10.1 实例体验之自主移动式搬运机器人
自动搬运机器人
自动搬运机器人摘要：自动搬运机器人已经广泛应用于工业自动化生产线。
它可以高效地完成重复性、危险、繁琐的作业任务，提高生产效率和作业安全性。
本文介绍了自动搬运机器人的工作原理、应用场景、发展趋势及其带来的经济效益和社会效益，并分析了目前存在的挑战。
关键词：自动搬运机器人、工业自动化、生产效率、作业安全性、经济效益、社会效益正文：一、自动搬运机器人工作原理自动搬运机器人是一种集控制、感知、决策、执行于一体的机电一体化设备。
它利用传感器和相应的控制算法实现对环境的感知和自主导航，具备智能识别、路径规划、避障、抓取等功能，可以在复杂的工作环境中自主完成搬运、堆垛、上下料、组装等多种工业操作。
二、自动搬运机器人应用场景自动搬运机器人广泛应用于电子、机械、医药、食品、汽车等多个产业领域。
在生产线上，自动搬运机器人可以替代人力完成危险、重复、繁琐的作业任务，避免因为人为疲劳和失误引起的生产事故和质量问题。
同时，它还可以提高生产效率和减少生产成本，从而增强企业的竞争力和市场份额。
三、自动搬运机器人发展趋势自动搬运机器人将是未来工业自动化的重要组成部分。
随着科技的不断发展，自动搬运机器人的应用领域和功能将不断拓展。
未来，自动搬运机器人将有可能实现更高效、智能、灵活的工业操作，为企业带来更多的经济效益和社会效益。
四、自动搬运机器人带来的经济效益和社会效益1.提高生产效率和质量，降低生产成本；2.确保生产安全，减少劳动事故；3.释放人力，提高劳动生产率；4.减轻工人的身体负担，提高工作质量；5.改善工作环境，提高工作舒适度；6.减少对自然环境的污染。
五、自动搬运机器人面临的挑战1.机器人技术的不断更新和发展；2.机器人成本的不断下降和性能的不断提高；3.机器人的可靠性和安全性；4.机器人的适应性和灵活性。
结论：自动搬运机器人已经成为工业自动化生产线的重要组成部分。
它可以高效地完成重复性、危险、繁琐的作业任务，提高生产效率和作业安全性。
搬运机器人应用案例
搬运机器人应用案例1. 仓库搬运机器人仓库搬运机器人是一种用于在仓库内搬运货物的自动化设备。
它可以根据预设的路线，自主地将货物从仓库的一处运送到另一处。
该机器人配备了感知装置，可以避免与障碍物发生碰撞，并且能够自动识别货物并完成搬运任务。
2. 酒店客房服务机器人酒店客房服务机器人是一种用于提供客房服务的机器人。
它可以根据客人的需求，自动送餐、送水、送洗漱用品等。
该机器人可以通过语音识别和人脸识别技术与客人进行交互，提供个性化的服务。
3. 医院搬运机器人医院搬运机器人是一种用于在医院内搬运病人、药品和医疗设备的机器人。
它可以根据医生或护士的指示，自动将病人从病房送往手术室或检查室，同时还能搬运药品和医疗设备。
该机器人配备了安全保护装置，可以确保搬运过程中病人的安全。
4. 建筑工地搬运机器人建筑工地搬运机器人是一种用于在建筑工地上搬运材料的机器人。
它可以根据工地的需要，自动将砖块、钢筋等材料从一处运送到另一处。
该机器人具有强大的搬运能力和精准的定位能力，可以提高工地的效率和安全性。
5. 餐厅搬运机器人餐厅搬运机器人是一种用于在餐厅内搬运食物和餐具的机器人。
它可以根据订单，自动将食物送到指定的桌位，并且可以回收使用过的餐具。
该机器人配备了智能感知系统，可以避免与顾客和其他员工发生碰撞，提供高效的餐厅服务。
6. 港口搬运机器人港口搬运机器人是一种用于在港口内搬运货物的机器人。
它可以根据货物的种类和船只的位置，自动将货物从码头运送到船只上或从船只上运送到码头。
该机器人具有强大的搬运能力和稳定性，可以提高港口的运输效率。
7. 车间搬运机器人车间搬运机器人是一种用于在车间内搬运零件和成品的机器人。
它可以根据生产线的需要，自动将零件从一处运送到另一处，并且可以将成品从生产线上取下。
该机器人配备了精准的定位系统和抓取装置，可以提高生产线的效率和质量。
8. 商场搬运机器人商场搬运机器人是一种用于在商场内搬运货物的机器人。
搬运机器人 方案
搬运机器人方案引言搬运机器人在现代工业中发挥着重要的作用。
随着科技的不断进步，搬运机器人的功能越来越强大、智能化，能够在工厂、仓库和其他场所自动完成物品的搬运任务。
本文将介绍一种搬运机器人的方案，包括其原理、工作流程和应用场景。
原理搬运机器人的原理基于机器视觉、自动化控制和计算机算法等技术。
首先，通过传感器获取周围环境的信息，例如物体的位置、形状和大小。
然后，利用机器视觉技术对这些信息进行分析和处理，识别出需要搬运的物体。
接下来，利用自动化控制系统控制机器人的移动和操作，精确地将物体搬运到指定位置。
工作流程搬运机器人的工作流程可以简单概括为以下几个步骤：1.环境感知：搬运机器人通过传感器感知周围的环境，包括障碍物、物体等信息。
2.物体识别：利用机器视觉技术对周围的物体进行识别和分类。
3.任务规划：根据需求和环境信息，规划物体的搬运路径和动作。
4.搬运操作：利用机械臂或其他搬运装置，准确地将物体从初始位置搬运到目标位置。
5.确认检查：完成搬运任务后，通过传感器或视觉系统进行确认和检查，确保物体已经正确搬运并放置好。
应用场景搬运机器人广泛应用于各种工业领域，提高了工作效率和安全性。
以下是几个常见的应用场景：1.工厂搬运：在工厂生产线上，搬运机器人可以自动搬运原材料、零部件和成品，减少人工操作和劳动强度。
2.仓库管理：搬运机器人可以在仓库中自动搬运和分类货物，提高物流效率和货物存储密度。
3.医疗领域：在医院和实验室中，搬运机器人可以代替人工搬运危险品和敏感材料，确保安全和卫生。
4.农业领域：搬运机器人可以应用于农田、温室和养殖场等场所，自动搬运农产品和饲料，提高农业生产效率。
总结搬运机器人作为现代工业的重要组成部分，具有广阔的应用前景和市场需求。
通过机器视觉、自动化控制和计算机算法等技术的结合，搬运机器人能够完成各种物体的搬运任务，并在工厂、仓库和其他场所提高工作效率和安全性。
未来随着科技的进一步发展，搬运机器人的性能和功能将进一步提升，为人们的生活和工作带来更多便利和效益。
搬运机器人实习报告
实习报告：搬运机器人实习体验首先，我要感谢学校为我们提供了这次宝贵的实习机会，让我们能够亲身接触到搬运机器人这一前沿技术。
在这次实习中，我深入了解了搬运机器人的工作原理、应用场景和操作技巧，收获颇丰。
一、实习内容本次实习主要分为三个部分：一是搬运机器人的基本原理和结构；二是搬运机器人在实际应用中的操作和调试；三是针对搬运机器人存在的问题进行改进和优化。
1. 搬运机器人的基本原理和结构在实习的第一部分，我们学习了搬运机器人的基本原理和结构。
搬运机器人主要由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统组成。
执行机构负责完成具体的搬运任务，驱动装置为执行机构提供动力，检测装置用于实时监测机器人的运动和工作情况，控制系统则负责整个机器人的协调运作。
2. 搬运机器人在实际应用中的操作和调试在实习的第二部分，我们亲自动手操作和调试搬运机器人。
通过实践，我们掌握了搬运机器人的基本操作方法，包括启动、停止、前进、后退、转向等。
同时，我们还学会了如何调整机器人的速度、高度和其他参数，以适应不同的搬运任务。
3. 针对搬运机器人存在的问题进行改进和优化在实习的第三部分，我们针对搬运机器人存在的问题进行改进和优化。
例如，我们发现机器人在搬运过程中容易出现抖动和偏差，于是我们对驱动装置进行了调整，提高了机器人的稳定性和精度。
此外，我们还对控制系统的程序进行了优化，使机器人能够更加智能地完成搬运任务。
二、实习收获通过这次实习，我对搬运机器人有了更深入的了解，收获如下：1. 理论知识：掌握了搬运机器人的基本原理、结构和操作方法，为今后进一步学习相关知识打下了基础。
2. 实践能力：通过操作和调试搬运机器人，提高了自己的动手能力和解决问题的能力。
3. 团队协作：在实习过程中，我们学会了如何与他人合作，共同解决问题，增强了团队协作意识。
4. 创新思维：针对搬运机器人存在的问题，我们提出了改进和优化的方案，锻炼了创新思维。
三、实习感悟这次实习让我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
移动货物的机器人 教育案例
移动货物的机器人教育案例
搬运货物机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。
它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和机器人的适应性。
课程设置这一项目，其一是让学生了解当代机器人在工业中的应用与发展，理解搬运机器人的一般工作原理。
传统的流水线大批量生产一般采用传送带加搬运机器人，而这一方式不适于路径多岔、搬运对象多变、中批量生产规模的运输。
此时，需要设计一种自主移动。
这种移动货物式机器人具有很多优越的特点。
比如，机器人行走路径的设定更加灵活机动；也因此路径改变的实现更加简单；对路面等环境因素变化的影响有更强的适应能力；能更精确、实时地检测位置与方位值并具有感知和避开障碍的功能；信息通信能力更强，具有人机对话与多机器间协调工作的优点。
教育意义：学生此前已经初步掌握了机器人的搭建技巧，能够根据任务设计制作简单的机器人结构，同时对机人编程软件，能够完成简单的程序设计。
在此基础上设计制作搬运机器人，在设计上更能体现学生的创新思维，以及编制程序的逻辑思维能力，同时由于课程结果评价的可视化及挑战性，小组通过分工与协作，在兴趣以及好奇心。
增强对结构、系统等技术思想的理解。
搬运机器人工作原理
搬运机器人工作原理搬运机器人是一种能够自主完成搬运任务的机器人设备。
它采用了一系列的传感器、执行器和控制系统，通过识别和判断环境的信息，实现对物体的抓取、搬运和放置操作。
搬运机器人的工作原理可以分为以下几个步骤：1. 环境感知：搬运机器人通过搭载各种传感器，如激光雷达、摄像头、力传感器等，获取周围环境的信息。
通过对环境进行扫描和感知，机器人可以确定障碍物的位置、大小和形状等。
2. 任务规划：基于环境感知的结果，搬运机器人通过内置的算法对搬运任务进行规划。
它会根据任务要求和环境条件，确定最佳的路径和搬运策略，并生成相应的搬运方案。
3. 运动控制：搬运机器人根据任务规划生成的运动轨迹，通过控制系统控制执行器的运动。
执行器可以包括关节、轮子、臂等，用于控制机器人的移动和姿态调整。
4. 物体抓取：当搬运机器人到达搬运位置时，它会利用机械手或夹爪等工具进行物体的抓取。
通过与执行器的协同作用，机器人可以准确地抓取物体，并保持稳定的姿态。
5. 搬运操作：完成物体抓取后，搬运机器人会按照规划的路径进行移动，将物体从起始位置搬运到目标位置。
在运输过程中，机器人会根据实时的环境信息进行动态调整，以避免碰撞和保证安全。
6. 物体放置：当机器人到达目标位置时，它会将物体进行放置。
这可能涉及到一系列的动作，如松开抓持工具、调整姿态等。
机器人会根据任务需求和环境条件，合理地放置物体，并保持稳定性。
通过以上的工作原理，搬运机器人能够自主地完成复杂的搬运任务。
它的高度自动化和智能化特点，为工业生产和物流领域带来了极大的效益，提高了生产效率和质量。
同时，搬运机器人也可以降低工人的劳动强度和风险，提高工作环境的安全性。
机器人搬运作业范文
机器人搬运作业范文机器人搬运作业是指利用机器人来完成重物的搬运和移动工作。
随着科技的发展和机器人技术的不断进步，越来越多的企业和工厂开始采用机器人来代替人工完成繁重的搬运工作，提高生产效率，降低劳动力成本，同时减少了人工作业引发的安全隐患。
机器人搬运作业有很多应用场景，比如工厂生产线上的物料搬运、物流仓库中的货物装卸、建筑工地上的材料搬运等。
机器人搬运作业通常分为以下几个环节：物料识别、物料抓取、物料搬运、物料放置。
首先，通过采用计算机视觉等技术，机器人可以识别出要搬运的物料，确定其位置和形状。
然后，机器人使用机械臂等设备将物料抓取起来，确保物料在运输过程中不会掉落或受损。
接着，机器人搬运物料到指定的位置，可以根据需求进行排列、堆叠等操作。
最后，机器人将物料放置到目标位置，完成整个搬运作业。
相比于传统的人工搬运，机器人搬运作业有很多优势。
首先，机器人工作效率高，可以24小时不间断地工作，不受人类疲劳和生理限制的影响。
其次，机器人搬运过程中几乎没有误操作，可以提高作业的准确性和可靠性。
此外，机器人可以根据不同的需求进行灵活调整和扩展，提高生产的灵活性和适应性。
另外，机器人可以承担一些人工无法完成或危险的搬运任务，减少了人员的安全风险。
机器人搬运作业面临的挑战也不容忽视。
首先，不同的物料有不同的特点和要求，机器人需要具备识别和抓取不同物料的能力，同时还要避免物料在搬运过程中受损或掉落。
其次，机器人搬运可能涉及到复杂的环境和场景，例如狭小的空间、不平整的地面等，在这些情况下机器人需要具备足够的适应性和灵活性。
此外，机器人搬运作业往往需要和其他机器人或设备进行协同操作，需要解决协同控制和通信等技术问题。
最后，机器人搬运作业需要具备一定的安全措施和保障，避免机器人对人员和设备造成伤害。
总的来说，机器人搬运作业是一项具有广阔应用前景的技术。
随着机器人技术的不断进步和成熟，机器人搬运作业有望在工业生产和物流领域发挥越来越重要的作用。
国内外搬运机器人施工案例
国内外搬运机器人施工案例【原创版】目录一、引言二、国内搬运机器人施工案例1.机床上下料机器人2.自动搬运机器人在集装箱行业三、国外搬运机器人施工案例1.德国汽车制造厂的搬运机器人2.美国物流中心的搬运机器人四、总结正文一、引言随着科技的发展，人工智能技术在各行各业得到了广泛的应用。
其中，搬运机器人在工业生产和物流领域表现出了显著的优势，降低了人工成本，提高了生产效率。
本文将通过对国内外搬运机器人施工案例的分析，了解搬运机器人在不同领域的应用和效果。
二、国内搬运机器人施工案例1.机床上下料机器人在国内，机床上下料机器人已经成为很多制造业厂家的必备设备。
通过安装不同的末端执行器，机器人可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作。
这种机器人运行不依靠机床的控制器进行控制，采用独立的控制模块，不影响机床运行和整体加工节拍。
在设计末端执行器（抓手）时，需要充分考虑可达性和工件的材质等因素。
2.自动搬运机器人在集装箱行业在国内集装箱行业中，自动搬运机器人也得到了广泛应用。
相比传统的人工搬运方式，自动搬运机器人能够自动将货物或物料从起始点抓送到目的地，不需要人工驾驶。
这种机器人拥有独立的连杆机构，传送稳定、效率高，越来越受到行业欢迎。
三、国外搬运机器人施工案例1.德国汽车制造厂的搬运机器人在德国汽车制造厂，搬运机器人负责将汽车零部件从仓库搬运到生产线上。
这些机器人运行在固定的轨道上，能够自动识别和抓取零部件，然后将它们准确地放置在生产线上。
这种应用大大提高了生产效率，降低了人工成本。
2.美国物流中心的搬运机器人在美国物流中心，搬运机器人负责将货物从货架上抓取，然后运送到打包区域。
这些机器人采用激光导航技术，可以自动规划路径并避免碰撞。
它们可以连续工作 24 小时，大大提高了物流中心的工作效率。
四、总结通过对国内外搬运机器人施工案例的分析，可以看出搬运机器人在工业生产和物流领域具有显著的优势。
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10.1 实例体验之自主移动式搬运机器人
10.1.1 用途与特点
传统的流水线大批量生产一般采用传送带加搬运机器人，而这一方式不适于路径多岔、搬运对象多变、中批量生产规模的运输。
此时，需要设计一种自主移动式搬运机器人以用于自动化工厂(FA,Factory Automation)、柔性制造系统(FMS,Flexible Manufacturing System)中。
这种移动式机器人具有很多优越的特点。
比如，机器人行走路径的设定更加灵活机动；也因此路径改变的实现更加简单；对路面等环境因素变化的影响有更强的适应能力；能更精确、实时地检测位置与方位值并具有感知和避开障碍的功能；信息通信能力更强，具有人机对话与多机器间协调工作的优点。
10.1.2 组成结构
图10.1.1是机器人的整体组成结构。
如图所示，它由四个部分组成，分别为底盘、物料装卸机构、传感器模块和控制系统。
接下来分别介绍着四个部分。
上支撑板
下支撑板
图10.1.1机器人的组成结构
1 底盘
机器人的底盘由两层支撑板构成，支撑板的材料可选择塑料，以减轻机身重量、增加机器的灵活性、降低制造成本。
控制货叉移动的电机和电池盒装在上层板上，下层板上主要安装有控制系统的电路板、万向轮、驱动轮、驱动轮电机。
板在寻线传感器和控制系统的作用下，机器人底盘可沿预先设定的固定路线自主行驶。
此例举的是轮式行走机构，亦可采用履带式的，车轮可以设计成悬挂轮式结构，以提高机器人适应路况的能力。
2 物料装卸机构
物料装卸机构是用来完成货物的装卸，它类似工厂里的叉车的前叉，但比后者要复杂，功能更完善。
它是由货叉、导向杆、电机、传感器组成。
货叉由多根较短的杆件组成，从侧面看成直角状，这是机械设计的范畴，是为了使货物的装
卸更加方便快捷。
为了检测以避开障碍物，可以在机器人的前部安装障碍物传感器，可以考虑安装在水平杆件的前部。
这里选择的传感器是红外反射式障碍物传感器，共安装两个，分别位于货叉左右两个前叉端处。
当遇到障碍物时，传感器接收到红外反射光线，根据光线反射的时间判断障碍物的距离以及是否需要转向响应以避开障碍，这里也可以考虑选用其他传感器。
导向杆由两根较长的杆件组成，分别垂直地固定在机器人底盘上的左右两端，其顶部和底部各装有一个接触开关。
导向杆有两个主要功能。
其一，它对货叉的上下移动起导向作用，货叉连接在导向杆上并沿着导向杆上的沟槽移动；其二，它利用其上的两个接触开关可以控制货叉的运动与静止以调整其上下移动的距离。
电机为货叉的上下移动提供动力，它通过绳索带动货叉上下移动。
其运动过程是，打开接触开关，电机放送绳索，使货叉下降，到一定位置时，接触开关关闭，水平送入货叉到货物底部，然后接触开关打开，电机做功带动绳索拉动货叉向上移动一段距离以托起货物，然后再关闭接触开关，固定货叉以使货物稳定。
然后机器就按照设定的路线运送货物。
3 传感器模块
这个机器人用到了四类传感器，把它统称为传感器模块。
这四类传感器分别是寻线检测传感器、障碍物检测传感器、起点/终点判别传感器与货叉行程接触开关。
以下依次说明它们的功能。
(1) 寻线检测传感器
寻线检测传感器安装在机器人的底部，用于控制机器人的运行路线。
它利用的原理是：黑色吸收光线而白色反射光线。
机器人根据这个原理识别黑白色，判断行走路线，从而实现对预先设置的路线的追踪。
这个例子选用的4个寻线检测传感器是国产的ST-188型反射式红外线传感器，其检测距离可达40mm，读者可以根据需要选用相应型号与参数的传感器。
(2) 障碍物检测传感器
此类传感器的功能在前面已经叙述过，即是当机器人在行驶中检测到前方有障碍物时，立即停止前进，原地等待，直至障碍物消失再继续前进，也可在必要时设定为偏离路线移动以避开可能撞过来的物体。
此机器人也选用ST-188型反射式红外线传感器，这是基于降低成本和简化电路设计，读者可以根据条件选择更为优良适用的传感器已达到更精确实时的检测与更满意的效果。
(3) 起点、终点判别传感器
这两个传感器用于判断机器人是否到达起点、终点。
其功能原理与寻线检测传感器的类似，在接近起点和终点处各装有一个白色挡块，当机器人驶达起点或终点时，白色挡块使起点或终点判别传感器产生反射信号，从而启动机器人开始卸料或装料作业。
基于降低成本和简化电路设计的考虑，起点、终点判别传感器还是选用ST-188型反射式红外线传感器。
同样地，读者也可自行选定。
(4) 货叉行程接触开关
机器人行至终点要进行装料作业，货叉向上移动，当货叉碰压到导向杆顶部的行程开关时，启动机器人开始返回行程;机器人驶达起点时进行卸料作业，货叉向下移动，当货叉碰压到导向杆底部的行程开关时，启动机器人开始下一轮的工作循环。
这个例子的2个接触开关选用的是普通的微型行程开关，可供读者参考。
4 控制系统
如图10.1.2所示，机器人的控制系统由单片机、接口电路、电源模块、电
机驱动模块与传感器接口模块组成。
下面依次介绍。
(1) 单片机
此系统采用的是STC89C52单片机，它是兼容8051内核的新一代高速/低功耗单片机。
其主要特点是：片上集成有512B的RAM,8kB的Flash，工作频率可达48MHz，具有ISP功能，完全可以满足本机器人控制系统的需要。
图10.1.2 机器人控制系统的组成
(2) 接口电路
在控制电路板上做一个ISP接口，就可以用PC机通过串口线直接对电路板上的单片机编程，无需专用编程器，不仅简化了编程操作，也方便了系统的调试工作，有利于缩短系统的开发周期。
STC89C52单片机的ISP接口电路，如图10.1.3所示。
它由一片MAX232串口电平转换芯片Ul及一个9针的串口插座J1组成。
图10.1.3 接口电路
(3) 电源模块
由8节电池组成的电池组为机器人提供两组电压。
控制系统所需的5V稳定电压由电池组经三端集成稳压器7805稳压后提供，电机所需的12V驱动电压则由电池组直接提供。
(4) 电机驱动模块
3个电机均选用12V的直流减速电机，采用两片集成式电机驱动芯片L293D 来驱动。
L293D的控制端可与单片机直接相连，其电源V,。
取5V;L293D的输出端电流达到1A，可直接驱动电机，其电源V
取12V。
dd
(5) 传感器接口模块
8个ST-188型反射式红外线传感器的信号均通过比较器LM324整形后输人单片机，2个接触开关的信号则可直接输人单片机。
10.1.3工作过程
如图10.1.4所示，机器人的工作循环分为4个过程，分别为：机器人从起点(卸料区)出发，寻线向终点(装料区)行驶；在终点处进行装料作业；从终点寻线返回起点；在起点处进行卸料作业。
图10.1.4 机器人的工作循环图
1从起点寻线向终点行驶
机器人从起点向终点行驶的过程中，通过检测4个寻线传感器的状态来感知机器人与黑线之间的位置关系，从而控制机器人沿预先设定的黑线轨迹行走。
机器人在行驶的过程中一直处于卸载状态，该状态下货叉位于导向杆的底部极限位置。
系统复位时，机器人处于卸载状态。
2在终点处进行装料作业当机器人驶达终点时，白色挡块触发终点判别传感
器，机器人停止寻线行驶，驱动轮的2个电机M
1和M
2
停转，同时启动货叉电机
M
3
正转，货叉带着物料沿导向杆向上移动，当货叉在向上移动过程中碰压到导向
杆顶部的接触开关时，货叉电机M
3停转，驱动轮的2个电机M
1
和M
2
启动，机
器人开始寻线返回行程。
3从终点寻线返回起点
机器人从终点返回起点的过程中，同样是通过检测4个寻线传感器的状态来感知机器人与黑线之间的位置关系，从而控制机器人沿预先设定的黑线轨迹返回。
在此过程中，机器人一直处于装载状态，该状态下的货叉位于导向杆的顶部极限位置。
4在起点处进行卸料作业
当机器人返回起点时，白色挡块触发起点判别传感器，机器人停止寻线行驶，
驱动轮的两个电机M
1和M
2
停转，同时启动货叉电机M
3
反转，货叉带着物料沿导
向杆向下移动，当货叉在向下移动过程中碰压到导向杆底部的接触开关时，货叉
电机M
3停转。
系统延时3s后(等待卸下的物料被移走)，驱动轮的两个电机M
1
和
M
2
启动，机器人开始下一轮的工作循环。
在起点和终点处物料的移出和送人需由人工完成。
若要实现机器人的完全自主工作循环，则需在起点和终点处装有物料自动输送机构。