机器人码垛机操作规程
机器人码垛机安全操作及保养规程
机器人码垛机安全操作及保养规程机器人码垛机是现代物流行业的重要设备，可以大大提高垛盘效率和减轻工人的劳动强度。
然而，如果没有严格的安全操作和保养规程，机器人码垛机也可能带来潜在的安全隐患和设备故障。
本文将详细介绍机器人码垛机的安全操作和保养规程，以确保使用者的人身安全和设备的正常运转。
一、安全操作规程1.1 人员安全1.机器人码垛机的操作必须由经过专业培训的工作人员进行，未经培训的人员严禁操作。
2.操作人员必须穿戴合适的劳保用品，包括头盔、护目镜、防护手套等，以避免刮伤、碰撞、撞击等意外伤害。
3.操作人员必须常年接受体检，有任何不适或疾病应立即报告。
4.操作人员必须遵守工作时间制度，禁止在疲劳、醉酒和精神状态不佳等情况下操作。
1.2 设备安全1.机器人码垛机的使用必须遵循设备说明书中的安全要求，特别是禁止将手伸入到垛盘操作区域内进行操作，以避免夹挤、摔伤等事故。
2.设备必须定期进行维护和保养，检查机器人臂、夹爪、传感器、控制系统等部件的工作状态，确保设备处于安全稳定的工作状态。
3.在设备运行过程中，如果发现异常状况，应立即停机检查，并根据需要采取相应安全措施。
1.3 环境安全1.机器人码垛机必须放置在安全、稳定、整洁的环境中，避免受到外界干扰和损坏。
2.周围区域必须保持整洁，随时清理掉落物、垃圾等杂物，以避免设备故障和意外伤害。
3.周围区域内必须禁止使用易燃、易爆物品，以避免火灾等事故。
二、保养规程2.1 日常保养1.定期对机器人码垛机的零部件进行清洁和维护，特别是对机器人臂、夹爪、传感器等实体部件进行定期保养和检查。
以确保机器人码垛机的稳定性，减少故障发生的概率。
2.每次岗位换班后进行必要的检查，并记录下来，以确保设备的连续使用。
3.在设备运行期间，如发现任何异响、过热、震动等异常情况，应立即停机检查处理。
2.2 定期保养1.每季度对机器人码垛机进行全面检修，对设备的电气、机械、液压、气动等关键部件进行排查和维护。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B 两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程1.机器人码垛机操作规程的目的2.机器人码垛机操作规程的适用范围3.机器人码垛机操作规程的责任3.1生产部负责机器人码垛机操作规程的制定和管理。
3.2生产部经理负责机器人码垛机操作规程的执行，并进行必要的培训和考核。
3.3生产线的操作人员负责遵守机器人码垛机操作规程，并对机器人码垛机的操作进行监督和检查。
4.机器人码垛机操作规程的具体内容4.1机器人码垛机操作前准备工作4.1.1确认机器人码垛机的电力供应是否正常，其他辅助设备是否完好。
4.1.2配备个人防护用品，包括手套、护目镜等。
4.1.3检查机器人的运行程序是否正确，避免因程序错误引起的事故。
4.2机器人码垛机的操作步骤4.2.1启动机器人码垛机前，确保周围没有人员站立在机器人工作区域内。
4.2.2确认待码垛的货物位置和类型，并确保货物符合码垛机的要求。
4.2.3根据所需的码垛图纸，调整机器人的工作参数，包括速度、力度等。
4.2.4启动机器人码垛机，确保机器人运动平稳，并确保货物的稳定性。
4.2.5在码垛过程中，操作人员不得触摸机器人的运动部件，以免造成伤害。
4.2.6在码垛过程中，及时处理异常情况，包括货物掉落、机器人故障等。
4.2.7码垛完成后，关闭机器人码垛机，并进行清洁和维护工作。
5.机器人码垛机操作规程的安全要求5.1操作人员必须具备相关的操作证书，并参加安全培训。
5.2操作人员不得将手、头等任何身体部位靠近机器人在工作区域内。
5.3在机器人码垛机运行时，严禁进行任何干扰或调整工作。
5.4在机器人码垛机运行过程中，禁止将其他物体放置到机器人的工作区域内。
5.5确保机器人的工作区域保持整洁，避免杂物或其他障碍物妨碍机器人的运行。
5.6在机器人码垛机的工作区域内，设置明显的警告标志和隔离带，以提醒人员注意安全。
6.机器人码垛机操作规程的常见问题和处理方法6.2货物掉落的情况，及时停止机器人的运行，清理掉落的货物，并重新进行码垛。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种用于自动化堆垛的设备，它能够将货物按照指定的规则进行堆放，提高工作效率和减少人工操作的错误。
为了确保码垛机的安全运行和正确操作，制定本操作规程。
二、适用范围本操作规程适用于所有使用码垛机进行堆垛操作的人员，包括操作员、维护人员等。
三、操作前准备1. 确保码垛机的电源连接正常，电气设备运行稳定。
2. 检查码垛机的运行环境是否符合要求，如地面平整、无杂物等。
3. 核对所需的货物信息和堆垛规则，确保准确性。
4. 检查码垛机的各个部件是否完好，如传感器、执行机构等。
四、操作流程1. 打开码垛机的电源开关，并确认系统正常启动。
2. 输入堆垛规则和货物信息，包括堆垛层数、堆垛模式等。
3. 将待堆垛的货物放置在码垛机的输入位置，并确保货物稳定。
4. 根据码垛机的操作界面指示，启动堆垛程序。
5. 码垛机开始进行堆垛操作，根据规定的层数和模式，将货物按照指定的堆垛规则进行堆放。
6. 监控码垛机的运行状态，确保操作过程中无异常情况发生。
7. 当堆垛完成后，码垛机会发出提示信号，操作员需要及时处理已堆垛完成的货物。
8. 关闭码垛机的电源开关，确保设备安全停机。
五、安全注意事项1. 操作人员必须熟悉码垛机的操作规程和安全注意事项，严禁未经培训的人员进行操作。
2. 在操作过程中，严禁将手或其他物体伸入码垛机的工作区域，以免发生夹伤或碰撞事故。
3. 在码垛机运行过程中，禁止随意调整或触碰设备的传感器和执行机构。
4. 当发现码垛机出现异常情况时，应立即停止操作，并及时报告维护人员进行处理。
5. 码垛机操作结束后，应及时清理工作区域，确保环境整洁。
六、维护保养1. 定期对码垛机进行维护保养，包括清洁、润滑、紧固等工作。
2. 检查码垛机的电气设备和传感器的连接是否松动，如有问题及时处理。
3. 对码垛机进行定期的功能检测，确保其正常运行。
4. 在码垛机出现故障时，应及时联系维修人员进行维修处理。
七、附录1. 码垛机技术参数表：包括型号、功率、工作速度等信息。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
机械手码垛机操作规程
2：如果S I是均是绿色R是白色：选择（如何选择？）在KRC文件夹下的R1文件件夹下的progrom文件夹下的选择main程序（主程序）选择到main文件在有回车键选择，如果进进入程序，程序里面的第二步会与各黄色箭头，指示灯R也会变成黄色，即可运行机器（提示把机械手速度设10%）
注：PRG_NO的值要参照自动画面的堆码当前层数的值。
显示菜单
2 :变量
1 :总览
0：显示
可以看到显示览里的参数：PRG_NO(注释：堆码机操作屏里的堆码层数)
：CHK_PRG(注释：机械手堆码当前层数)
自动画面（图）
CHK_PRG(注释：堆码当前层数)
三：手动操作流程：
①：输送带手动（所有的手动必须在设备在停止状态而且没有任何故障时才能手动，）：
对出跺板链3进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对出跺板链4进行点动操作，操作需在机器在停止状态
气动手动画面
对转向气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排升降气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排进退气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排阻挡气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
M:推层进退故障（检查接近开关，按复位开关解除报警。）
N:推层升降故障（检查升降磁开关开关，按复位开关解除报警。）
O：抓取区故障（检查光电或是抓取区有异物。按复位开关解除报警。）
P：如在操作屏幕上出现气缸故障（检测相应气缸的磁开关（或是否没有气源））
Q：出战安全故障（检测是否有人进入安全区）
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照指定的规则进行堆放和码垛。
为了确保码垛机的安全运行和高效工作，制定本操作规程，明确操作流程和安全要求。
二、适合范围本操作规程适合于所有使用码垛机进行货物堆放和码垛的操作人员。
三、操作流程1. 开机准备1.1 确保码垛机周围无障碍物，工作区域清洁整齐。
1.2 检查码垛机的电源温和源是否正常供应。
1.3 检查码垛机的控制系统是否正常运行。
1.4 穿戴个人防护装备，包括安全帽、防护眼镜、耳塞、手套等。
2. 货物准备2.1 根据工作指令，了解需要堆放和码垛的货物种类、数量和规格。
2.2 检查货物是否符合规定的质量标准，如有问题及时上报。
2.3 将货物按照规定的方式摆放在码垛机的供货区。
3. 参数设置3.1 根据货物的种类和规格，在码垛机的控制面板上设置相关参数，包括堆放高度、堆码方式等。
3.2 检查参数设置是否准确，如有需要，进行调整。
4. 开始操作4.1 按下启动按钮，使码垛机开始工作。
4.2 确保码垛机的行走路径畅通无阻，避免与其他设备或者人员发生碰撞。
4.3 在码垛机工作过程中，密切观察其运行状态，如有异常情况，即将停机并上报。
5. 完成操作5.1 当码垛机完成堆放和码垛任务后，按下住手按钮，使其住手工作。
5.2 检查堆放和码垛的货物是否符合要求，如有问题，及时进行调整或者更正。
5.3 清理工作区域，将码垛机周围的杂物和垃圾清理干净。
5.4 关闭码垛机的电源温和源。
四、安全要求1. 操作人员必须熟悉码垛机的操作流程和安全规定，并经过专业培训。
2. 在操作过程中，严禁将手或者其他身体部位伸入码垛机的运动范围内。
3. 禁止随意更改码垛机的参数设置，必须经过授权人员才干进行调整。
4. 在码垛机工作时，周围人员应保持一定的安全距离，避免发生意外伤害。
5. 如发现码垛机存在故障或者异常情况，操作人员应即将停机，并上报相关人员进行检修。
五、操作注意事项1. 在操作前，必须子细检查码垛机的各项设备和部件是否正常运行。
24码垛机器人安全操作规程
危险有害因素分析：触电伤害、机械伤害、其他伤害
一、操作基本要求
1、作业人员必须经过专门技术安全培训，必须熟悉设备的结构、性能、工作原理、一般故障的
处理。
2、熟悉作业现场特殊的安全要求。
3、熟悉本岗位的危险源及操作规程。
二、作业前
1、操作人员应全面认真检查设备有无异常，各安全装置是否有效。
2、启动设备前，须确认没有人员在设备运行区域内。
三、作业中
1、进入码垛机器人工作区域，必须关闭控制电源，停止设备运行。
2、设备工作时，严禁所有人员越过围栏进入机器人工作区域。
3、禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。
4、设备运行过程中，禁止用手触摸限位开关、光电开关等传感器，否则可能导致机器人误动作。
5、按要求使用标准托盘，不得使用有缺陷的托盘。
6、紧急情况下，立即按下紧急停止按钮，紧急停止按钮设置在控制面板和围栏上。
7、机器运行出现异常时，应立即停机检查。
四、作业后
1、工作结束后，关闭电源，将现场清理干净。
五、应急处置
发生事故后，按照所对应预案以及日常培训要求进行应急处置。
立即停止作业并救人，使伤者脱离危害区域，同时立即疏散厂房及周边人群，对事故现场实施隔离和警戒。
查看伤者受伤情况，如有外伤先止血，包扎伤口，有骨折，先固定，立即报告相关责任人，受伤人员尽快送到医院救治。
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文件制修订记录一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L 线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
USB插孔——用于程序备份。
电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF，电源关闭。
2.示教盘示教盘开关——手动操作时需将此开关调到ON上。
急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。
安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使用。
此开关为两段式，力度太大或太小都会使报警灯亮。
其他常用按钮：PREV上一页/返回，NEXT下一页，SHIFT动作执行键，MENU菜单，SELECT程序目录，DISP窗口切换，STEP步进/连续，RESETE异常恢复，BACKSPACE文字倒退清除，FWD程序正向执行，BWD程序反向执行，COORD切换坐标系，+%执行速度加速，-%执行速度减速，ENTER输入。
常用操作：SHIFT + FWD ：从当前选择的程序语句正向执行SHIFT + +X ：延X轴正方向移动注意：示教盘操作需谨慎，操作不当会改变机器人的程序。
3.控制柜电源开关——为辅助设备送电。
手动自动转换——辅助设备的手动和自动转换。
启动——启动栈板线，启动后会自动补充空缺托盘。
停止——停止栈板线，停止状态下机器人不能自动运行。
报警——当出栈线已满时会发出报警声，且码垛会停止。
急停开关——按下此急停开关，机器人及其辅助设备将全部停止运转，且码垛数据会被清零。
4.供栈机启动——自动状态下启动供栈机，手动状态下为上升气缸。
停止——自动状态下停止供栈机，手动状态下为下降气缸。
阻挡放行——手动状态下阻挡放行。
阻挡复位——手动状态下阻挡复位。
自动/手动——自动与手动切换。
5.压缩气码垛机所使用的压缩气阀门共有两处，分别在附近的两个立柱上。
西面立柱的阀门只为机器人抓手上的各气缸供气，而进箱线、栈板线和供栈机等辅助设备上的气缸则由东面立柱上的阀门供气。
四、机器人坐标系手动操作机器人时必须清楚机器人的坐标系，知道每一个坐标的方向。
手动操作前应先确认当前选取的坐标系，可按COORD键切换坐标系。
操作时应注意，机器人和每一个关节都有它的活动范围，超出范围会对其部件造成损坏，尤其使用关节坐标时应特别注意刀具旋转轴J4，动作范围过大可能会把电线拉断。
工作坐标、手动坐标、全局坐标识别坐标方向的方法：站在机器人控制箱位置，面向机器人，向前为X轴正方向，向左为Y轴正方向，向上为Z轴正方向。
工具坐标识别坐标方向的方法：站在抓手背后向叉子所指的方向望去，向右为X轴正方向，向后为Y轴正方向，向下为Z轴正方向。
关节坐标：机器人的动作通过四个关节控制，按从底部到刀具的顺序依次为J1、J2、J3、J4。
其中J1、J2、J3为基本轴，J4为控制刀具转动的旋转轴，都由伺服电机控制。
J1控制机身水平扭转，俯视逆时针方向为正。
J2控制刀具前后摆动，前伸为正。
J3控制刀具上抬与下降，上抬为正。
J4控制刀具水平扭转，俯视逆时针为正。
机器人程序中使用的坐标系同工作坐标系。
五、操作方法1.正常开机步骤A．开电源、开气。
总电源在控制柜里面，压缩气阀门有两处。
B．开控制柜电源开关，系统载入约30秒。
C．开机器人控制箱电源开关，系统载入约30秒。
D．启动供栈机。
E．检查机器人控制箱上转换开关是还在自动上（AUTO），示教盘有效开关是否在自动上（OFF），示教盘上要运行的程序是否为主程序RSR0001。
F．如果机器人控制箱上显示故障（FAULT灯亮），按异常恢复按钮（RESET）。
G．检查检查示教盘上当前码垛数，检查控制柜监控页面上进箱数、转向数、推排数、码垛数和码垛排数是否与实际相符。
H．检查机器人抓手当前的位置是否在抓取台所在平面以上。
I．启动机器人，在示教盘上调节机器人动作速度。
J．启动A线或B线，B线还需启动斜坡线。
注意：启动机器人之后机器人会自动回原点，但路径不确定，所以启动之前确保抓手在抓取台的上方，否则可能会造成抓手与抓取台相撞。
2.正常关机步骤A．如果有没码满的托盘，将其强制出栈。
B．A线或B线停止，机器人停止。
C．关机器人控制箱电源，关控制柜电源。
D．如果抓取台上有纸箱，将其搬下。
3.供栈机操作控制柜电源打开后供栈机已送电，但并没有启动。
如果送栈线链条上没有托盘可直接按启动按钮将供栈机启动。
如果链条上有托盘，可将托盘拿出，或手动将将托盘升起。
方法是，将开关调到手动、气缸升起、挡板出、气缸再升、挡板复位、气缸下降到底，然后将开关调到自动，再启动。
供栈机最多可存放20个托盘，放托盘时需注意托盘必需整齐，不能放反，要靠最里面放。
4.设备运行的主要参数进箱数：由进箱线进入抓取台的箱数，最小值为0，最大值为3（1.8L转向时最大为4，0.9L转向时最大为5），推排后清零。
进箱数由进抓取台时的第一个光电感应计数。
推排数：进箱数达到最大值时推排，最小值为0，最大值为目标排数（5L为16，1.8L和0.9L为25），推排数达到目标排数后自动清零。
进箱计数完成后由第二个光电感应到进箱完成后推排。
码垛排数：往托盘上码垛的排数，码垛排数小于或等于推排数。
码垛数：往托盘上码垛的次数，每推排两次码垛一次（1.8L和0.9L转向时推一排），码垛数加1，最小值为0，最大为目标码垛数（5L为8，1.8L和0.9L 为15），码垛数由程序内部计数。
达到目标码垛数后自动清零。
控制柜上的码垛数与示教盘上的码垛数（计数器R4和R5，R4为A线码垛数，R5为B线码垛数）作用不同，控制柜上的码垛数用于判断码垛是否完成让托盘出栈，示教盘上的码垛数用于判断当前需要码垛的位置。
转向数：仅用于1.8L转向时的进箱数，且只有前两个箱子计数，第3、4箱不计数，当转向数为2时第二个挡箱气缸起。
注意：强制出栈或数据清零后以上数据全部清零，清零后再次运行前应先检查抓取台上的实际数据。
5.急停操作A．斜坡上的急停只负责将斜坡停止。
B．安全护栏上的两个急停分别控制A、B两条线码垛停止。
C．机器人控制箱以及示教盘上的急停按钮都是将机器人在当前位置强迫停止。
D．控制柜上的急停可将机器人、进箱线和栈板线全部停止，但当前的进箱、转向、推排和码垛数据也会同时清零。
6.进箱线AB、出栈线、送栈线、AB码垛线的手动操作将控制柜自动手动开关调到手动，控制画面选择手动，各按键到传送线各段一一对应，一目了然，在此不详细说明。
7.位置修正当封箱胶带粘贴不合格，纸箱尺寸误差增大，或更换的新纸箱与之前使用的旧纸箱的尺寸有明显差别时都可能会导致码垛机码垛不整齐，码垛时叉子刮掉箱子，叉子钩掉箱子等情况。
此时若不能从根本上解决问题，就需要修正抓手的动作位置来校正。
注意：调节码垛高度的时候，应在保证不刮到下面纸箱的前提下尽量将抓手降低，因为抓手太高码垛的整齐度就会降低。
8.程序备份与程序载入为防止操作失误将机器人中的程序删除或改动，最好将程序备份保存。
备份时需使用金士顿优盘，其他的优盘可能会不被识别。
备份前要把优盘清空，9.程序编辑操作程序编辑操作不属于设备操作员的工作内容，如有需要可参阅设备附带的操作说明书。
六、可能会出现的情况及处理办法1.机器人无法启动如果故障灯亮，可能的原因有：栅栏上的三个安全门没关好，五个急停开关中的某个没开启，控制箱上的方式开关为手动状态，示教盘上的有效开关为ON，栈板线未启动等。
如果故障灯未亮，检查机器人的动作速度是否太低，程序选择是否错误。
2.机器人启动后就开始动作程序选择错误，此时应按下操作箱或示教盘上的急停将机器人停止，手动回原位，按SELECT键，选择主程序RSR0001中的第一句，然后再启动。
3.推排已完成而机器人却不抓检查码垛位置的托盘是否到位，栈板线某位置是否有托盘卡住，码垛参数是否正确等。
4.码垛过程中掉箱子或进箱线挤箱处理方法：机器人和进箱线都停止，将损坏的纸箱更换，将抓取台上纸箱清出，清点托盘及抓取台上的纸箱，修改码垛参数，启动机器人，调整机器人动作速度，启动进箱线。
七、注意事项1.注意看、注意听每个部位有无异常动作和声音。
2.注意检查进箱是否合格。
3.注意检查供栈机托盘是否放反。
4.机器运行过程中不要进入护栏内。
5.防护栅栏安全门上装有断路器，打开门后机器人会停止工作，机器人工作时不要随便打开，紧急情况下可作为机器人的急停开关。
6.任何情况下都不允许私自打开机器人尾部的电池盒，因为操作不当会使机器人瘫痪，如有需要请联系厂家。
7.在手动操作机器人时，要尽量避免各关节轴的动作幅度过大，以免对机器造成损坏。
8.在使用示教盘时，不要随意改动程序和设置，最好先将程序备份。
9.使用手动操作机器人时，不要将速度设置得过高，以免操作不当将设备撞坏。
10.在操作设备时不要戴手套，以免导致错误操作。
11.遵守安全操作规程，及时消除不安全因素。
八、保养与维护为保证机械设备经常处于良好的状态，随时可以投入运行，减少故障停机，减少机械磨损，延长机械使用寿命，降低机械运行和维修成本，确保安全生产，必须强化对机械设备的维护保养工作。