机器人比赛场地示意图
浙江省第三届大学生机器人竞赛装配机器人邀请赛规则
浙江省第三届大学生机器人竞赛装配机器人邀请赛规则一、比赛任务简介装配工作是在工厂自动化生产过程中需要机器人完成的一项主要任务，本比赛项目模拟工厂的一种自动装配操作任务。
比赛场地上有6个圆柱形零件和1个待装配物体。
参赛的机器人从发车区域出发，并在4分钟的比赛时间内，将场上的零件运送并装配到待装配体的零件孔里面。
比赛结束时，根据场上已经安装成功的零件个数计算得分，每个零件计2分。
二、比赛场地装配机器人比赛场地示意图2.1 场地比赛场地地面是在水泥地面或瓷砖地面上铺设1.6m×3.2m的白色宝丽布，印刷有黑色引导线，引导黑线宽度约为25mm。
场地地面设有两块相邻的浅红蓝两色的300mm×300mm 的“出发区”。
在场地里面包含三个取料台，一个待装配体，共有六个圆柱形零件。
场地里面这些设备的材料都是密度板或者木板。
具体每部分尺寸详细介绍参考下面的分项介绍。
2.2 场地路线尺寸场地的其他尺寸参见“装配机器人比赛场地尺寸图”，最终比赛的实际场地允许存在±3mm的误差。
2.3出发区域机器人出发区域是两个正方形区域，红色和蓝色的出发区域各自大小为300X300mm；在预赛时每个机器人可以自由选择出发区域。
在总决赛阶段，每个机器人按照抽签决定的颜色从对应出发区域发车。
在机器人发车后没有完全离开出发区域之前，机器人的车身投影不能大于300X300mm的发车区域。
装配机器人比赛场地尺寸图（单位: mm）2.4取料台在场地里面分别有①②③三个取料台，每个取料台上面各有2个零件。
取料台是被固定在场地上面的。
取料台的表面颜色为深灰色。
每个取料台的尺寸如下图：取料台尺寸图（单位：mm）每个取料台底座是长方体，长250mm，宽100mm，高50mm，在每个取料台上有2个直径42mm的圆柱形孔，孔的直径取正公差±1mm。
两个圆形孔的间距130mm。
2.5零件比赛中需要抓取搬运和装配的零件是一个圆柱体木棒，直径40mm，长度200mm，表面为原木色。
机器人场地挑战赛规则
该项目指定器材：积木式机器人2014积木式机器人比赛图下载机器人场地挑战赛规则（5人组队）一、比赛场地1、场地示意图：2、比赛场地规格：（1）机器人轨迹接力比赛的场地大小为长250cm，宽150cm，底色为白色；底板上绘有黑色的机器人运行轨迹线，轨迹线由直线、直角转弯线、半圆弧线组成，线宽为1.5-2.5cm；机器人起始区为直径25cm浅绿色区域，其颜色值处于黑色和白色之间，机器人接力传递交接区为4个，其位置是一个变量，终点为25cm×25cm黑色区域。
（具体图形见场地示意图）。
（2）规则中给出的比赛场地图为练习场地示意图，竞赛场地及机器人接力传递交接区位置大致如此所示。
3、赛场环境要求：机器人轨迹接力比赛场地环境为，冷光源，低照度，无磁场干扰。
但由于一般赛场环境的不确定因素很多，参赛队应提前做好抗干扰的各种设计,无论比赛或练习，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有1～3mm高的轻微起伏。
二、机器人设计与器材要求1、各参赛队使用的比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。
机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成，2、每个参赛队比赛时将同时使用5个机器人去完成任务，每个机器人限定使用1个可编程处理器，直流马达数量不超过3个、传感器数量不超过6个，其它用于结构搭建的材料不限；每台机器人的电源为6节标准AA电池，输入电压不超过10伏；机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料进行固定。
3、机器人最大尺寸（包括可伸展部分及伸展后的部分）长—30cm、宽—20cm、高—30cm。
4、各代表队须自备电脑，并带齐常用工具、电源接线板、转换插头等。
5、竞赛器材统一为2012年江苏省普及赛指定：积木式机器人普及套件。
三、任务要求1、小学组：设计制作5个机器人，即1号机器人到5号机器人，比赛开始前，参赛队员现将五个机器人分别摆放在起始区和接力交接区。
二对二足球机器人比赛规则(小学组)
二对二足球机器人比赛规则(小学组)一、竞赛场地与参赛环境器人足球杯竞赛A-2VS2比赛场地为122cm×183 cm场地示意图为图一所示：1．基板：场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。
比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。
提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。
3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。
4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。
球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。
球门纵深均为8厘米。
灰度渐变5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。
6、开球点：场地中央点。
7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。
从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。
在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。
当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。
如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。
如果在场地中间区域出现中断，则把球放置在中央坠球点上。
这些布置应本着公平原则进行。
8、照明：比赛场地照明应采用冷光源，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。
9、磁场条件比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。
提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。
二、机器人的技术设计要求1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。
机器人场地任务挑战赛竞赛规则
机器人场地任务挑战赛竞赛规则一、任务简述通过编程，使机器人根据场地上的路线行进，并完成指定任务。
要求参赛学生能够独立编写程序、搭建机器人，比赛时通过自动执行的方式完成相应的任务。
参加对象为小学4-6年级的学生。
二、场地说明1.场地规格：竞赛场地及相关参数见场地示意图（图1和图2），场地为边长185cm的正方形，底色为淡绿色。
竞赛场地与示意图给定尺寸基本相同，允许有1cm范围制作误差。
2. 任务区：场地上设有8个半径17.5cm的圆，底色为橘黄色。
任务区的边界为黑色实线，线宽2cm，中心分别用数字1至8进行标识，相邻任务区间距为30cm。
3.引导线：连接任务区或任务区与起始区之间的黑色连线。
引导线有两种，图2中所示任务区间的黑色实线为固定引导线，黑色虚线表示赛前不确定，选手全部检录完毕进入比赛封闭区域后，由裁判现场公布的引导线。
引导线宽1.5-2.5cm。
4.起始区：场地中央有一块边长为35cm的正方形区域，作为机器人出发的区域。
5.环境条件：比赛场地一般为冷光源，低照度，无磁场干扰，各参赛队应考虑比赛现场存在各种干扰情况的可能性，并做好准备。
三、机器人与编程环境1.机器人尺寸与规格：机器人最大尺寸（包括可伸展部分），应能自由摆放入内径30cm的圆筒。
形状不限。
2.机器人设计要求：至少要具备四位数值显示的数码管或液晶屏，以及至少能显示红黄绿三种颜色的变色彩灯；直流电机、传感器数量不限；限定使用1个可编程处理器；输入电压不超过9伏。
正式比赛时只能使用一台机器人参赛，且不能更换。
3.耗材与工具：各参赛队自备电脑、电池、常用工具和转换插头等。
4.编程环境：编程语言不限。
四、任务说明1.任务：“任务区”内设定的需要通过编程完成的动作或题目，共5项。
2.任务公布：比赛中设置的具体任务参数，以及摆放的位置（任务区）在选手全部检录完毕进入比赛区域后，由裁判现场公布。
3.任务种类：5项任务的类型和难度会有所不同，各项任务具体五、竞赛流程1.赛前准备（1）任务准备：参赛队全部检录完毕进入竞赛区域后，由裁判现场抽签决定，并统一公布具体任务参数。
主题竞赛项目智慧农业——采摘机器人
主题竞赛项目“智慧农业”——采摘机器人（一）比赛场地与环境1.比赛概述该比赛项目用来展示机器人采摘水果的场面，用铝合金仿真树来代替果树，上面结有3~6 厘米红色果实，参赛机器人摘取过程中，要求果实无损坏，并完好放置在机器自带的果篮里，在规定时间内，按各队实际摘果数量计分2. 比赛场地采摘机器人比赛场地如图1所示。
场地由地板、仿真植株、黑色导航线、护栏组成。
采摘机器人比赛场地为长度15米、宽度5米的两个长方形场地。
地面材质为奥松板，颜色为白色，场地内设有2.5厘米宽的黑色导航线，导航线与植株中心的距离为1 米。
在赛道四周和植株四周分别铺设有高11厘米的护栏，颜色为绿色。
在两个赛道中间设置 2 米宽的走廊。
比赛场地设在室内，场地内的两个赛道独立铺设，分别设有启动区和停止区。
赛道尺寸如：图 2 所示。
图1 场地示意图图2 赛道尺寸图（单位：mm）图3 赛道示意图3.道具每个赛道放置 5棵仿真植株，其中三棵植株挂有 3个果实，两颗植株有6个果实，植株的高度为1.5 米，植株茎蒄≤1 米。
植株间距为 2 米。
果实颜色为红色，直径 3~6 厘米，果柄长度5~10 厘米，植株尺寸如图 4、图 5所示。
果实所处高度为如图6。
图四：植株外形尺寸图（单位：mm）图五：植株分支结构图（单位：mm）图6：果实位置图1（单位：mm）图7：果实位置图2（单位：mm）（二）采摘机器人要求1. 机器人的高度不能超过2000mm，尺寸不得超过启动区，机器人从上往下的投影面积没入启动区内，重量不限。
2. 机器人所用的处理器类型不限，可以使用包括复位电路、晶振和滤波电容的最小系统板。
3. 机器人必须设有急停开关。
4. 机器人不能分离成两台或多台。
5. 机器人的导航方式不限，但是比赛中机器人不能越过赛道任何位置的护栏（空中不限）。
6. 各参赛队必须自行准备电源。
7. 用于机器人的电源电压不得超过DC 24V；使用压缩空气的参赛队必须使用专用容器或无损伤的塑料瓶，气压不得超过0.6MPa。
浙江大学生机器人竞赛
第三届浙江省大学生机器人竞赛创新机器人设计制作比赛·运输机器人对抗赛规则文档1.比赛任务简介比赛场地上有很多货物——8个黄色的方砖（每个1分）和5个绿色的方砖（每个3分）。
红蓝两队的机器人将同时从本队的“启动区”出发，并在4分钟的比赛时间内，将场上的方砖运送到与本队颜色相同的“收集区”中。
比赛结束时，根据场上各队“收集区”中的方砖计算比分。
场地上有一块与本队颜色相同的“双倍砖”。
比赛结束时，如果“双倍砖”在本队“扇形收集区”内，此队的得分将会翻倍。
2.比赛场地说明（尺寸单位mm）运输机器人对抗赛比赛场地示意图比赛场地为木制，大小为4000×3200，周边有高100、厚15的围栏。
场地正中心放置一个外径640的圆形转桌（桌面可在外力作用下旋转），桌厚40，桌下有一高160、直径400的支撑台柱。
圆桌两侧的场地通道上放置了两个有斜坡的台面，坡度小于8°，台面顶端高50。
场地和斜坡的地面喷涂了黑色哑光漆，并粘贴了若干宽30的白色引导线（引导线围成的基本方格边长是400）。
各队的启动区和收集区张贴了代表本队颜色的深色哑光广告贴纸。
场地两侧的长方形收集区中间部分与场地黑色地面直接连通，但两侧的正方形收集区都有高30、厚15的围栏保护。
场地的围栏和圆桌的其他部分被喷涂成白色。
方砖的边长是50左右，为木质材料，表面喷涂对应颜色的木工漆或者包裹对应颜色的广告贴纸。
每块方砖朝上放置的一面有对应颜色的AR TAG数字二维码。
比赛开始前，方砖和圆桌桌面被放置在“运输机器人对抗赛比赛场地示意图”所示的对应位置。
红0黄1蓝2绿3场地的其他尺寸参见“运输机器人对抗赛比赛场地尺寸图”，最终比赛的实际场地允许存在±5的误差。
运输机器人对抗赛比赛场地尺寸图3.比赛详细流程和规则要求3.1必须使用由本队队员亲自制作的非遥控自主机器人参赛。
如果某队的机器人为“遥控机器人（包含在比赛过程中通过远程方式给机器人传递信息）、购买的机器人整机、能对现场人员的安全造成威胁的机器人、能对比赛场地造成损坏的机器人、明显的以暴力破坏对方机器人为目的而设计制作的机器人、中途整机替换的非本队首场使用的机器人（不包含对本队原参赛机器人的修理和合理改进）”之中的一种或多种，竞赛委员会有权利取消本代表队的参赛资格。
水中机器人比赛(水球2V2、管道检测)规则
水中机器人比赛（水球2V2、管道检测）规则（一）水球2V21. 比赛场地比赛场地为长方形水池，包括两台比赛电脑、一个支架、两个个摄像头，两套球门、两个无线通信模块。
整体示意图如图4.1。
图4.1 全局视觉比赛示意图（1）场地尺寸水池内部矩形区域为最终的有效比赛场地，不包括水池壁及球门架两侧区域，有效比赛场地尺寸为2700 mm ×2000 mm ×300mm（长×宽×高），如图4.2所示。
除了有效比赛场地和球门区域外，机器鱼禁止进入其它任何区域。
比赛场地由组委会统一提供。
图4.2 比赛场地尺寸（2）水深度水深为200--250mm 。
（3）颜色池底和池壁为湖蓝色，球门架为白色。
（4）球门球门由两块“L ”形球门架组成形成，球门架尺寸为800 mm × 150 mm × 150 mm （长×宽×高），如图4.3所示。
形成的球门宽度约为300mm ，球门线距离池壁大约150mm 。
图4.3比赛球门架（5）发球点抢球博弈（1V1）的比赛中只有一个发球点，位于场地中央，称为中心发球点。
发球点是裁判在比赛开始或比赛中断重新开始的情况下放置水球的位置，为防止水球漂移，主裁可以采用湖蓝色球杆将球轻轻固定直至比赛开始。
（6）球门区球门区是指球门线、两球门架短边、池壁所围成的区域。
（7）观众及其他比赛过程中，场地周围1.5m范围内除裁判外不得有观众或队员围观。
除了球门、水球和参赛机器鱼外，比赛场地中不得放入其他任何与比赛无关的设施或干扰物。
2. 水球（1）材料如图4.4，比赛用水球为塑料制的可充气按摩用健康球，充气后直径大约为130mm，颜色为红色，在球中注入一定体积的水，使球悬浮在一个合适的深度（露出约1/5直径的高度便于机器鱼触球），水球由组委会统一提供。
（2）更换水球比赛过程中，若水球损坏，则由裁判决定暂停比赛以及更换水球，并确定重新开始时间。
机器人——A类：双足人形机器人或多足仿生类机器人竞赛规则
A 类：双足人形机器人或多足仿生类机器人1 机器人界定机器人运动按照类人型（双足）或仿生类（多足）进行，不得使用轮式或履带等其他方式进行行走运动，其他外观形态无特殊要求，如图所示。
2 主题简介“搬运物品”任务是模拟双足或多足机器人搬运物品的过程。
考察选手对机器人步态、多关节运动等方面编程知识的掌握程度。
3 场地与环境3.1 场地构成比赛场地为长方形，长宽尺寸是2100mm*1200mm，比赛场地如平铺在地面上，四周不需要围栏，否则场地四周需有高度为100mm的围挡。
场地材质是喷绘布或刀刮布。
为便于说明，俯视图中场地各区域添加了颜色与文字，实际场地图中各区域无色块填充与文字，如图1、图2所示。
图1 场地的俯视图及功能区示意图图2 场地尺寸示意图3.2 赛场环境机器人比赛场地环境为低照度。
由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如：场地纸不平整、地板上有裂缝、光照条件有变化等，参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。
比赛场地尺寸的允许误差是±10mm，参赛队设计机器人时必须充分考虑。
3.3 任务道具方块：棱长100mm的EVA材质立方体重约40(±10)克，有红、绿、蓝三种颜色各1个。
各组编程调试前由裁判组指定参赛选手抽取方块颜色与初始位置，一种抽签情况如图3。
图3 场地任务位置（高中组）示意图3.4 任务描述3.4.1 小学组：要求机器人须以抓取方块的方式从摆放区将一个方块（调试前抽签决定颜色与位置）送至堆叠区（调试前抽签决定位置）。
机器人在启动区通过非接触方式启动（出发前机器人垂直投影不得超出启动区黑线），机器人做“挥臂”动作以示任务开始，抓取方块，移动至方块堆叠区后，机器人与方块脱离后做出“旋转一周”动作，任务完成，同时停止计时。
3.4.2 初中组：要求机器人须以抓取方块的方式从摆放区逐个将二个方块（调试前抽签决定颜色与位置）送至堆叠区（调试前抽签决定位置）。
机器人在启动区通过非接触方式启动（出发前机器人垂直投影不得超出启动区黑线），机器人做“挥臂”动作以示任务开始，抓取方块，移动至方块堆叠区后，放下方块后继续搬运方块并进行堆叠，机器人与方块脱离后做出“旋转一周”动作，任务完成，同时停止计时。
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机器人灭火竞赛场地平面示意图(单位:cm) 红线为拼板处
附件：
1、墙壁高33cm。
起始位置的白色正方形为30cm×30cm边长，正方形的对角线交点将设在46cm 走廊的纵向中心线上，实际竞赛场地并不标记“H”。
2、模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的圆柱，柱高30cm，重量3KG，数量4个。
3、胶卷盒 1个。
4、蜡烛被安装在一个7cm（长）×7cm（宽）×3cm（高）的涂了半光泽黄色的木质基座上，数量1个。
5、房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。
门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm 宽的白线表示房间入口和门，共四条。
6、在房间中靠墙壁，有一条内侧直径为15cm、半圆形、宽2.5cm的白线，搜救对象是一个位于半圆圆心位置的白色竖立的胶卷盒，共四条。
7、灭火圈，半径为30cm、四分之一圆形、宽2.5cm的白线。
8、材料可以用1.8cm的三氯氰胺板，底板为纯黑，围板为纯白，四周图案喷绘材料贴上即可。
机器人足球竞赛（教育部）场地平面示意图(单位:cm)
场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高18cm。
1.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为18cm，墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。
2.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。
球门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
3.基板：球门内为灰色（75%的黑加25%白），球场铺有一张灰度
由浅至深的黑白图纸，基板尽量保持平整和水平。
注意：上图有不正确的地方，围板内侧为黑（球门区为白）外侧颜色无所谓。
比赛场地（mm）
1．机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。
边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。
沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。
边界区及沟槽刷白色哑光漆，档板刷黑色哑光漆。
赛台尺寸如上图所示。
赛台用木工板制成。
2. 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
绿色球场及白色边界区应水平和平整。
3.球门宽度为450mm，深度为80mm。
每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。
球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。
球门外侧面应涂成哑光黑色。
1.机器人比赛场地的内部尺寸为长3000mm、宽2000mm。
用厚15～20mm、长500mm、宽500mm的木工板制成24块固定拼装块，场地四周装有白色木质围栏，栏高150mm，厚15～20mm。
2.拼装块和木质围栏刷白色哑光漆，用黑色哑光漆画出宽度为20～25mm 的引导线（或用黑色胶纸粘贴到时我们去贴）。
3.场上有一块长500mm、宽500mm
的锥台，是机器人的待命区，如图
1所示。
图1 锥台尺寸（mm）
4. 需要运送的物品有两类：一类为“展品”模型，用边长50mm的立方体（木制，涂棕色漆）代表，重约100g，共8块；另一类为“观众”模型，用直径30mm、高35mm的圆柱体（木制，涂蓝色漆）和粘接的直径15mm的圆球（木制，涂淡黄色漆）代表（图2），重约25～35g，共8个。
图2 观众模型
机器人投篮（教育部）场地平面示意图(单位:cm)
1.场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高18cm。
240cm
10cm
投篮区,半
径30cm 160cm
2.墙壁：场地边界有墙壁，墙壁高为18cm，墙壁内侧为黑色
(#000000,RGB(0,0,0))（哑光）。
3.边界：平行于长边两内侧10cm处（含木条宽度）分别有一条长
240cm宽2cm高2cm的木条（在白色半场木条为黑色(#000000,RGB(0,0,0))，在黑色半场为白色
(#FFFFFF,RGB(255,255,255))）作为边界。
4.篮架及球筐：篮架宽60cm高35cm厚2cm，
位于底线中间（原足球场地球门红线处），在
篮架中线22cm高处放置内径为16cm，材料
直径≤0.4cm的篮筐，如右图所示。
5.投篮区：球筐外围地面有一块半径为30cm的绿色
（#19F41E,RGB(25,244,30)）实心半圆为投篮区。
6.基板：基板上铺有场地纸，一半为白色(#FFFFFF,RGB(255,255,255))一半为黑色(#000000,RGB(0,0,0))（用灯箱布制作），黑色区域和白色区域无接缝，基板尽量保持平整和水平。