机器人码垛机操作规程
机器人码垛机安全操作及保养规程
机器人码垛机安全操作及保养规程机器人码垛机是现代物流行业的重要设备，可以大大提高垛盘效率和减轻工人的劳动强度。
然而，如果没有严格的安全操作和保养规程，机器人码垛机也可能带来潜在的安全隐患和设备故障。
本文将详细介绍机器人码垛机的安全操作和保养规程，以确保使用者的人身安全和设备的正常运转。
一、安全操作规程1.1 人员安全1.机器人码垛机的操作必须由经过专业培训的工作人员进行，未经培训的人员严禁操作。
2.操作人员必须穿戴合适的劳保用品，包括头盔、护目镜、防护手套等，以避免刮伤、碰撞、撞击等意外伤害。
3.操作人员必须常年接受体检，有任何不适或疾病应立即报告。
4.操作人员必须遵守工作时间制度，禁止在疲劳、醉酒和精神状态不佳等情况下操作。
1.2 设备安全1.机器人码垛机的使用必须遵循设备说明书中的安全要求，特别是禁止将手伸入到垛盘操作区域内进行操作，以避免夹挤、摔伤等事故。
2.设备必须定期进行维护和保养，检查机器人臂、夹爪、传感器、控制系统等部件的工作状态，确保设备处于安全稳定的工作状态。
3.在设备运行过程中，如果发现异常状况，应立即停机检查，并根据需要采取相应安全措施。
1.3 环境安全1.机器人码垛机必须放置在安全、稳定、整洁的环境中，避免受到外界干扰和损坏。
2.周围区域必须保持整洁，随时清理掉落物、垃圾等杂物，以避免设备故障和意外伤害。
3.周围区域内必须禁止使用易燃、易爆物品，以避免火灾等事故。
二、保养规程2.1 日常保养1.定期对机器人码垛机的零部件进行清洁和维护，特别是对机器人臂、夹爪、传感器等实体部件进行定期保养和检查。
以确保机器人码垛机的稳定性，减少故障发生的概率。
2.每次岗位换班后进行必要的检查，并记录下来，以确保设备的连续使用。
3.在设备运行期间，如发现任何异响、过热、震动等异常情况，应立即停机检查处理。
2.2 定期保养1.每季度对机器人码垛机进行全面检修，对设备的电气、机械、液压、气动等关键部件进行排查和维护。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B 两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程1.机器人码垛机操作规程的目的2.机器人码垛机操作规程的适用范围3.机器人码垛机操作规程的责任3.1生产部负责机器人码垛机操作规程的制定和管理。
3.2生产部经理负责机器人码垛机操作规程的执行，并进行必要的培训和考核。
3.3生产线的操作人员负责遵守机器人码垛机操作规程，并对机器人码垛机的操作进行监督和检查。
4.机器人码垛机操作规程的具体内容4.1机器人码垛机操作前准备工作4.1.1确认机器人码垛机的电力供应是否正常，其他辅助设备是否完好。
4.1.2配备个人防护用品，包括手套、护目镜等。
4.1.3检查机器人的运行程序是否正确，避免因程序错误引起的事故。
4.2机器人码垛机的操作步骤4.2.1启动机器人码垛机前，确保周围没有人员站立在机器人工作区域内。
4.2.2确认待码垛的货物位置和类型，并确保货物符合码垛机的要求。
4.2.3根据所需的码垛图纸，调整机器人的工作参数，包括速度、力度等。
4.2.4启动机器人码垛机，确保机器人运动平稳，并确保货物的稳定性。
4.2.5在码垛过程中，操作人员不得触摸机器人的运动部件，以免造成伤害。
4.2.6在码垛过程中，及时处理异常情况，包括货物掉落、机器人故障等。
4.2.7码垛完成后，关闭机器人码垛机，并进行清洁和维护工作。
5.机器人码垛机操作规程的安全要求5.1操作人员必须具备相关的操作证书，并参加安全培训。
5.2操作人员不得将手、头等任何身体部位靠近机器人在工作区域内。
5.3在机器人码垛机运行时，严禁进行任何干扰或调整工作。
5.4在机器人码垛机运行过程中，禁止将其他物体放置到机器人的工作区域内。
5.5确保机器人的工作区域保持整洁，避免杂物或其他障碍物妨碍机器人的运行。
5.6在机器人码垛机的工作区域内，设置明显的警告标志和隔离带，以提醒人员注意安全。
6.机器人码垛机操作规程的常见问题和处理方法6.2货物掉落的情况，及时停止机器人的运行，清理掉落的货物，并重新进行码垛。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
24码垛机器人安全操作规程
危险有害因素分析：触电伤害、机械伤害、其他伤害
一、操作基本要求
1、作业人员必须经过专门技术安全培训，必须熟悉设备的结构、性能、工作原理、一般故障的
处理。
2、熟悉作业现场特殊的安全要求。
3、熟悉本岗位的危险源及操作规程。
二、作业前
1、操作人员应全面认真检查设备有无异常，各安全装置是否有效。
2、启动设备前，须确认没有人员在设备运行区域内。
三、作业中
1、进入码垛机器人工作区域，必须关闭控制电源，停止设备运行。
2、设备工作时，严禁所有人员越过围栏进入机器人工作区域。
3、禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC程序、变频器的设定参数。
4、设备运行过程中，禁止用手触摸限位开关、光电开关等传感器，否则可能导致机器人误动作。
5、按要求使用标准托盘，不得使用有缺陷的托盘。
6、紧急情况下，立即按下紧急停止按钮，紧急停止按钮设置在控制面板和围栏上。
7、机器运行出现异常时，应立即停机检查。
四、作业后
1、工作结束后，关闭电源，将现场清理干净。
五、应急处置
发生事故后，按照所对应预案以及日常培训要求进行应急处置。
立即停止作业并救人，使伤者脱离危害区域，同时立即疏散厂房及周边人群，对事故现场实施隔离和警戒。
查看伤者受伤情况，如有外伤先止血，包扎伤口，有骨折，先固定，立即报告相关责任人，受伤人员尽快送到医院救治。
码垛机器人操作规程
码垛机器人操作规程
《码垛机器人操作规程》
一、操作规程概述
码垛机器人是一种自动化装配设备，用于对物料进行堆叠、拆叠、转移等操作。
为了保证码垛机器人的安全运行和正常操作，特制定本操作规程。
二、操作人员要求
1. 必须经过专业培训，并取得相关证书；
2. 操作人员必须具备一定的机械操作知识和维修常识；
3. 严禁未经授权的人员进行操作。
三、操作规程
1. 在进行操作之前，必须对机器人的设备进行全面检查，确保各项功能运行正常；
2. 操作人员必须穿戴符合安全标准的工作服和防护用具；
3. 确保码垛机器人工作区域的周围没有障碍物，以免影响操作；
4. 在进行物料堆叠时，必须按照设定的堆叠高度和堆叠方式进行操作；
5. 操作人员应随时关注机器人的运行状态，如发现异常情况应及时停机并报告维修人员进行处理；
6. 操作结束后，必须对机器人进行清洁和维护。
四、安全注意事项
1. 严禁将手或其他部位伸入运行中的机器人工作区域；
2. 禁止将非指定物料放入机器人进行操作；
3. 发现故障时，应及时通知维修人员进行处理，不得私自尝试修理；
4. 操作人员必须按照相关标识和操作规程进行工作，不得擅自更改设备的操作程序。
五、操作规程违规处理
对于违反《码垛机器人操作规程》的行为，将进行相应的纪律处罚，严重者将追究法律责任。
六、规程修改
本操作规程如有更新或修改，应及时通知相关操作人员，并进行相应的培训和考核。
以上是《码垛机器人操作规程》的具体内容，操作人员必须严格遵守此规程，确保码垛机器人的安全运行和正常操作。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物进行堆码，提高货物的存储效率和运输效率。
为了保证码垛机的安全运行和操作的准确性，制定了本操作规程。
二、适用范围本操作规程适用于所有使用码垛机进行货物堆码的操作人员。
三、操作准备1. 码垛机的操作人员应经过专门培训，并具备相关的操作证书。
2. 在操作之前，应检查码垛机的运行状态和设备是否完好，如有异常应及时报修。
3. 码垛机操作人员应熟悉货物的堆码规则和码垛机的操作流程。
四、操作流程1. 打开码垛机的电源，并进行自检。
确保码垛机处于正常工作状态。
2. 根据货物的尺寸和重量设置码垛机的参数，如货物的高度、宽度、长度等。
3. 将货物放置在码垛机的进料平台上，并确保货物的稳定。
4. 启动码垛机，开始自动堆码过程。
操作人员应保持警觉，随时观察堆码的情况，确保货物堆码的准确性和稳定性。
5. 当堆码完成后，码垛机会自动停止工作。
操作人员应检查堆码的质量和稳定性，如有问题应及时进行调整。
6. 将堆好的码垛移出码垛机，并进行包装和标识。
五、操作注意事项1. 操作人员应佩戴符合要求的个人防护装备，如安全帽、防护手套等。
2. 在操作过程中，应注意货物的重量和尺寸，确保码垛机的承载能力和操作空间的合理利用。
3. 操作人员应严格按照操作规程进行操作，不得随意更改码垛机的参数。
4. 如遇到紧急情况，操作人员应立即停止码垛机的运行，并向相关人员报告。
5. 在操作结束后，应及时清理工作现场，保持码垛机的整洁和安全。
六、故障处理1. 如遇到码垛机的故障，操作人员应立即停止操作，并向维修人员报告。
2. 在等待维修人员到达之前，操作人员应将故障码垛机的现场进行隔离，防止其他人员误操作。
七、安全注意事项1. 操作人员应定期参加安全培训，提高安全意识和应急处理能力。
2. 在操作过程中，应注意防止人员误伤和设备损坏。
3. 禁止在码垛机附近吸烟、使用明火等危险行为。
4. 禁止擅自操作码垛机以外的设备和控制面板。
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机器人码垛机操作规程5内容5.1要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。
5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。
5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
穀袋压3E 整形及输送a整形压平机P5.］奶粉码垛生产线工艺流程图料袋輸送及暂存屛缓停输送机+j5.3料袋输送5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机 构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4整形输送、缓停输送541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机 器人码垛。
542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物 料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停 止输送。
胶块码垛÷j玛垛机器人4料袋暂僅，输送心编组机A托盘（垛盘）暂存、输送仪<r l --------- 1托盘输送I7 --------- 1托盘输送机+<=|0牟詁害1工⅛½输送塊益输送轨*堤益输送、暂存赠输送机井叉车T⅛jA543 在整形输送机的出口处有一个光电开关，用于控制整形输送机的动作，即当取袋输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无物料时，如果下一个料袋已经到达整形输送机出口处的光电开关处，则整形输送机停止输送。
544在码垛过程中，当料袋密集时，缓停输送机使料袋输送暂停，以便在取袋输送机上的料袋有足够的时间被码垛机器人取走。
5.4.5在缓停输送机靠近取袋输送机侧装有一个光点开关，用于控制缓停输送机的动作。
如果取袋输送机上再有料袋，则缓停输送机停止运行，以防止料袋堆积在取袋输送机上，造成码垛机器人无法抓取码垛。
5.5取袋输送5.5.1料袋停放在取袋输送机处由码垛机器人进行抓取码垛。
5.5.2取袋输送机末端有一个光电开光，用于控制取袋输送机的动作。
当料袋抓取位光电开关常ON （此位有料时）时，取袋输送机停止运行；当料袋抓取位光电开光常OFF （无料袋），而此时缓停光电常OFF时，取袋输送机保持停止状态，直到缓停光电ON时取袋输送机启动，将料袋输送至抓取位后停止运行。
5.6码垛机器人5.6.1本系统采用的ABB机器人能够通过轴的联合运动来完成手臂水平前后运动，垂直升降运动，本体回转运动以及手腕的旋转运动，并依靠自身特有的机械结构保持手抓的垂直姿态。
5.6.2机器人本身设有软限位，对机器人所能达到的空间位置进行限定，起到保护的作用。
在机器人手腕部分有四个电磁阀和两个接近开关，实现在抓取位置的取袋控制盒卸垛位置的卸垛控制。
手抓插阀打开/关闭一定时间后手抓开/关减速阀动作，降低手抓阀打开/关闭速度，减少冲击，当手抓插阀达到开/关位，手抓插阀停止动作。
5.6.3机器人抓取料袋后，结合其内部运动程序和逻辑判断程序，对料袋卸垛位置和运动路径进行自动编组规划，将料袋运至既定位置卸下料袋，同时进行料袋计数。
5.6.4如果抓取输送机上手爪抓取位置没有料袋，则手爪在抓取位置往码垛位置一侧偏移一定距离一直等待，手抓插阀处于关闭状态，待新料袋到位后继续自动进行抓取，抓取到料袋后压袋阀进行压袋，机器人继续码垛。
5.7托盘仓、托盘输送、垛盘输送5.7.1托盘仓托盘仓主要用于存储空托盘。
托盘底缸、托盘叉由气缸驱动。
控制原理如下：5.7.1.1托盘仓中的托盘是由叉车放入的，按设计标准放置托盘数量。
当托盘仓中的托盘数量少于3个时，声光报警器发出声光报警信号，报告托盘仓中托盘不足。
当托盘叉上还有托盘时，可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中；否则，放入空托盘前，需按托盘上升按钮，此时托盘底缸阀得电，托盘托架上升，当生停止后，叉车可将托盘放入。
5.7.1.2托盘托架每升降一次，就将仓中最下面的托盘放送至托盘输送机上。
自动运行状态下，如果托盘仓下的托盘输送机上无托盘，即需要托盘仓释放托盘时，托盘底缸阀得电，当托盘托架升到上位，托盘叉阀得电，仓体两侧的四个托盘叉同步打开，托盘托架托住仓内托盘。
延时后，托盘底缸阀失电，托盘托架下降，当托盘托架降至中位时，托盘叉气缸电磁阀失电，托盘叉收拢，插入托盘的叉孔中，保证托盘托架上仅剩下一个托盘，并将其上的托盘支撑住。
托盘托架继续下降到初始位置，并把托盘放置在托盘输送机上。
5.7.2托盘输送托盘输送机用于输送空托盘，控制原理如下:5.7.2.1如果系统配备托盘等待位，则当托盘传送位有托盘且托盘等待位无托盘时，托盘输送机启动，将托盘输送至等待位停止。
5.7.2.2当垛盘输送1位置需要空托盘时，托盘输送机将其上的托盘输送至垛盘输送机1上。
5.7.2.3如果在托盘输送过程中，按下了停止或急停按钮，当系统再次自动运行时，托盘输送机自动启动，将未到的托盘输送到位。
5.7.3垛盘输送垛盘输送机用于空托盘的定位和垛盘的输送。
垛盘输送机由电机驱动，托盘定位装置由气缸驱动。
每个垛盘输送机上带有1个检测垛盘位置的检测开关。
本系统共有3个垛盘输送机，其中垛盘输送机1作为码垛位,用于空托盘的放置和码垛。
垛盘输送机2、3作为排垛下线位用于存放和输送满垛。
控制原理如下：5.7.3.1自动运行时，空托盘经由托盘输送机输送到垛盘输送机1上的码垛位。
5.7.3.2自动运行时，机器人码垛完一垛后，垛盘输送机1上的托盘定位挡铁阀失电，挡板下降。
如果满足排垛条件，输送机将垛盘输送至下一垛输送位。
否则垛盘将在此垛盘输送机上停止等待，这是声光报警发出报警信号，通知叉车及时将垛盘叉走。
5.7.3.3当垛盘离开托盘输送机1后，托盘定位当铁阀得电，挡板升起，将由托盘输送机输送过来的托盘定位。
5.7.3.4在垛盘输送机2检测开关为ON时，机器人不会继续向垛盘输送机1的垛盘上继续码垛。
如果垛盘输送机2检测开关由ON变为OFF且垛盘输送机1有空垛盘，机器人继续自动进行码垛。
5.7.3.5每节垛盘输送机都有逐级缓停功能。
5.8操作界面操作界面包括操作盘及现场按钮盒5.8.1码垛机操作盘设置在控制柜门上，布置如图，由触摸屏、钥匙开关、急停开关、平头按钮组成。
5.8.2按钮开关和指示灯5.8.3触摸屏界面5.8.3.1系统运行主画面码垛机触摸屏通电后即进入主画面如图所示，该画面共有5.8.3.2自动运行界面回零完成后，在主画面点击“自动操作”按钮或按下控制柜操作面板上的“启动”按钮，触摸屏将进入自 动操作界面，如图所示。
该画面包括多状态指示灯、显示计数部分、当前故障显示、机器人运行指示灯、 画面切换按钮等部分。
5.8.3.2.1多状态指示灯：用于提示操作者生产线当前所处的状态， 包括：存在报警为清除、系统停止状态、系统自动运行状态、系统手动操作状态、紧急停车、机器人手动模式、机器人程序未运行，，5.8.3.2.2计数显示：a.当前层数 —— 当前多盘上（箱子里）已有的整层层数b. 当袋袋数 —— 当前多盘上（箱子里）已有的料袋袋数c. 当前速度 --- 机器人运行速度百分比，点击可更改d. 当前工作组数 ----- 机器人当前正在使用的垛型数组e. 总垛数 ----- 码垛机当前所完成的垛（箱）数5.8.3.2.3指示灯：用于显示机器人当前工作状态，包括工作模式、伺服使能、程序运行、故障指示。
当前 指示灯为绿色时，表示所对应的信号为ON ;当指示灯为暗绿色时，表示所对应的信号为OFF 。
5.8.3.2.4主画面、机器人操作、故障历史按钮：用于切换到相应画面10个按钮，分别切换到相应的画面。
...z；I故障历史 手动操侔 统计數据∙≡t]Wr≠⅛½ 定当前故障自动操作工作∣M⅛査询58325强制排垛按钮：在自动运行状态下，按下此按钮，可以把当前垛盘（箱子）强制排出，垛数加“1”, 层数、袋数清零；在非自动运行情况下，“强制排垛”按钮不起作用。
5.8.3.2.6参数修正按钮：在系统停止状态下，按下此按钮，可以对机器人运行参数进行修改。
9:03:54f 2013-2H野E邑霊営前援数半罰連度甞劄工惟数⅜I ⅛⅛⅛存在报警未渭除5.8.3.3手动运行界面当系统处于停止状态时，在主画面按下“手动操作”按钮，进入如图所示的画面。
在此画面中，可以手动操作各部机动作，也可以显示各个检测元件及执行元件的运行状态。
Φ>.ILiV⅛⅛⅛⅛*2H⅛①比盘底虹上位龄位1 物甲栓氐⅛s⅛τ≠JLia5.8.3.4回零界面每次系统重新上电后自动运行前，机器人都需要执行回零动作，使手爪回到预先设定的安全位置。
重新上电后，在主画面点击“自动操作”按钮或按下控制柜操作面板上的“启动”按钮，触摸屏将进入“回零” 画面，如图1-8所示。
按下“回零”按钮后，触摸屏提示操作者：系统正在回零，请耐心等待。
除“急停” 按钮外，请不要进行其他操作。
如不需进行“回零”操作，可以退出该画面。
如果回零没有完成而意外终止或按下了“急停”按钮，触摸屏会显示未完成回零操作的提示，仍然要求回零操作，如图所示，如果不需要回零而进行其他操作，可以退出该画面，否则可以在机器人运动范围内安全并且机器人未提示错误的情况下按下“回零”按钮。
系统尚未完成回零操作请先回零5.8.3.5 I/O点查询与测试界面在主画面点击“ I/O操作”按钮，进入如图所示画面。
该画面列出了可编程控制器PLC的输入输出模块，点击模块就可以进入相应的I/O点列表，查看I/O点当前状态。
按下“进入测试”按钮可以进入输出点测试状态，测试完毕后应按下“退出测试”按钮，否则程序无法正常运行。