工业机器人的外部轴
kuka机器人外部轴配置步骤
kuka外部轴配置步骤本文档将详细介绍KUKA外部轴配置的步骤。
通过按照以下章节逐步操作，您将能够成功配置KUKA的外部轴。
1、确保断电并处于安全状态在配置外部轴之前，确保已经断电并处于安全状态。
这是为了避免在操作过程中引发意外情况。
2、定位外部轴的位置确定外部轴将被安装在的哪个位置。
根据具体应用需求，外部轴可以安装在的任何一侧。
3、安装外部轴和连接器将外部轴和连接器安装到上。
确保连接器正确插入控制系统的对应插槽，并紧固外部轴的螺栓以确保稳固。
4、连接电源线和通信线连接外部轴的电源线和通信线。
确保电源线正确连接到对应的电源接口，并将通信线连接到控制系统的通信接口。
5、连接外部轴的编码器信号线将外部轴的编码器信号线连接到控制系统的编码器接口。
确保编码器信号线正确连接，并紧固连接器以确保良好的接触。
6、配置控制系统通过控制系统对外部轴进行配置。
在对外部轴进行配置之前，确保您已经熟悉控制系统的操作界面和配置流程。
7、测试外部轴的运动完成配置后，进行外部轴的运动测试。
根据控制系统的提示，进行外部轴的各项运动测试，确保外部轴能够正常工作。
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法律名词及注释：1、外部轴（External Axis）：指系统之外与系统进行连接并能够独立运动的轴。
2、（Robot）：可以执行各种任务的可编程设备，通常由主体、关节和控制系统组成。
3、编码器（Encoder）：一种测量旋转或线性运动的装置，通常用于计算位置和速度。
FANUC外部轴添加手册(弧焊篇)
SHANGHAI-FANUCFANUC 外部轴添加手册弧焊篇编写：吴正勇 审核：张海森上海发那科机器人有限公司SHANGHAI-FANUC目录第一章：概述﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 1 第二章：硬件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2 2.1．光纤套件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2 2.2．伺服放大器﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2 2.3．连接电缆﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 3 2.4．伺服电机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 4 2.5．抱闸单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 4 2.6．电池单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 5 第三章：硬件连接及设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 6 3.1．光纤的连结及FSSB的设置﹒﹒﹒﹒ 6 3.2．放大器的连接及编号的设置﹒﹒﹒﹒ 63.3．起始轴号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒74.4．抱闸号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒8 第四章：软件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒9 第五章：添加案例：﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒105.1 单机+ 一轴变位机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒10 5.2单机+ 直线导轨+两轴L型变位机﹒﹒22 5.3 双机+ 一轴定位+两轴变位机﹒﹒﹒44 附一：常见的故障现象﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒53 附二：电机型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒54 附三：放大器型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒56 附四：放大器与电机匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒56 附五：电机与连接电缆匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒57泄第一章：概述“FANUC外部轴添加手册”是上海发那科就外部轴的添加而编写的一本手册，该手册适用于R30i A及以上的控制柜类型。
手册的内容包括添加外部轴整套硬件的介绍，连接及其设置，软件的介绍、添加案例。
在使用发那科机器人之前，务必仔细阅读发那科机器人安全手册，并在理解该内容的基础上使用机器人。
在使用“FANUC外部轴添加手册”时，操作者必须接受发那科专业的技术培训。
该手册为上海发那科内部资料，仅为内部技术人员方便学习交流，请勿外泄第二章：硬件在添加附添加过程中，需要追加以下硬件：光纤、伺服放大器、连接电缆、伺服电机、抱闸单元，电池单元：2.1光纤光纤作为信息传输的介质，由纤芯和包层组成，由于光纤质地脆,易断裂，所以在使用过程中要加以注意，可以弯曲，但禁止折弯。
工业机器人运动轴与坐标系
为了实现上述两种情况下工具的快速姿态调整，工业机器人提供了工具坐标系。 结论：建立工具坐标系的作用： （1）确定工具的TCP点（即工具中心点），方便调整工具姿态。 （2）确定工具进给方向，方便工具位置调整。
5.3 工具坐标系
5.3.2. 工具坐标系特点
新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，新的工具坐标系的位置和 方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。 （1）图 5-12（a）为垂直于法兰盘的垂直卡爪，TCP为机械工具坐标系平移即可，无 角度变化。 （2）图 5-12（b）为带弧形的工具，其TCP由机械工具坐标系平移或旋转获得。两种 形式的TCP均与机械工具坐标系之间存在绝对位姿关系。
5.3 工具坐标系
为了分析工具坐标系在工业机器人使用过程中的作用，进行如下探索： 探索1：研究对象和参考对象
运动学中，在研究物体运动过程时，需要选定参考对象和研究对象 思考：机器人在实际应用过程中做些什么？图 5-7所示的三种典型工业机器人应用中 的参考对象和研究对象又会是什么？
（a）弧焊
(b)点焊 图 5-7 工业机器人的典型应用案例
5.2 坐标系
5.2.4. 工具坐标系
（5）工具坐标系，由工具中心点的位置（x,y,z）和姿势（w,p,r）构成。 TCP的位置， 通过相对机械接口坐标系的工具中心点的坐标值 x、y、z 来定义，如图 5-6所示。工具 的姿势，通过机械接口坐标系的 X 轴、Y 轴、Z 轴周围的回转角 w、p、r 来定义。工 具中心点用来对位置数据的位置进行示教。在进行工具的姿势控制时，需要用上工具 姿势。
5.3 工具坐标系
5.3.3. 工具坐标系的标定
MOTOMAN机器人实践基础要点
日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1．1．2 控制箱发展1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1．3 示教盒1．4 键的表示●命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
●组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
六轴机器人是哪六个轴及作用
工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。
这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。
通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
六轴工业机器人是在实际生产中常用的6关节工业机器人，六轴机械手臂、六关节机械手、六轴机械臂、机器手臂等等都是它的称呼，工业机器人一般是指四轴、五轴、六轴机械手。
每个机器人的关节结构会有不同，下面讲解一下六轴机器人是哪六个轴，都有什么作用？
第一轴：本体回转轴，它是连接底座的部位，是工业机器人承载较大的轴，可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
第二轴：主臂前后摆动轴是机器人部件的核心连接位置，承上启下的用处，控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
第三轴：三轴是控制机器人前后摆动的一轴，三轴和二轴的动作功能相似，也是控制机器人上下料摆动功能，三轴位置的动作相对较小，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
第四轴：它是工业机器人上面的圆管轴位置的部分，可自由回转，就是一个圆柱体的旋转只是里面多了个线缆的限制，四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，这个位置相当是人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作。
第六轴：末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节；当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。
可以更精确定位到产品。
GSK工业机器人产品说明
GSK工业机器人是广州数控设备有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。
它采用国内最先进的GSK-RC机器人控制器，具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势。
GSK工业机器人每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高刚度低侧隙精密减速机共同实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其运动速度更快，精度更高，安全性更优越，功能更强大。
“十”大理想特性1可扩展性I/O接口可扩展至256点，在生产需要的情况下，可扩展1-2个外部轴。
2、坚固耐用RB系列工业机器人采用高强度材料制作，其手臂经过机械平衡处理，可运用于恶劣的生产环境。
3、操作简单示教盒提供友好人机对话窗口，界面简洁大方，显示及监控信息丰富。
4、高性价比机器人所需电机、驱动、控制系统全部为我司自主研发生产，可大幅度降低成本。
5、高效率采用国内最先进的GSK-R（控制系统，机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间。
6、可靠性强该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长。
7、安全性能优越先进运动控制功能和碰撞监测功能可有效避免工具或工件的损坏风险。
&大工作空间采用垂直多关节串联结构，最高达20kg的有效载荷和最长达1595mm勺到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。
9、稳定的高精度性能具有最佳的重复定位精度（土0.05mm ,并且在长时间工作状态下，机器人高精度不受任何影响，确保零件生产质量的稳定性。
10、专业热忱的高质量服务遍布全国的25个服务网点，向您提供24-48小时的快捷技术维修服务，免除您的后顾之忧。
i项目item号* Typ®RBQ3R808RB2Q RB50自由of Freedom66IP I辗动方式Drive S^steni 交流饲朋弊动ACservo Tiotor交淋恆眼卿动ACs&ruo motor交逾伺騎辱动AC 耳A>mot^r交谕伺服骡就ACmotorWlftftft Maximum Load Capftdty8kg 20kfl險复左位猜蔑Position R&Dealabiiity± 0.05mm ± 0.05rnrTi ± O.OSmT ± O.OTmrTi运动范圉Mo'^crriflnt Ran^o J1抽JTAxis±170* ±17<T± 170°±能LJ2轴J2A XIG+ 150* ・-6T + 120" - -85ff+ 133" - -95°+ 13T - -go*J3$fa J3A*：S+ 75°八1苗+ 95" - -170' + 76" “"6护+ 2BQ a ~ -160** J4轴J4Axi&±190°±180°±180°±36CTJ 5M1 JSAi'S ±1?5°±13S fl±133°±12<FJ时轴J6Axis±3b{]w±36tr±360u±3«Q J巔定建厲Rated Speed Jltt J1 Axis 2.62rad/3,150e；s a.OQrad/s.lSO0 /s 1,90rad/s,109Q /s 1 23rad/3,70°旳J2轴J2Axis 2.62rad/sj5(T /s 2.09rad/S1l20s /s L30rad/s t ?4.S a /s 1.l2rad/s, 64° /sJ3紬JSAxia3J4rad/s. 180°fs 2.09rad/s. 120** /s 174rad/s. 100° /s 0.90rad/s, 51°；s J斗納J4Axis 4 7lrHd/s 270D治 3 93rad/s. 225r /s 3 93rad/s t 225° /s 2.51iad/s. 144°IsJ5抽J&A KIG 4 ?1rad/s 270° /s 2.53radAs.145° /s 2,56rad/s r147° /s 2£21初店.1£严/sH JG轴J6Axis 4.7kad/s 27O u /s b.24rad/s,200u /£h.16rad/s p59G u /£s idrad/s^gy^ /s周風环境Env ronmentHl Ccfldiiior度TpirpR^atijire0-45P湿度Humidity20-80% (不结Hl ) 20-80% (ncconden^aiian )具他Otherr衢免与屈燃翳爆及腐鰹悻气体、液体搖融：K^paway frarn n^^iabu?. enpioskfi gft&ftsa rri 1训“中2> 勿猊木 * 油、Jfc^4z：Avoid waler, D：( and dust；3、运离电器操声涯(黑离子】aBe far ewa^ from electric appliance noise source (plasrra)安装方式InstallatiDii Posture地面安婪InstsKod MI flo^r电氓责屁ElectricCnbinel Weight125kg本仏石鎚Robot Body Weigh!75kg180kg245kg BOO kg产品参数示橄方球 T3CMI 陋卅觥圖爭乙毎克 Driving MatiHci 垃创*・■ Member n/f t^on^oileitAxw 位■呂诩方 £ Pdslltoh Cunttri Method AftfiV SficcJ^ruul 曙毎fi 魚 C^crUiHtG 甘理怕Jffl TtJicMnsFiLiybarkAC S*m >w Sbt 細. pfprcpTec GQiwfant JHiffad EDKOI3弗口筑日輯匚屜!RfiOti 也itilacoxdi 祸陆 LJur Coefd X 卅已 TaollC aDrciinadB蜂桂描徉' ■鼻宿忡 l^HHr iftieipQiHCien,AreiflBerfxd&btit FunHinh inwft»laton季动Btftiljt M MBI 仲睞1如n $并林4Bt 可诃 tkaw 呱斑iiMtaniB整存屮笑崟感悴s« t caMirttAn anPn^Fa M■Ml 曲恆A. ¥r*FKIQ ^ ND ■TI 44 rtinda nf in (unutptB ipc Ms, ejMcMaMt;•驰枣曲宴持「平弭每箏尹悍呼瞄砌1H 碁瞎,=4KK*MRt#supper nd ny trcudin^iaaK bailor v ； DCHDTr?s«ttt «cn iim« ns iianinB lumwni; (natei. Lht nti 化“工讥二叱忡・na|i ・^t ，> FMBraupptF ^fi*C35OV «M2 TM«ti plHwAG22«V MhtZGSK C4-10G0高連并联机器人 主耍技术春数确且 [«n型号 C4-1000机械本休构成 片轴（幷麻机构）廉定负载 1冈 量丈负载 3 Kg 置膿定检fl 度 ±O.imrn工作范囲 4? 1000X250 [mm]回转角厦±180^最丈加遼度120,0m/s f眉大逢糧｛空栽）*1 D.Om^s ■却士2&/305^5(mm] 典型节拍时间 —— —30/400f3D[mm]0,4[3) O.S[s|播成亚空囲 * *7 Mr/■大 M$-0.7C bar安誌方式 樹蜀式健机施■144kg用有曲片审氐实胸力塞.Wtex 改堆"•披茗宵蜚动，總鬲舅祎通菊！示戡药規 PTP/CP TCF'EMCIH 理广矗菲* 土IW呗IHl*棉轻剧雄夙 EitnmiN Gmnvl Input□bri 沪I Ptint Rttat D I ■•All 博IT 与耒殖畫之厲创 S.BVVf Thd 扯即st Etw «tinritriltinbiMwwn nbst unHMltafiititri dndEry =hh ntVIPB03 机耀人砸大运动迄進Maximum MQ^ament Range Q< RBC3 ARB03tr.g§人装配尺寸图insl/i alior Dimaniioi sof RB03•向Ail14 / 8JQ■恥粘Ja斗車oim k*1194.5External Dimensions of RB501-o4JUhHZGWtlt4k-l13OO1C.2S8 32 ±02&gig—”MD1 2。
第5章--手动操纵工业机器人
5.4 手动移动工业机器人
一、机器人系统的启动和关闭
1.机器人系统的启动 在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的电源主开关，系统自动检查 硬件。检查完成后若没有发现故障，启动系统。正常启动后，机器人系统通常保持最 后一次关闭电源时的状态，且程序指引位置保持不变，全部数字输出都保持断电以前 的值或者置为系统参数指定的值，原有程序可以立即执行。
H 切换增量（增益）控制模式，开启或者关闭机器人增量运动。
J
后退按键，使程序逆向运动，程序运行到上一条指令。
K
启动按键，机器人正向连续运行整个程序。
L 前进按键，使程序正向单步运行程序，按一次，执行一条指令。
M
暂停按钮，机器人暂停运行程序。
5.2 认识和使用示教器
二、工业机器人的坐标系 2. ABB机器人示教器的手持方式
5.3 工业机器人安全操作规程
三、安全守则
81.在万手一动发模生火式灾下，调请试使机用器二人氧，化如碳果灭不火需器要。移动机器人时，必须及时释放使能器(Enable D2.e急vi停ce开)。关(E-Stop)不允许被短接。 93.在得任到何停情电况通下知，时不，要要使预用先机关器断人机原器始人启的动主盘电，源用及复气制源盘。 140.机.突器然人停停电机后时，，要夹赶具在上来不电应之置前物预，先必关须闭空机器。人的主电源开关，并及时取下夹具上 的5.机工器件人。在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 161.因.维为修机人器员人必在须自保动管状好态机下器，人即钥使匙运，行严速禁度非非授常权低人，员其在动手量动仍模很式大下，进所入以机在器进人行软编件程 系、统测，试随及意维翻修阅等或工修作改时程，序必及须参将数机。器人置于手动模式。 172.气.严路格系执统行中生的产压现力场可6S达管0.理6M规P定，和任安何全相制关度检。修都要切断气源。 13.严格按照机器人的标准化操作流程进行操作，严禁违规操作。
工业机器人外部轴及其应用
机器人部轴及应用
• 外部轴定义 • 自动化程度的提高会有效提升企业的生产效率，降低资源浪费和生产成本，
增加外部轴在很多时候就成为了一种不错的选择。
• 那么什么是外部轴呢？可以理解为除去机器人本体轴数，为了工作需要， 额外加上的轴。以工业生产中应用最为广泛的六轴机器人为例，六轴机器 人本体有6个轴，为了使其在工作过程中扩大工作范围，可以增加地轨作 为外部轴，或者称为第七轴，机器人可沿着地轨长距离往复移动。
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机器人外部轴及应用
• 外部轴定义
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机器人外部轴及应用
• 外部轴的应用
• 长距离多工位 安装在固定基座上的机器人有其使用的局限性，不能移动，对于一些需要多工位取 放的场合，就需要多台机器人协同作业，但这无疑会大大增加成本，取代之行而有 效的方法是将机器人安装在地轨上，控制机器人和地轨联动，就可实现机器人的长 距离多工位的工作。
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机器人外部轴及应用
• 外部轴的应用
• 空间多角度工位 对于需要对空间表面进行操作的工位，如螺钉装配，焊接，喷漆等等，该种情况就 需要在工作台增加变位机，通过变位机将工件翻转或旋转到特定的角度来实现作业 要求。
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机器人外部轴及应用
• 外部轴的应用
• 其他多功能动作要求 为实现机器人的夹取、压紧等操作，可在机器人末端加伺服驱动机构来实现多种功 能。
工业机器人外部轴及其应用
外部轴：除机器人本体外，增加的运动轴
机器人外部轴及应用
• 外部轴定义
• 随着科技的高速发展，工业机器人的应用愈来愈普及，作为自动化、智能化，高效 率的典型代表，在工业自动化进程中的作用日益凸显。除了在最早在汽车领域的广 泛应用，现在已大规模涉及到物流配送、餐饮零售、安防巡逻、康复保健等等。
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工业机器人的外部轴
1.工业机器人的外部轴简介
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1 工业机器人的外部轴简介
在真实的工作环境中，机器人不是独立地工作，通常是 和变位机、导轨、转台等外部轴做协调运动。
机器人外部轴的作用及应用：外部轴的作用是与机器人 机械本体相配合，使工件变位或移位，达到机器人的最佳 作业位置。
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1 工业机器人的外部轴简介
机器人行走轴即机器人导轨，它主要用于扩大机器人作 业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于焊接、铸 造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。
工业机器人在导轨上移动
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1 工业机器人ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ外部轴简介
在焊接应用中可以增加2自由度的变位机使工件多个侧面 处于最佳焊接位置。
焊接机器人与变位机
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THANKS!