第二章 协调控制
计划与控制如何协调
计划与控制如何协调
首先，计划与控制需要相互衔接。
在制定计划时，需要考虑到后续的控制措施，确保计划的可操作性和可控性。
同时，在控制过程中，也需要根据实际情况对计划进行及时修正和调整，以适应外部环境的变化。
这种相互衔接的关系，可以使计划和控制形成一个闭环，实现动态的管理。
其次，计划与控制需要相互支持。
良好的计划可以为控制提供依据和标准，而有效的控制可以保障计划的实施和达成。
例如，在生产计划中，通过控制生产过程中的质量、成本和交付时间，可以确保生产计划的顺利实施。
因此，计划和控制是相辅相成的，缺一不可。
此外，计划与控制需要相互协调。
在制定计划时，需要考虑到资源的合理配置和利用，以及控制的可行性；而在控制过程中，也需要根据实际情况对计划进行灵活调整，确保资源的最优利用。
这种相互协调的关系，可以使企业在不断变化的市场环境中保持灵活性和适应性。
最后，计划与控制需要相互促进。
通过不断的计划和控制，可
以不断优化企业的管理流程和决策效果，提高企业的竞争力和持续发展能力。
计划与控制的相互促进，可以使企业在激烈的市场竞争中立于不败之地。
综上所述，计划与控制是企业管理中不可分割的两个部分，它们相互协调、相互支持、相互衔接、相互促进，共同推动企业的发展。
只有在计划与控制之间实现良好的协调，企业才能在市场竞争中立于不败之地，实现可持续发展。
因此，企业管理者应当重视计划与控制的协调，不断完善管理体系，提高管理水平，实现企业的长期发展目标。
计划组织协调控制
计划组织协调控制
首先，计划是企业实现发展目标的第一步。
计划的制定需要考虑内外部环境的变化和企业自身的资源状况，确立长期目标和短期目标，并制定相应的实施方案。
在制定计划时，企业需要充分调研市场需求和竞争对手的情况，以便制定出符合市场需求并具有竞争力的计划。
同时，企业还需要考虑自身的资源情况，确保计划的可行性和有效性。
其次，组织是计划实施的保障。
良好的组织结构能够有效地调动和利用企业内部的各种资源，使得计划能够得到有效的执行。
在组织过程中，企业需要合理划分部门和岗位，明确各自的职责和权限，建立起科学的管理体系和工作流程，以确保计划的有序实施。
再次，协调是企业各项活动有序进行的关键。
在实施计划的过程中，企业需要不断地进行各项资源的协调，确保各个部门之间的协作和配合，以及内外部各种资源的有效整合。
只有通过良好的协调，企业才能够充分发挥各项资源的作用，实现计划的顺利实施。
最后，控制是企业实现计划的最终保障。
企业需要建立起一套科学的控制机制，对计划的实施过程进行监督和评估，及时发现问
题并采取相应的措施加以解决。
通过控制，企业可以及时调整计划的执行方向，保证计划的顺利实施和最终达成预期目标。
综上所述，计划组织协调控制是企业管理中不可或缺的重要环节。
只有通过科学的计划制定、有效的组织管理、良好的协调配合和严密的控制监督，企业才能够实现自身的发展目标，保持竞争优势，取得持续的发展。
希望各位管理者能够深刻理解并灵活运用这些管理理念，为企业的发展注入新的活力。
第二章2.1机器人的基本术语与图形符号;2.2机器人的主要参数
第二章机器人基础知识2.1机器人的基本术语与图形符号；2.2机器人的主要参数【内容提要】本课主要学习机器人的基本术语与各类图形符号，讲解机器人的主要技术参数，并介绍了几种实际产品的技术规格和机构简图。
知识要点：✓概念：位姿、连杆、关节、自由度、刚度✓机器人的主要技术参数重点：✓掌握工业机器人的基本术语与图形符号、结构简图✓掌握机器人的主要技术参数难点：✓机器人的结构简图✓工业机器人的主要技术参数关键字：✓术语、图形符号、运动简图、技术参数【本课内容相关资料】2.1机器人的基本术语与图形符号2.1.1机器人的基本术语国家标准GB/T 12642—2001、GB/T 12643—2013对工业机器人专用术语作了定义和解释。
术语繁多，有机械结构和性能相关的术语、控制和安全相关的术语等。
为了便于更好的学习，简单够用的原则，本节仅仅阐述机器人的一些基本术语。
1.轴（axis）描述机器人构件独立运动的方向线（可沿此线直线运动或转动）。
2.位姿（pose）工业机器人末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。
3.杆件坐标系（link coordinate system）参照工业机器人指定杆件的坐标系。
4.机械接口坐标系（mechanical interface coordinate system）参照末端执行器机械接口的坐标系。
5.关节关节（Joints）；即运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接，如图2.1所示。
A、B两部件可以做互动联接。
a)回转副b)移动副c)回转移动副d)球面副图2.1 机器人的关节高副机构（Higher pair)，简称高副，指的是运动机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副。
例如齿轮副和凸轮副就属于高副机构。
平面高副机构拥有两个自由度，即相对接触面切线方向的移动和相对接触点的转动。
相对而言，通过面的接触而构成的运动副叫做低副机构。
第二章交通信号控制的基本理论
2交通信号控制的基本理论本章首先给出了交通信号控制的基本概念，包括：信号相位，周期时长，绿信比，相位差，绿灯间隔时间，有效绿灯时间等，然后介绍了常用的交叉口性能指标以及计算方法，最后给出了常用交叉口的信号配时方法。
这些研究为后面的信号配时模型及优化方法的研究奠定了理论基础。
2.1交通控制的基本概念交叉路口信号配时参数优化，首先必须准确把握和理解交通控制中的一些基本概念。
下面对信号配时设计中部分参数作一介绍。
(l)信号相位：在一个信号周期内，具有相同的信号灯色显示的一股或几股交通流的信号状态序列称作一个信号相位。
信号相位是按车流获得信号显示的时序来划分的，有多少种不同的时序排列，就有多少个信号相位。
每一个控制状态，对应显示一组不同的灯色组合，称为一个相位。
简而言之，一个相位也被称作一个控制状态。
以四相位为例如图所示：相位1 相位2 相位3 相位4图1 四相位信号相序控制示意图(2)周期时长：信号灯发生变化，信号运行一个循环所需的时间，等于绿、黄、红灯时间之和；也等于全部相位所需的绿灯时间和黄灯时间(一般是固定的)的总和。
周期过长时，等待的人容易产生急躁情绪，因此通常以180秒为最高界限。
图1 第一、三配时表(3)绿信比：是指在一个周期内(对一指定相位)，有效绿灯时间与信号周期长度之比。
(4)相位差(又叫绿时差或绿灯起步时距)：相位差是针对两个信号交叉口而言，是指两个相邻交叉口它们同一相位绿灯(或红灯)开始时间之差。
它分为绝对相位差和相对相位差。
相对相位差是指在各路口的周期时间均相同的联动信号系统中，相邻两个交叉路口协调相位的绿灯起始时间之差。
绝对相位差是指在联动信号系统中选定一标准路口，规定该路口的相位差为零，其他路口相对于标准路口的相位差叫绝对相位差。
(5)绿灯间隔时间：是指从失去通行权的相位的绿灯结束，到下一个得到通行权的相位绿灯开始所用的时间。
绿灯间隔时间的长短主要取决于交叉口的几何尺寸，因此，要确定该时间的长度就必须首先考虑停止线和潜在冲突点之间的相关距离，以及车行驶这段距离所需的时间。
工程建设的协调控制及试运行管理(宋景岚)
工程建设的协调控制及试运行管理1. 工程建设协调的概念工程建设是投资活动中的一种常见的形态。
建设工程项目管理是人们为达到预定的投资收益目标所进行的各项计划、预测、组织、协调、指挥、监控等系统活动。
工程建设本身也是一项时间、空间、技术、资源和管理跨度很大的交易活动，具有其它交易活动所不具备的高风险性。
工程建设项目能否获得预期的投资收益，一方面要取决于项目决策的质量因素（这一点需要在项目可行性研究中进行分析和控制，它属于投资者的管理职责），另一方面取决于项目实施的质量因素（这一点需要在建设项目实施过程中进行分析和控制，它属于经营者的管理职责）。
建设工程项目管理的根本任务是实现投资决策中既定的费用（成本）、进度（工期）、质量、安全（环保）等控制目标。
工程建设的协调应该明确为-通过对各种矛盾体之间关系的处理平衡，使那些为特定目标组合成有相关关系的不同方面配合适当，步调一致去完成共同的目标。
工程建设的协调控制在项目管理活动的层次划分上（核心层、控制层、功能层、协调层、）属于执行层，在项目管理的管理元素属于项目监控时机及管理方法的具体实践，它是直接面对工程建设的对象（目标、实现这些目标的资源等），应该说工程建设的协调控制是工程建设项目活动中重要的环节，贯穿于整个工程建设项目活动全过程。
2．基本方法工程建设的协调控制活动以实现工程建设的总体目标（安全、质量、造价、工期）为目的，以各项法律、法规、标准、规定为依据，通过目标分解、责任具体化以及合同实施管理、责任追究、奖惩措施等方法的运用，实现工程协调过程，应该说工程建设的协调控制活动也是一种生产经营活动。
基本要点：对于不同利益群体，依据国家法律法规及合同约定，以合同执行及管理为主要手段；对于同一利益方内部，根据职责关系，以责任体系的建立及奖惩考核手段的实施为主要手段。
3．火电工程项目建设（工程实施阶段）各阶段协调控制的重点（以中国大唐集团公司火电项目管理手册-以下简称“手册”-为参考资料）：3．1．工程准备阶段项目管理体系的建立及项目策划：项目组织机构建立、人员到位并职责划分到位（参见手册附录一）；各部门人员岗位职责、工作流程设臵及管理制度的建立（参见手册第一章第一节）；工程建设总体目标（安全、质量、造价、工期）的确定。
内部协调管理制度
内部协调管理制度第一章总则第一条为了规范公司内部协调管理行为，提高工作效率，制定本制度。
第二条本制度适用于公司内部所有部门、职能单位及员工，凡涉及公司内部协调管理事项均应遵守本制度。
第三条公司内部协调管理应遵循公开、公平、公正、公正的原则，保证通畅的沟通渠道和健康的工作氛围。
第四条公司应当加强内部协调管理的宣传教育，提高员工的意识和能力，推动公司的持续健康发展。
第五条公司应当建立健全内部协调管理的机制和体系，确保协调管理工作得以有效开展。
第六条公司应当不断完善内部协调管理制度，配套相关制度和规范，并对其进行推广和宣传。
第七条公司应当建立协调管理的信息系统，建立健全的决策程序和规范。
第八条公司应当在内部组织机构和分工上明确职责分工，加强内部协调管理的监督和督促。
第二章内部协调管理的基本原则第九条公司内部协调管理应当遵守法律法规、政策、规章和公司制度的原则。
第十条公司内部协调管理应当遵循公开、公平、公正、公正的原则，保证通畅的沟通渠道和健康的工作氛围。
第十一条公司内部协调管理应当遵循科学决策的原则，加强协调沟通，推动良性发展。
第十二条公司内部协调管理应当遵循实事求是的原则，客观、公正、公开地处理各类事务。
第十三条公司内部协调管理应当遵循综合协调、分类引导、有序推进的原则，促进工作的有序展开。
第十四条公司内部协调管理应当遵循协商一致的原则，坚持集体讨论、广泛征求意见。
第十五条公司内部协调管理应当遵循绩效导向的原则，加强目标管理，建立激励机制。
第十六条公司内部协调管理应当遵循监督管理的原则，强化内部监督。
第三章内部协调管理的组织机构和职责分工第十七条公司内部协调管理应当建立健全领导机构，加强协调管理职责的分工。
第十八条公司内部协调管理应当建立健全综合协调、专业协调机构，优化功能布局。
第十九条公司内部协调管理应当建立健全督导监督机构，提高内部监督质量。
第二十条公司内部协调管理应当建立健全服务保障机构，强化综合服务职能。
2机炉负荷协调控制系统
第二章机炉负荷协调控制系统2.1任务机组负荷协调控制系统的任务是使机组尽可能快地响应电网对该机组的负荷要求，同时，应能保证主汽压力尽量稳定，以保证机组的安全稳定运行。
22单元机组对象的动态特性：2.2.1当其它输入不变时，改变汽机调门开度，例如，将调门开大，主蒸汽流量将迅速增加，这表明汽轮机能迅速响应负荷要求变化，但由于燃烧未能相应加强，主汽压开始下跌，蒸汽流量也渐渐下跌，最后又回到了原来的值，没有能满足电网的长期需要，而压力则降到了一个相对较低的值如图 13- 1 （a）。
2.2.2若其它输入不变，增加燃烧率（锅炉指令BD）,主汽压力将逐渐升高，主蒸汽流量也逐渐增加，负荷逐渐增加，说明锅炉改变燃料量后，负荷响应比较缓慢，如图13 - 1 （c）。
2.2.3当外界要求增加负荷时，由于一个负荷特性快（汽轮机），一个特性慢（锅炉），就难以满足既快速，又稳定的要求，如果仅满足快速的要求，可通过不断开大汽机调门开度来实现，虽可保证负荷需求（也不可能长久），但压力将一路下跌，如图13- 1 （b），会影响机组安全。
所以机炉两者之间应协调控制调门开度指令和锅炉指令。
BD仏切；t迪滝机调门膽跃藏动（h）汽机■调门姜藝升大图13- 1 单元机组对象动态特性2.3运行方式单元机组负荷协调控制系统一般有下列几种运行方式：2.3.1手动方式：汽机指令和锅炉指令都是手动发出，此时，运行人员兼顾汽压和负荷，手动调节汽机指令（调门开度指令）及锅炉指令，使压力基本稳定，并使机组负荷按照电网需要变化。
2.3.2机跟炉方式（汽机跟随锅炉）此时，锅炉侧根据电网需求来调节锅炉指令（增/减燃烧率），而汽机则根据主汽压力的变化，自动调节汽机调门开度。
可以看出，这种方式下，当外界需要机组增加负荷时，锅炉开始加强燃烧，压力渐渐升高汽机则根据压力升高情况，自动地调整汽机指令，渐渐开大调门开度，负荷随之增加，由于锅炉响应较慢，所以使负荷增加得较慢，但是由于汽机调门变化对压力的影响较快，所以压力显得十分稳定。
管理五大职能
简介
管理是人们进行的一项实践活动，是人们 的一项实际工作，一种行动。人们发现在 不同的管理者的管理职能工作中，管理者 往往采用程序具有某些类似、内容具有某 些共性的管理行为。法约尔将管理活动分 为计划、组织、指挥、协调和控制五大管 理职能，并对每一个职能都进行了相应的 分析和讨论。
法约尔
有效协调的组织一般具有如下的特征
1、每个部门的工作都与其他部门保持一致。 企业的所有工作都有顺序进行。 2、各个部门各个分部对自己的任务都很了解， 并且相互之间的协调与协作都好。 3、各部门及所属各分部的计划安排经常随情 况变动而调整。 4、公开各部门领导人的会议是使工作人员保 持良好状态的一种标志。
8、在职工中保持团结、积极、创新和 效忠的精神。在部下的条件和能力允 许的情况下，领导可以交给他们尽可 能多的工作。这样领导可以发挥他们 的首创精神，甚至领导要不惜以他们 犯错误为代价。况且，通过领导认真 对他们加以监督，这些错误产生的影 响是可以限制的。
第四章 协调
协调就是指企业的一切工作者要和谐 地配合，以便于企业经营的顺利进行， 并且有利于企业取得成功。协调就是 让事情和行动都有合适的比例，就是 方法适应于目的。
9.对所做的工作给予公平而合理的 报酬。 10.对过失与错误实行惩罚。 11.使大家遵守纪律。 12.注意使个人利益服从企业利益。
13.特别注意指挥的统一。 14.注意物品秩序与社会秩序。 15.进行全面控制。 16.与规章过多、官僚主义、形式 主义、文牍主义等弊端作斗争。
第三章 指挥
当社会组织建立以后，就要让指挥发 挥作用。通过指挥的协调，能使本单 位的所有人做出最好的贡献，实现本 企业的利益。法约尔认为，担任组织 中指挥工作的领导人应具备以下几点：
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第二章协调控制一、协调控制概述协调控制系统关键在于处理机组的负荷适应性与运行的稳定性这一矛盾。
既要控制汽机充分利用锅炉蓄能，满足机组负荷要求；又要动态超调锅炉的能量输入，补偿锅炉蓄能，要求既快又稳。
超临界机组中的锅炉都是直流锅炉，作功工质占汽－水循环总工质的比例增大，锅炉惯性相对于汽包炉大大降低；超临界机组工作介质刚性提高，动态过程加快。
超临界直流炉大型机组的协调控制需要更快速的控制作用，更短的控制周期，以及锅炉给水、汽温、燃烧、通风等之间更强的协同配合。
二、协调控制的主要策略（1）锅炉、汽机之间功率平衡信号与汽机相比，锅炉系统动态响应慢、时滞大；对直流炉来说，合理地选择功率平衡信号，才能适应直流炉对快速控制的要求。
因此功率平衡信号的选择，对整个机组动态特性的影响极大。
依照实际的P1(或MW)信号出现后,再反馈到锅炉侧,因此是基于反馈的锅炉跟踪汽机设计.根据MWD,控制锅炉侧,因此是一种前馈控制.控制策略思想比P1信号慢,相差一个汽机/发电机时间常数τ.比MWD 信号慢,相差一个锅炉侧时间常数τB 。
时间上MWD 信号出现最早.时间关系机组的实发电功率.当前发电汽机实际消耗的功率.机组为达到一定负荷应当需要的功率.特点当前的机组发电功率代表了当前机组承担的负荷,也即锅炉应产生的负荷功率。
汽机第一级压力P1可换算为汽机侧当前实际消耗的蒸汽量,也即锅炉侧当前应提供的蒸汽功率。
机组负荷指令(MWD)代表了机组应发的功率,也代表了锅炉侧应提供的蒸汽功率。
物理意义第三方案机组实发功率(MW)第二方案汽机第一级压力(P1)第一方案机组负荷指令(MWD)需求信号MWD信号在快速性及时间上具有优势，前苏联及日本一般采用MWD信号。
下图为前苏联设计的协调系统示意框图。
图1 所示的前苏联协调控制方案，则是简单地采用了主汽压力Pt的动态微分来抵消锅炉侧的内扰，虽可以发挥一定的作用，但未能考虑到主汽压力与额定（设定）值之间的偏差，例如主汽压力已低于设定值，主汽压力升高过程中，锅炉侧反会减负荷，是其设计不合理之处。
（2）锅炉内部扰动的克服无论何种原因，锅炉内部状态变量的扰动，最后总要通过主蒸汽压力表现出来。
机炉协调控制的一个目标，就是稳定主蒸汽压力Pt，使之与设定值Pts的偏差越小越好。
将ΔP＝Pt－Pts偏差变量反馈到锅炉侧，使主汽压调节回路发挥消除内扰的作用。
采用MWD指令前馈，综合主汽压调节反馈以克服锅炉内扰的日立协调方案，综述如下：——以MWD信号作为主功率平衡信号，并行控制汽机侧和锅炉侧。
对锅炉侧而言，MWD信号即是基本的稳态功率前馈信号；——在MWD之上叠加主蒸汽压力调节分量，形成锅炉负荷主指令(BID)，用BID指令并行控制锅炉各子系统；图2 日立协调控制策略基本框图由MWD信号，通过FG宏指令生成主蒸汽压力设定值，适应了定压－滑压－定压工作的机组状态。
MUL为校正环节，考虑了锅炉蓄能作用。
实发功率MW信号，经主蒸汽压力偏差ΔP的校正后形成MW*，发挥了稳定主蒸汽压力的作用。
HS/LS及形成电路组成的环节，起到了调节保护作用。
无论何种原因，主蒸汽压力偏差过大时，利用汽机的调节作用，达到安全保护的目的。
BID＝X1＋X2。
其中X1为MWD信号，X2为主汽压调节器输出信号。
系统应调整成这种状态，即使X1尽可能地逼近BID，在此种参数的配合下，主汽压调节器(PI)处于小偏差状态，这样机组运行最稳定，动态特性最好。
（3）加速机组的动态过程——并行前馈控制法前馈可以加快动态响应，反馈可以稳定工作状态。
为加快锅炉的动态响应，稳定机组运行，必须合理地、混合地采用上述二种策略。
合理地调整并行前馈量，锅炉控制系统的实际工作点可以逼近理想工作点，使燃料、风、水、汽等物料、能量关系处于平衡点邻域，此时锅炉子系统的反馈调节器进入了小偏差调节状态，再调整各控制回路的参数，达到加快机组的动态响应过程。
静态前馈：由锅炉负荷主指令(BID)，通过各自的函数发生器宏指令(FG)，并行地形成一套稳态的前馈信号，送到各子系统，建立一个稳态工作点。
动态前馈：当机组负荷变化时，锅炉侧的纯时延和大滞后是影响机组动态响应的关键因素。
为此，根据MWD信号(比BID更早)生成一组动态前馈信号--锅炉动态加速信号（BD），分别作用到燃料、送风、给水、喷水减温等系统，加速锅炉对负荷指令的响应速度，起到先动作、早控制的作用。
BD指令在变负荷时具有强化微分环节的作用，稳态负荷下，不发生作用。
（4）引入非线性元件，充分利用锅炉蓄热引入限幅非线性元件的作用是限制起始控制过程中负荷变化对汽机调节门开度的影响，保证机前压力偏差不会波动太大。
当负荷指令增加时，通过非线性元件暂时降低主汽压力的给定值，汽轮机控制器发出开大汽轮机调节阀指令，使输出功率MW迅速增加。
当减负荷时，增大汽压给定值，汽轮机控制器发出关小调节阀的指令，迅速减小输出功率MW。
非线性元件是一个双向限幅的比例器，它可以输出与机组负荷偏差成比例的信号。
非线性元件暂时改变机前压力的给定值，能够使锅炉的蓄热得到充分利用。
（5）引入汽机压力校正为了稳定机前压力，在传统协调控制策略的基础上加入了汽机调节校正压力的概念。
传统协调控制策略中，当机组运行在协调或锅炉跟随方式下时，锅炉主调压力，汽机主调负荷。
采用了锅炉调节负荷，汽机同时调节压力和负荷的思路。
当机组负荷指令变化时，利用锅炉微小的蓄热能力，汽机牺牲一部分主汽压力首先适应电网要求改变负荷，当主汽压力高于或低于设定值0.3Mpa时，汽机由调节负荷自动转到调节机前压力和负荷，但压力校正回路的作用强于负荷。
当机前压力调节到设定值0.3Mpa以内时，汽机又自动转到调节负荷模式。
所以当机前压力变化较大时，协调控制系统能够迅速稳定机前压力，保证了机组内部稳定运行。
（6）引入实发功率修正系数当负荷变化时，汽压偏差作为实发功率的修正系数对其进行修正，将此修正输出与负荷指令比较产生汽机调门控制指令，改变汽机调门开度从而改变汽机的实发功率来适应负荷指令的变化。
汽压偏差信号同时送入到锅炉控制器，加强对锅炉的调节作用，以补充由于汽压变化引起的锅炉蓄热量变化所需附加的燃料量。
引入的修正功率能够大大改善汽机控制特性。
汽包锅炉与直流锅炉机组动态特性的差异1－汽包锅炉响应曲线；2－直流锅炉响应曲线补偿锅炉侧扰动的机跟炉协调系统引入功率偏差信号至汽机调节器，做为对锅炉侧扰动的补偿信号；引入功率定值信号做为锅炉前馈信号。
I1系统具备对锅炉侧扰动单向补偿的能力，并不具备对汽机侧扰动补偿的能力。
补偿汽机侧扰动的机跟炉协调系统补偿锅炉侧扰动的炉跟机协调系统实现双向补偿的炉跟机协调系统采用非线性补偿的协调控制系统1、锅炉主控在CCS模式时，锅炉主控指令包括三个部分：●基本指令为机组负荷指令＋频率校正回路的频差信号，该指令作为锅炉主控指令的基本值去控制燃料量，使锅炉主控指令对应于负荷及频率的改变有一个绝对变化量；●机组负荷指令与频率校正回路的频差信号的动态补偿信号，主要是考虑在负荷与频率变化时动态地补偿锅炉蓄热量的变化；●压力调节器的输出，压力的变化代表了机炉能量的不平衡，因此需根据压力的变化相应地改变燃料量以达到机炉的新的平衡，该输出根据函数f2(x)在不同负荷状况下进行自动修正。
2、汽机主控在CCS模式下其被调量为实际功率，给定值由三部分构成：●机组负荷指令及其动态补偿。
由于锅炉对机组负荷指令的响应远慢于汽机侧，故用多阶惯性环节PTn来匹配，PTn代表机组负荷指令变化到新蒸汽产生的动态过程（响应时间和阶数）。
●频差信号。
●压力拉回回路，即经过死区特性和限幅特性的压力偏差信号。
这样做的目的是当机前压力偏差较小时，由锅炉主控系统控制压力，维持机前压力为定值；当机前压力偏差较大时，有可能超过锅炉主控的调节范围，此时汽机主控也参与调压，二者共同作用可迅速使机前压力回到设定值，加快整个响应的动态过程。
界直流炉D－E－B控制系统三、协调控制实例分析Base Mode Bypasson NotANDBase Mode Bypasson Not SelMWMR Not ANDTF ModeBF ModeOR1、负荷指令的形成1. 选择爬坡速率（SELECT RATE）SELRATE单元机组协调控制系统(Coordinated Control System——CCS)可接受电网负荷自动调度系统(Automatic Dispatch System——ADS)给出的机组负荷指令，单元机组置于远方控制方式。
ADS远方遥控方式或人工请求，置位“SELRATE”，负荷按给定速率向负荷要求指令爬坡。
当发生RUNBACK或RUNDOWN，或负荷指令被闭锁且LDC仍沿被闭锁的方向升/降，或LDC不升也不降，或通过人工请求LDCHOLD，都将复位“SELRATE”，退出按给定速率向负荷要求指令爬坡的工况。
在图DROP3 sh01中，来自中调负荷遥控装置RTU-1的电网负荷指令是本接口回路的输入信号，而接口回路输出信号是积分器的输出信号负荷指令LDCOUT，LDCOUT就是电网对机组的负荷要求指令。
正常状态下，ADS投入，逻辑<TY11>为ADSMODE，RTU-1的电网负荷指令与当前LDCOUT比较，形成“LDC INC”和“LDC DEC”逻辑。
当“LDC INC”逻辑时，正值RATE 作用到积分器的输入端，积分器输出信号LDOUT增加，其速率由积分器积分常数决定。
同理，当“LDC DEC”逻辑时，负值A作用至积分器，LDOUT指令减。
在既没有增指令又没有减指令时，即SELRATE逻辑不成立时，零值作用于积分器，输出LDCOUT指令保持不变。
2. 跟踪负荷指令（TRACKLDC）在机组正常运行（旁路系统未投入）时，机组处于炉跟踪BF、或机跟踪TF或手动基本BASE下，负荷指令处于跟踪工况。
当负荷指令不跟踪锅炉主控和机组功率时，负荷指令跟踪经机前压力偏差修正的功率。
3. 跟踪锅炉主控（TRACKBM）机组运行在手动基本BASE且旁路系统投入，或汽机跟踪方式下，负荷指令跟踪锅炉主控输出。
4. 跟踪机组功率（TRACKMW）在旁路系统未投入且机组处于手动基本BASE方式且电气功率信号品质好；或炉跟踪BF；或机跟踪TF时，负荷指令跟踪机组实际功率。
2、实际负荷设定值负荷目标值：人工设定负荷变化率：人工设定1. 受人工设定的最大负荷、最小负荷设定值的限制。
一旦机组的实际负荷指令达到/最小限值，则负荷指令将被闭锁（闭锁增/闭锁减）。
2. 向负荷要求指令爬坡。
3. 运行人员可通过操作按钮实现远方控制或就地控制。
远方控制时接收ADS命令。
4. 当发生RUNBACK或RUNDOWN时，切换到RUNBACK目标值。