第二十七讲本期主题：机器人码垛机(下)
码垛机的工作原理及流程
码垛机的工作原理及流程
一、码垛机的作用
码垛机是一种自动化立体仓储设备,广泛应用于物流仓储中,主要完成自动上下货、存取和托盘垛堆叠等功能。
二、码垛机的结构组成
码垛机主要由仓储立柱、起重机构、叉车系统、控制系统等组成。
仓储立柱是钢结构支撑体,内设多层货位。
起重机构能沿立柱垂直移动并抓取托盘。
叉车系统用于托盘水平运输。
控制系统实现码垛机的自动化指挥与调度。
三、码垛机的工作原理
码垛机工作时,控制系统按照预设程序指挥整台设备完成立体仓储作业。
具体原理如下:
1. 叉车将托盘运送到起重机构工作区。
2. 起重机构上的抓手下降到托盘上方,抓取托盘。
3. 起重机构带着托盘垂直上升或下降,将托盘自动放置到指定货位。
4. 起重机构抓手松开,完成托盘的存放。
5. 根据存储逻辑要求,系统指导设备进行托盘的自动出入、移位等动作。
四、码垛机的工作流程
码垛机的典型作业流程为:
1. 叉车运送托盘到起重机构工作区→
2. 起重机构抓取托盘→
3. 起重机构垂直运动将托盘存放指定位置→
4. 起重机构下降抓取另一托盘→
5. 重复上述循环完成自动入库。
码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理
码垛机器人是一种自动化设备，用于将货物按照既定的规则堆叠起来。
其工作原理包括以下几个步骤：
1. 输入任务：用户将需要码垛的货物信息输入到机器人系统中，包括货物的尺寸、重量、堆叠规则等。
2. 规划路径：机器人根据输入的任务信息进行路径规划，确定机器人在工作区域内移动的最优路径。
3. 感知环境：机器人通过激光或摄像头等传感器感知周围的环境，包括货物的位置、堆垛区域的空闲情况等。
4. 抓取货物：机器人根据规划好的路径移动到指定的货物附近，通过机械臂或夹爪等装置进行抓取。
5. 堆叠货物：机器人将抓取到的货物按照堆叠规则进行放置，可以通过旋转或调整货物的姿态来适应堆叠要求。
6. 完成任务：机器人完成一个货物的堆叠后，根据任务要求继续进行下一个货物的抓取和堆叠，直到所有任务完成。
7. 安全保护：码垛机器人通常会配备安全保护装置，如紧急停止按钮、安全传感器等，以确保在紧急情况下能够及时停止工作，避免人员受伤或设备损坏。
总的来说，码垛机器人通过输入任务、规划路径、感知环境、
抓取货物、堆叠货物等一系列步骤，实现对货物的自动化堆叠作业，提高了生产效率和减少了人力成本。
机器人码垛机操作规程
文件制修订记录一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L 线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
FANUC机器人码垛教程
FANUC机器人码垛1.码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
2.码垛的种类码垛B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式）适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。
码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。
图2-1码垛B图2-2码垛E图2-3码垛BX、EX3.码垛指令（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。
（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。
该位置数据通过码垛指令每次都被改写。
（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。
进行堆叠点的指定、比较、分支等。
4.码垛示教（1）选择码垛程序（2）输入堆栈初始数据（3）示教堆上样式（4）示教路径模式5.码垛作业课题演示如图4-1、4-2所示动作循环，在输送带P3出进行工件抓取，在托盘上进行码垛。
图4-1图4-2用示教器编写程序，程序如下：1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置P12：LBL[1] ；标签13：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置P24：W AIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位P36：W AIT 1.00(sec) ；等待1S7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀ON8：W AIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关ON9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀OFF10：PALLETIZING-B_111：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点13：RO[10]=ON ；抓手张开阀ON14：W AIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关ON15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点17：PALLETIZING-END_118：JUMP LBL[1] ；跳转至标签16.注意事项（1）要提高码垛的动作精度，需要正确进行TCP的设定。
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人是一种自动化设备，用于将货物按照特定的规则码放到托盘、货架或者其他储物空间中。
它的工作原理一般包括以下几个步骤：
1. 识别货物：码垛机器人会通过视觉或者其他感知设备，如激光雷达、传感器等，识别并检测待码放的货物的位置、形状、重量等信息。
2. 规划路径：根据识别到的货物信息，码垛机器人会计算最优的码放路径，以确保货物能够稳定、紧密地堆叠在指定的位置上。
3. 抓取货物：码垛机器人会使用机械臂、夹具等装置，精确地抓取待码放的货物，并移动到目标位置。
4. 码放货物：在目标位置上，码垛机器人会根据预先设计的堆叠规则，将货物按照一定的顺序码放到指定位置上。
5. 重新定位：在完成一层或者一组货物的码放后，码垛机器人会重新定位自身位置，以便继续进行码放操作。
码垛机器人的应用非常广泛，可以应用于多个行业和场景：
1. 仓储物流：码垛机器人可以代替人工进行货物的码垛和堆叠，提高工作效率和准确性，并减少人力成本。
2. 食品加工：码垛机器人可以在食品生产线上将成品码放到包装盒或者托盘中，提高生产效率和物品的整齐度。
3. 汽车制造：码垛机器人可以在汽车制造工厂中将零部件或成品进行码垛，以便后续的装配、运输和存储。
4. 电子设备：码垛机器人可以对电子设备进行码垛，如电视、冰箱等家电产品，在生产线上提高生产效率和质量。
总的来说，码垛机器人通过自动化的方式实现货物的快速、准确的码放，极大地提高了工作效率和产品质量。
同时，减少了人工操作的风险和劳动强度，具有广泛的应用前景。
码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理一、物料采集码垛机器人在进行物料采集时，首先需要通过感应器或者视觉系统来获取物料的位置和姿态信息。
感应器主要通过激光雷达、红外线传感器等技术来探测目标物，而视觉系统则通过摄像头、图像处理等技术来对物料进行识别和测量。
二、智能路径规划在获取到物料位置信息之后，码垛机器人需要通过智能路径规划来确定从起始点到目标点的最优路径。
智能路径规划一般分为两个步骤：地图构建和路径。
地图构建是通过对工作区域进行扫描和建模，生成一个虚拟地图，并在地图上标记物料的位置和机器人的起始点。
路径是通过算法对地图进行，找到从起始点到目标点的最短路径，并生成一系列的运动指令。
三、抓取当路径规划完成后，码垛机器人需要进行抓取操作。
抓取操作一般包括视觉引导、夹爪调整、抓取动作等过程。
视觉引导通过视觉系统对目标物的位置和姿态进行测量，并生成抓取的引导信息。
夹爪调整是根据目标物的形状和尺寸对夹爪进行调整，以确保抓取成功。
抓取动作是将夹爪移动到目标物的位置上，并进行夹取，使目标物与夹爪之间建立稳定的物理连接。
四、码垛抓取完成后，码垛机器人将目标物移动到目标位置，并进行码垛操作。
码垛操作一般包括高度调整、位置调整和稳定码垛等步骤。
高度调整是通过控制机械臂的运动，使目标物与码垛区域的高度相匹配。
位置调整是通过对目标物的位置进行微调，以确保码垛的准确性。
稳定码垛是指通过控制机械臂的运动速度和力度，使目标物平稳地码垛在指定位置上。
除了上述的四个步骤外，码垛机器人还需要配备相应的控制系统和执行器，以实时监测和控制机器人的运动状态。
控制系统一般包括传感器、控制器和通信模块等组成，用于感知物料的信息、控制机械臂的运动和与其他机器人的通信。
执行器主要包括电机、气缸等装置，用于实现机械臂和夹爪的运动。
总结起来，码垛机器人的工作原理是通过物料采集、智能路径规划、抓取和码垛等步骤来实现自动化的码垛操作。
通过感应器或者视觉系统来获取物料的位置和姿态信息，并通过智能路径规划确定运动路径。
码垛机器人技术方案
六、效益分析
1.提高生产效率：码垛机器人可连续24小时工作，大大提高生产效率。
2.降低劳动成本：减少人工参与，降低企业人力成本。
3.提高码垛质量：机器人具有高精度、高稳定性，可减少货物损坏。
4.保障作业安全：降低工人劳动强度，减少安全事故的发生。
二、需求分析
1.提升堆垛速度和准确性，减少人工干预。
2.适应不同尺寸、形状和重量的货物。
3.确保作业过程安全可靠，降低劳动强度。
4.提高系统适应性和灵活性，满足多样化生产需求。
三、系统设计原则
1.先进性：采用国内外先进的码垛技术和设备。
2.可靠性：确保系统长期稳定运行，降低故障率。
3.安全性：遵循国家和行业安全标准，保障人员和设备安全。
5.安全防护：配备紧急停止装置、安全光栅等，确保作业过程安全。
五、技术方案详述
1.机器人本体选型：
-根据货物特性和码垛要求，选择合适的型号，满足速度、精度和负载需求。
-考虑到维护便捷性，选择易损件少、维护简单的机器人本体。
2.控制系统设计：
-运动控制：采用高性能运动控制卡，实现机器人的精确运动控制。
本方案将为企业的码垛作业带来革命性的改进，推动自动化、智能化生产的发展。在实施过程中，应严格遵循设计方案，确保系统的合法合规运行。
码垛机器人技术方案
第1篇
码垛机器人技术方案
一、背景
随着工业生产自动化程度的不断提高，码垛作业作为物流搬运环节的重要组成部分，对提高生产效率、降低劳动强度具有重要意义。为满足企业高效、稳定、安全的码垛需求，本方案提出一种基于现代控制技术的码垛机器人系统。
二、目标
1.提高生产效率，降低劳动成本。
码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理
码垛机器人是一种自动化设备，用于将物体或产品进行堆码。
其工作原理可以分为以下几个步骤：
1. 感知物体：码垛机器人通过搭载的传感器系统，如视觉传感器、激光传感器等，实时感知周围的环境和待处理的物体。
2. 规划路径：根据感知到的物体信息，码垛机器人会使用算法对堆码过程进行路径规划。
这可以确保机器人在堆码过程中能够高效地运动，避免碰撞或重复运动。
3. 抓取物体：一旦路径规划完成，码垛机器人会启动相应的机械装置，如夹爪或吸盘，来抓取待处理的物体。
这通常需要机械装置具备足够的力量和灵活性，以确保准确抓取物体并不会造成损坏。
4. 移动和堆码：一旦物体被抓取，码垛机器人会将其移动到指定的位置，然后按照预先设定的规则进行堆码。
在堆码过程中，机器人需要精确地控制物体的位置和方向，以确保堆码的稳定性和正确性。
5. 检测和调整：码垛机器人可能会配备一些传感器，如压力传感器或视觉传感器，用于检测堆码过程中的问题。
一旦检测到问题，机器人会相应地调整堆码的位置或姿态，以确保最终堆码的质量和合格性。
6. 完成任务：当所有物体都被正确地堆码后，码垛机器人会完
成堆码任务。
此时，机器人可以继续进行下一轮的堆码任务，或者待命等待人工干预。
通过以上步骤，码垛机器人能够高效地处理大量物体的堆码任务，实现自动化生产，提高生产效率和质量。