和提升自动化控制系统方面的知识和技能。
2. 题目类型本题库涵盖了自动化控制系统的各个方面，包括但不限于以下题型：- 选择题：从给定的选项中选择正确的答案。
- 填空题：补全给定的句子或表达。
- 计算题：根据具体情景进行计算，并给出准确的结果。
- 简答题：回答提出的问题，并给出合理的解释和分析。
- 应用题：根据真实情景进行系统设计、模拟和分析。
3. 题目示例以下是一些自动化控制系统题库的示例题目：3.1 选择题1) 自动控制系统的核心是什么？A. 传感器B. 调节器C. 控制器D. 执行器2) 下列哪个不属于闭环控制系统的组成部分？A. 传感器B. 比例控制器C. 人机界面D. 执行器3.2 填空题1) 传感器是自动控制系统中的__________。
2) 控制器根据传感器反馈的信息和设定值进行__________。
3.3 计算题1) 一个自动控制系统的输出信号为4-20mA，输入信号范围为0-100摄氏度，若当前输入信号为75摄氏度，则输出信号为多少mA？3.4 简答题1) 什么是闭环控制系统？请简要描述其工作原理。
3.5 应用题1) 设计一个温度控制系统，要求将一个水槽的温度控制在25摄氏度左右。
请画出该系统的框图，并说明每一个组成部分的作用和连接方式。
4. 使用建议为了充分利用本题库进行自动化控制系统的学习和练习，建议学生根据自己的学习目标和时间安排，合理划分欲解答的题目数量和时间，保证学习效果和进度的平衡。
可以单独解答每个题目，也可以模拟考试情景进行批量解答。
5. 结语自动化控制系统题库旨在为学生提供全面的自动化控制系统学习和练习资源，帮助他们夯实基础知识，提升解决问题和设计系统的能力。
通过有效地使用本题库，相信学生们能够在自动化控制系统领域取得更好的成绩和进步。
自动控制试题及答案
自动控制试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统中，开环系统与闭环系统的主要区别在于（）。
A. 是否存在反馈B. 控制器的类型C. 系统的稳定性D. 系统的响应速度答案：A2. 在控制系统中，稳态误差是指（）。
A. 系统达到稳态时的输出值B. 系统达到稳态时的输入值C. 系统达到稳态时的输出与期望输出之间的差值D. 系统达到稳态时的输入与期望输入之间的差值答案：C3. PID控制器中的“P”代表（）。
A. 比例B. 积分C. 微分D. 前馈答案：A4. 一个系统如果其传递函数为G(s)=1/(s+1)，则该系统的类型是（）。
A. 零型B. 一型C. 二型D. 三型答案：B5. 在控制系统中，超调量是指（）。
A. 系统响应超过稳态值的最大值B. 系统响应超过稳态值的最小值C. 系统响应达到稳态值的时间D. 系统响应达到稳态值的速率答案：A6. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s^2+2s+1)，则该系统的开环截止频率为（）。
A. 1B. 2C. √2D. √3答案：A7. 根据奈奎斯特判据，如果一个系统的奈奎斯特曲线围绕(-1,j0)点顺时针旋转（）圈，则系统是稳定的。
A. 0B. 1C. 2D. 3答案：A8. 在控制系统中，如果一个系统对一个阶跃输入的响应是指数衰减的，则该系统是（）。
A. 稳定的B. 不稳定的C. 临界稳定的D. 临界不稳定的答案：A9. 一个系统如果其传递函数为G(s)=1/(s(s+2))，则该系统的零点为（）。
A. 0B. -2C. 0, -2D. 0, 2答案：C10. 在控制系统中，如果系统对一个单位阶跃输入的响应是单调的，则该系统（）。
A. 一定是稳定的B. 一定是不稳定的C. 可能是稳定的，也可能是不稳定的D. 无法判断答案：A二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 下列哪些因素会影响系统的稳定性（）。
A. 控制器的增益B. 系统的结构C. 反馈的类型D. 系统的初始条件答案：ABC2. 在控制系统中，下列哪些方法可以用来减少系统的超调量（）。
自动控制理论试题及答案
自动控制理论试题及答案一、选择题1. 在自动控制系统中，调节器的作用是：A. 检测被控对象的信息并传递给控制器B. 把控制器的输出信号转化为执行机构的动作C. 对系统进行建模和参数辨识D. 对系统的稳定性和性能进行分析和设计2. 控制系统中的“控制器”是指：A. 传感器B. 执行机构C. 调节器D. PID调节器3. 在自动控制系统中，反馈环节的作用是：A. 改善系统的鲁棒性B. 提高系统动态性能C. 校正系统的静态误差D. 抑制系统的振荡4. 关于PID控制器的描述，以下哪个是正确的？A. 仅由比例项组成B. 仅由积分项组成C. 仅由微分项组成D. 由比例项、积分项和微分项组成5. 对于一阶惯性环节，其传递函数形式为：A. G(s) = K/(Ts + 1)B. G(s) = K/(sT + 1)C. G(s) = K/(s + T)D. G(s) = K/(s + 1)二、填空题1. 按照惯例，控制系统的输入信号通常表示为______，输出信号通常表示为______。
2. 控制系统的闭环传递函数由开环传递函数和______组成。
3. 控制系统的校正系数是指在单位______条件下，系统输出与输入的______比值。
4. 控制系统的性能指标包括超调量、上升时间、______时间和稳态误差等。
5. 自动控制理论包括频率域分析、______分析和状态空间分析等方法。
三、简答题1. 简述PID控制器的工作原理及基本调节方法。
2. 什么是系统的稳定性？常用的稳定性判据有哪些？3. 请解释闭环控制系统中的超调量、上升时间、峰值时间和调节时间的概念。
4. 什么是系统的校正系数？如何通过调节PID参数来改变系统的校正系数？5. 简述频率域分析法在控制系统分析中的应用，并说明如何绘制Bode图。
四、计算题1. 给定一个PID控制器的传递函数为：Gc(s) = Kp + Ki/s + Kds，试求其闭环传递函数表达式。
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一、选择题1. 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（ A ）A、零；B、大于零的定值C、小于零的定值；D、保持原先的值不变1、无静差单闭环调速系统，稳态时，转速的给定值与反馈值相同，此时调节器的输出（ D ）。
A、为0B、正向逐渐增大C、负向逐渐增大D、保持恒定终值不变1、下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是A、只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的B、反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动C、反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定D、系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度3. 无静差调速系统的PI调节器中P部份的作用是（ D ）A、消除稳态误差；B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应C、既消除稳态误差又加快动态响应；D、加快动态响应4．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是 ( B ) A．PID B．PI C．P D．PD4、双闭环调速系统在稳定运行时，控制电压Uct的大小取决于（ C ）。
A、IdlB、nC、n和IdlD、α和β4．双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器的状态是( A )A. ASR饱和、ACR不饱和B. ACR饱和、ASR不饱和C. ASR和ACR都饱和D. ACR和ASR都不饱和4、双闭环直流调速系统的起动过程中不包括A、转速调节阶段B、电流上升阶段C、恒流升速阶段D、电流下降阶段4、下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是A、饱和非线性控制B、转速超调C、准时间最优控制D、饱和线性控制4、转速、电流双闭环调速系统起动时，转速调节器处于 B 。
A、调节状态B、饱和状态C、截止状态4、转速、电流双闭环调速系统，在系统过载或堵转时，转速调节器处于 A 。
A、饱和状态B、调节状态C、截止状态6、调速系统的调速范围和静差率这两个指标 B 。
A、互不相关B、相互制约C、相互补充7．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率( A ) A．越小B．越大C．不变 D．不确定7、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于A、无静差调速系统B、有静差调速系统C、双闭环调速系统D、交流调速系统8、无静差调速系统的调节原理是 B 。
A、依靠偏差的积累B、依靠偏差对时间的积累C、依靠偏差对时间的记忆D、用偏差进行调节9、在交—直—交变频装置中，若采用不控整流，则PWN逆变器的作用是（ C ）。
A、调压B、调频C、调压调频D、调频与逆变10、可逆调速系统主电路中的环流是 A 负载的。
A、不流过B、流过C、反向流过10、普通逻辑无环流（既无推β又无准备）可逆调速系统中换向时待工作组投入工作时，电动机处于（ B ）状态。
A、回馈制动B、反接制动C、能耗制动D、自由停车11.异步电动机变压变频调速时，采用（ B ）控制方式，可获得一线性机械特性。
A、U1／f1=常值；B、Eg/f1=常值；C、Es/f1=常值；D、Er/f1=常值11. 转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制（ C ）。
A、电机的调速精度；B、电机的动态转矩；C、电机的气隙磁通；D、电机的定子电流11．下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是 ( D )A．降电压调速 B．串级调速C．变极调速 D．变压变频调速11、下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是（ C ）。
A、降电压调速B、变极对数调速C、变压变频调速D、转子串电阻调速11、下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是A、降电压调速B、变极对数调速C、变压变频调速D、转子串电阻调速11、在变频调速时，若保持恒压频比(U1／f1=常数)，可实现近似 C 。
A、恒功率调速B、恒效率调速C、恒转矩调速11、当电动机在额定转速以下变频调速时，要求 C ，属于恒转矩调速。
A、定子电源的频率f1可任意改变B、定子电压U1不变C、维持U1／f1=常数11、当电动机在额定转速以上变频调速时，要求 B ，属于恒功率调速。
A、定子电源的频率f1可任意改变B、定子电压U，为额定值C、维持U1／f1=常数12、下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是A、高阶B、低阶C、非线性D、强耦合12、下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是A、高阶B、线性C、非线性D、强耦合12、异步电动机数学模型的组成不包括A、电压方程B、磁链方程C、转矩方程D、外部扰动二、判断题1、在自动调速系统中，电压负反馈主要补偿电源内阻上电压的损耗（√）。
1、调速系统中，电压微分负反馈和电流微分负反馈环节在系统动态及静态中都参与调节。
( Ⅹ )．1、调速系统中采用电流正反馈和电压负反馈都是为提高直流电动机硬度特性，扩大调速范围。
(√ )1、电压负反馈调速系统静特性优于同等放大倍数的转速负反馈调速系统。
( Ⅹ )1、电压负反馈调速系统对直流电动机电枢电阻、励磁电流变化带来的转速变化无法进行调节。
( √ )2、比例积分调节器，其比例调节作用，可以使得系统动态响应速度较快；而其积分调节作用，又使得系统基本上无静差。
( √ )2、调速系统中采用比例积分调节器，兼顾了实现无静差和快速性的要求，解决了静态和动态对放大倍数要求的矛盾。
( √ )3、比例控制直流调速系统能够减小稳态速降的实质是自动调节作用。
（√）4、在变频调速时，为了得到恒转矩的调速特性，应尽可能地使电动机的磁通Φm保持额定值不变。
(√ )4、变频调速时，若保持电动机定子供电电压不变，仅改变其频率进行变频调速，将引起磁通的变化，出现励磁不足或励磁过强的现象。
(√ )4、变频调速的基本控制方式是在额定频率以下的恒磁通变频调速，而额定频率以上的弱磁调速。
(√ )5、当积分调节器的输入电压△Ui=o时，其输出电压也为0。
( Ⅹ )三、简答题1、简述泵升电压产生的原因及其抑制措施。
答：泵升电压产生的原因：采用二极管整流获得直流电源时，电机制动时不能回馈电能，只好对滤波电容充电，使电容两端电压升高，产生泵升电压。
泵升电压抑制措施：电容器吸收动能；镇流电阻消耗动能；并接逆变器。
1、有静差系统与无差系统的区别。
答：根本区别在于结构上(控制器中)有无积分控制作用，PI控制器可消除阶跃输入和阶跃扰动作用下的静差，称为无静差系统，P 控制器只能降低静差，却不能消除静差，故称有静差系统。
2、在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网电压波动与负载扰动时，哪个调节器起主要调节作用答：电网电压波动时，ACR 起主要调节作用;负载扰动时，ASR 起主要抗扰调节作用。
2、双闭环直流调速系统的启动过程的特点和动态抗扰性能是什么答：a ）饱和非线性控制，b ）转速超调，c ）准时间最优控制抗扰性能：a ）抗负载扰动，b ）抗电网电压扰动3、双闭环直流调速系统的启动过程各个阶段的特点。
答：P633、双闭环直流调速系统的动态性能指标。
答：P663、转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少为什么答：当两个调节器都不饱和时，它们的输入偏差电压和输出电压都是零，转速调节器 ASR 的输出限幅电压 Uim 决定了电流给定电压的最大值；电流调节器 ACR 的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm.4、单闭环调速系统的基本特征答：（1)具有比例放大器的单闭环调速系统是有静差的；（2）闭环系统具有较强的抗干扰性能反馈闭环系统具有很好的抗扰性能，对于作用在被负反馈所包围的前向通道上的一切扰动都能有效地抑制；（3）闭环系统对给定信号和检测装置中的扰动无能为力。
5、简述恒压频比控制方式答：绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁 阻抗压降，而认为定子相电压 Us ≈ Eg ，则得1Us f =常值 这是恒压频比的控制方式。
但是，在低频时 Us 和 Eg 都较小，定子阻抗压降所占的份量就 比较显著，不再能忽略。
这时，需要人为地把电压 Us 抬高一些，以便近似地补偿定子压降。
5、转差频率控制系统的特点。
答：P1526、三相坐标变换的实质与原则。
答：P162五、计算题例子3-1、3-2、习题3-10 习题2-5、2-91、某直流调速系统的电动机额定转速为 nN=1430r/min ,额定速降△nN =115r/min，当要求静差率s≤30％时，允许多大的调速范围如果要求静差率s≤20％，试求最低运行速度及调速范围。
解：要求s≤30%时，调速范围为若要求s≤20%时，最低空载转速为最低运行转速为调速范围为2、某一调速系统，测得的最高转速特性为 n O max = 1500r / min ，最低转速特性为n O min = 150r / min ，带额定负载时的速度降落Δn N = 15r / min ，且在不同转速下额定速降Δn N 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大系统允许的静差率是多少解：思路一：系统能够达到的调速范围为：3. 在转速、电流双闭环系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。
已知参数：电动机：Pnom= ， Unom=220V ， Inom=20A ，nnom=1000r/min，电枢回路总电阻R=Ω，设Unm*= Uim*= Ucm=8V，电枢回路最大电流Idm=40A，电力电子变换器的放大系数Ks=40.试求：（1）电流反馈系数β和转速反馈系数α；（2）当电动机在最高转速发生堵转时的Ud0、Ui、Uc值。
解：（1）β= Uim*/Idm=8/40=α= Unm */ nnom=8/1000=（2）Ud0=IdmR=40×=60VUi= Uim*=8V（极性相反）Uc= Ud0/Ks=60/40=4. 已知某调速系统电动机数据为：PN=18KW ,UN=220V ,IN=94A ,nN=1000r/min ，Ra=Ω整流装置内阻Rrec = Ω触发整流环节的放大倍数 Ks=40.最大给定电压Unm* =15V, 当主电路电流达到最大值时，整定电流反馈电压 Uim =10V (p29)计算：（1）转速反馈系数a。
（2）调节器放大系数Kp 。
5、如图所示的系统，要求σ≤5%，试设计调节器。
解：根据题意，该系统可以校正为典型Ⅰ型系统，也可以校正为典型Ⅱ型系统后加给定滤波器。
校正成典型Ⅱ型系统时，若取h=5，则T1=，hT1=5×=，T1＞hT2。
因此可以把大惯性环节1/（+1）近似处理为积分环节1/（），故系统控制对象的传递函数为采用PI调节器校正，则开环传递函数为按Mpmin准则故调节器参数这时超调量σ=%，为了减小超调量，输入通道加一给定滤波器取滤波时间常数T0=τ=，超调量σ=%＜5%，满足要求。