CAN入门书 — 很详细的介绍
CAN总线培训讲义(1)
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2006年6月 苏州金龙 MULTIBUS总线 培训
"any reproduction of this document whether total or partial without the written consent of ACTIA is forbidden".
诊断界面
MULTIBUS 系统的优点
：车辆上各类灯故障 ：车辆上其它设备故障 次数：故障的累计次数 接口：接插件编号和相应的端子号
：信号没有输入（输入端） 模块没有输出（输出端） ：信号已输入（输入端） 模块已输出（输出端） ：传感器故障（输入端） 负载故障（输出端）
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Multibus系统的优点
Multibus系统模块及规范 故障诊断与排除 欧科佳技术支持
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2006年6月 苏州金龙 MULTIBUS总线 培训
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CAN 总线简介 1983年，德国博世公司首先提出了用于汽车的控制器局域网 (CAN-Controller Area Network)协议的构想。到今天CAN总线已经成 为国际上应用最广泛的现场总线并已被采用为国际标准(ISO11898) 。 CAN总线是一种多主机方式的串行通讯总线，由于采用了许多 新技术和独特的设计思想，与同类产品相比， CAN 总线在数据通 信方面具有高速、实时、可靠和灵活的优点。通过CAN总线可以实 现电子设备之间的数据通讯和数据共享，达到对整车电气控制系统 智能化管理的目标。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成 本合理的网络通讯控制方式，CAN总线标准已被广泛应用于车载局 域网。
CAN总线基础教程
CAN总线基础教程CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，用于控制设备之间的通信。
它最初是由德国的BOSCH公司在1986年开发的，用于汽车电子系统中的通信。
随着时间的推移，CAN总线已在其他领域中得到广泛应用，如工业自动化、医疗设备和航空航天等。
CAN总线的基本组成包括控制器、节点和总线。
控制器是负责管理和控制通信的主要部分，它负责发送和接收数据，并处理错误。
节点是CAN总线上的设备，可以是传感器、执行器或其他装置。
总线是连接控制器和节点的物理介质，可以是双绞线、光纤或无线信号。
CAN总线的通信是基于消息的。
每个消息都有一个标识符，用于识别消息的发送者和接收者。
消息可以是数据或控制信息。
数据消息用于传输实际的数据，而控制消息用于发送命令和状态信息。
CAN总线使用优先级标识符来确定消息的发送顺序，以确保高优先级的消息优先被处理。
在CAN总线上进行通信通常涉及以下几个方面：1.消息帧格式：CAN总线使用两种不同的消息帧格式，即标准帧和扩展帧。
标准帧是11位标识符，用于较短的消息，而扩展帧是29位标识符，用于较长的消息。
2. 通信速率：CAN总线可以支持不同的通信速率，通常以位每秒（bps）为单位。
较高的通信速率可以提供更快的数据传输速度，但也可能导致较高的错误率。
3.错误检测和纠正：CAN总线具有内置的错误检测和纠正机制，以确保数据的可靠传输。
它可以检测错误帧，并采取相应的措施，如重传数据或将错误通知给其他节点。
4.总线拓扑：CAN总线可以采用不同的拓扑结构，如线性、星形或树状。
每种拓扑结构都有其优缺点，可以根据系统需求选择合适的拓扑结构。
5.错误处理：当通信中发生错误时，CAN总线可以采取一些措施来处理错误，如重传数据、更改通信速率或关闭故障节点。
总的来说，CAN总线是一种可靠且实时的通信协议，在许多应用领域中得到广泛应用。
它提供了一种可靠的通信方式，可以实现设备之间的数据传输和控制。
CAN基础-中文
控制器区域网络（CAN）入门MicroChip NO.AN713作者：Keith Pazul翻译：山西大学电子信息工程系王晓峰wangxiaofeng@引言控制器区域网络(CAN)最初是由德国汽车系统供应商罗伯特博世在19世纪80年代中期开发出来的，一种更为坚固的串行通信方式。
该总线旨在使得汽车更可靠、安全和更高的燃油效率，同时又能减少线束重量和复杂程度。
从CAN出现到现在，CAN协议在工业自动化和汽车/卡车领域中已经获得了广泛的应用。
在其他领域，如医疗设备、测试仪器、移动设备，CAN也具有引人注目的优点。
此文档的目的在于解释一些CAN的基础知识和展示嵌入式系统的网络应用中CAN能带来的好处。
CAN概览大多数网络应用遵循由分层到系统的实现过程。
这种系统机制促进不同厂商产品之间的互用性。
国际标准组织（ISO）遵照此模型指定了一个样板标准来遵循此分层途径。
此标准被称为ISO开放系统互联（OSI）网络分层参考模型，如图1所示。
图1CAN协议实现了此参考模型的最低2层的大部分。
模型的通信中间部分有意的忽略了博世CAN规范，这样使得系统设计者可以适配或优化通信协议，在多个媒体间通信可以实现最大的灵活性（双绞线，单线，光耦隔离，射频，红外等）。
有了如此的灵活性，总线可以到达互联的每个角落。
为了减少部分顾虑，国际标准组织和汽车引擎协会已经定义了一些基于CAN的协议，协议包含了介质层相关接口定义，涉及到了所有规范的较低2层协议。
ISO11898是一种高速应用标准，ISO11519则是低速应用标准，J1939则是针对卡车和客车应用。
所有这三个协议定义为一个5V差分电气总线来作为物理接口。
ISO/OSI协议栈的其他层留给系统软件开发者来实现。
更高层的协议（HLPs）通常用来实现OSI参考模型较高的5层。
HLPs常用于：1、标准启动预处理，包括使用的波特率。
2、通过加入节点（node，下同）的类型或消息（message，下同）的类型来分配地址。
CAN总线讲义
J1939 PDU 协议数据单元
P
R
D P
PF
PS
SA
DATA
3 11 8
8
8
64
1.优先级（P） 这三位仅在总线传输中用来优化消息延迟(即总线仲裁)，消息优 先级可从最高0(000)设置到最低7(111).所有控制消息的缺省优先 级是3(011).其他所有信息、专用、请求和ACK消息的缺省优先 级是6(110). 2.保留位（R） 保留此位以备今后开发使用,所有消息应在传输中将SAE保留位 置0. 3 数据页（DP） 数据页位选择参数组描述的辅助页.置位0或1.
CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业 控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为 大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
其典型的应用协议有：SAE J1939/ISO11783、 CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。
1、SAE J1939 协议
0 1 2
15 16 报文发送 17 18
19
MSCAN控制寄存器0(CANCTL0) MSCAN控制寄存器1(CANCTL1)
MSCAN总线计时寄存器0(CANBTR0) MSCAN总线计时寄存器1(CANBTR1)
MSCAN接受标志寄存器(CANRFLG) MSCAN接受中断使能寄存器(CANRIER)
20 世纪 80 年代初德国 BOSH 公司为解决现代汽车众多 控制单元、测试仪器之间实时交换数据而开发的一种串行通 讯协议,经多次修订,于1991年9月形成技术规范 2.0版本,该版 本包括 2.0A(11位标准帧格式)和 2.0B(29位扩展帧格式)两部 分.
美国的汽车工程学会SAE于2000年以CAN2.0B为基础 ,提 出 J1939 通讯协议 .
CAN总线简易入门教程
CAN总线简易入门教程最近在调试一个CAN总线的设备遇到一些问题，简单总结一下。
本文会对CAN总线进行简单介绍，CAN的硬件链路层，协议层，以及调试的一些心得。
目录•什么是CAN总线？•物理层o差分信号o连接方式o CAN节点•CAN协议•如何寻址？•帧类型o数据帧o远程帧o错误帧o过载帧•消息时序以及同步o位时序o波特率o消息过滤器•如何配置？•总结•参考什么是CAN总线？Controller Area Network，简称CAN或者CAN bus) 是一种功能丰富的串行总线标准，最早的CAN控制芯片在奔驰车上应用并量产，因为支持多主机，多从机的优点，所以一辆车所有控制器，传感器，电子设备直接的通信只需要两条线就够了，大大优化了整车的布线。
[^wiki can bus]随着技术的不断发展，CAN发布了相应的标准，国际化标准组织，公布了CAN的不同标准；标准涵盖内容ISO 11898-1 数据链路层ISO 11898-2 高速CAN的物理层ISO 11898-3 低速容错CAN的物理层ISO 11898-1 ，ISO 11898-2是对应的设计标准，去搜索就可以知道这个技术点是如何进行设计的。
物理层差分信号这里我们介绍一下物理层，什么是物理层呢？就是CAN的电信号的传输过程。
CAN是串行异步通讯，只有CAN_HIGH和CAN_LOW 两条差分信号线，数据通过差分信号的方式进行通讯，其优点就是可以增加信号的抗干扰能力，抑制共模信号的干扰；具体如下图所示；所以，信号在变成一个字节一个字节的数字信号之前，就是按照这种差分形式的模拟信号来传输的。
我们可以简单地理解一下，当CAN_HIGH减去CAN_LOW大于某个阈值的时候，可以把它当做逻辑高，反之，当小于某一个阈值时，就变成逻辑低。
下面我们再来看看CAN总线设备之间是如何连接的。
连接方式CAN总线支持多个节点挂载在总线上，比较类似I2C总线，可以在SCL和SDA上挂载多个从机，具体如下图所示；不过CAN总线其实没有主从的概念，每个设备都是一个节点（Node），节点直接可以相互通讯，相较于I2C总线，CAN总线设置了终端电阻，常见的一种闭环连接模式，相对的还有开环的连接模式。
汽车级CAN总线详细教程看过了很好教学课件
CAN报文格式与传输机制
报文结构
详细解析CAN报文的组成结构， 包括帧起始、仲裁场、控制场、 数据场、CRC场、应答场和帧结
束等部分。
报文类型与标识符
解释数据帧、远程帧、错误帧、过 载帧等不同类型的CAN报文，以及 报文标识符的含义与作用。
数据传输过程
分步描述CAN报文在总线上的传输 过程，包括发送节点的仲裁、接收 节点的应答、数据的错误检测等环 节。
CAN总线的特点与优势
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高速通信
CAN总线通信速率高，可达 1Mbps，适用于汽车高速通
信。
多主从结构
CAN总线采用多主从结构， 每个节点都可以发送消息，提
高了通信的灵活性。
可靠性高
CAN总线采用差分信号传输 ，具有抗干扰能力强、传输距
离远等优点。
实时性强
CAN总线采用短帧传输，传 输时间短，保证了通信的实时
CAN总线错误处理与故障界定
错误类型与检测：列举CAN 总线中可能出现的位错误、 填充错误、CRC错误、格式 错误和应答错误等，并解释 其检测原理。
错误处理机制：阐述CAN总 线的错误处理机制，包括错 误标志的设置、错误界限的 确定、错误帧的发送等。
故障界定与诊断：介绍如何 通过CAN总线的错误处理机 制，界定故障节点和故障类 型，以及相应的故障诊断方 法。
性。
硬件构成
详细介绍门窗控制系统的硬件组 成，如CAN总线接口、电机驱动 电路、传感器电路等，提供硬件
设计方案和电路图。
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软件实现
阐述门窗控制系统的软件设计， 包括CAN总线通信、控制算法、 防夹手功能实现等，给出相应的 软件流程和代码片段。
CAN总线详细教程
CAN总线详细教程
1、CAN总线介绍
CAN（Controller Area Network）控制器区域网络，是一种汽车电子系统中的主要总线，可用于汽车中各个电子系统之间的通信。
它是一种标准化的总线，具有很高的时序要求，可以承载多种信息，灵活性好，安全性能好，适用于多种应用场景，如汽车、航空、工业控制等。
CAN总线是1981年开发出来的，由Robert Bosch GmbH开发，也是早期汽车电子系统中最主要的总线。
它是一种可靠性较高的通信协议，具有简洁可靠、发送数据率较高和发送范围较远等特点，可在多种应用场景中使用，且在电子领域受到了广泛的应用。
2、CAN总线特点
可靠性高：CAN网络具有多种保护机制，而且在进行数据传输时能够自动检测数据的完整性，这使得CAN网络在发送数据时的正确率更高，可靠性也比一般的网络要高。
数据传输速率高：CAN网络采用时间总线的形式，可以在一定的时间内完成数据传输，这样可以保证在传输时的速率更高。
发送范围较远：CAN网络支持的信号线长度非常的长，可以发送到大范围的地方，这样可以方便数据的传输。
总线简洁可靠：CAN网络只需要两根信号线，而且能够很好的保护数据的传输，所以在电子产品中被广泛的使用。
can总线嵌入式开发-从入门到实践 书本程序
can总线嵌入式开发-从入门到实践书本程序《CAN总线嵌入式开发：从入门到实践》是一本非常实用的书籍，对于想深入了解CAN总线嵌入式开发的读者来说，它提供了丰富的知识和实际操作的指导。
下面我将通过本文深入探讨这个主题，并结合个人理解和观点，帮助你更好地理解和掌握这一领域。
1. 什么是CAN总线嵌入式开发？CAN总线（Controller Area Network）是一种串行通信协议，主要用于在车辆、工业控制等领域中的实时数据传输。
在嵌入式开发领域，CAN总线被广泛应用于汽车电子、工业自动化、航空航天等多个领域。
《CAN总线嵌入式开发：从入门到实践》这本书致力于帮助读者了解CAN总线的基本原理、通信方式、协议规范以及嵌入式系统中的实际应用。
2. 为什么需要学习CAN总线嵌入式开发？随着汽车电子和智能制造的飞速发展，CAN总线作为一种稳定可靠的通信协议，具有重要的应用前景。
学习CAN总线嵌入式开发不仅有助于理解现代智能车辆、工业控制系统的核心技术，还可以为未来的职业发展打下坚实的基础。
3. CAN总线嵌入式开发的基础知识在《CAN总线嵌入式开发：从入门到实践》中，作者首先介绍了CAN总线的基本概念、工作原理、物理层和数据链路层的标准。
书中还详细讲解了CAN消息的发送和接收、帧格式、标识符等重要内容，为读者打下了坚实的理论基础。
4. 实际操作与案例分析书中不仅有丰富的理论知识，还包含了大量的实际操作指导和案例分析。
通过学习这些案例，读者可以了解CAN总线在各种实际应用中的具体运用，从而更好地理解和掌握这一技术。
总结回顾通过阅读《CAN总线嵌入式开发：从入门到实践》，我深刻认识到了CAN总线在嵌入式系统中的重要性。
书中系统地介绍了CAN总线的基础理论、实际操作和案例分析，帮助读者从理论到实践全面掌握这一技术。
我相信，通过不断地学习和实践，我能够在CAN总线嵌入式开发领域有所建树。
个人观点和理解在我看来，学习CAN总线嵌入式开发不仅是为了掌握一项重要的技术，更是为了适应未来智能化发展的趋势。
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应用手册
3. CAN 是什么？
CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO*1 国际标准化的串行通信协议。 在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统 被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很 多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需 要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进 行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。 现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。 图 1 是车载网络的构想示意图。CAN 等通信协议的开发，使多种 LAN 通过网关进行数据交换得以实现。
3. CAN 是什么？.................................................................................................................................... 2 3.1 CAN 的应用示例 ................................................................................................................................ 3 3.2 总线拓扑图 ........................................................................................................................................ 4 4. CAN 的特点 ....................................................................................................................................... 5
2.
使用注意事项
本资料对博世（BOSCH）公司所提出的 CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于 具有 CAN 功能的产品不Байду номын сангаас担任何责任。
目录
1. 2. 概要 ................................................................................................................................................... 1 使用注意事项 ..................................................................................................................................... 1
5. 错误 ................................................................................................................................................... 6 5.1 错误状态的种类 ................................................................................................................................. 6 5.2 错误计数值 ........................................................................................................................................ 8 6. 7. 7.1 7.2 7.3 8. 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9 8.10 8.11 8.12 8.13 8.14 8.15 CAN 协议的基本概念 ......................................................................................................................... 9 CAN 协议及标准规格 ....................................................................................................................... 12 ISO 标准化的 CAN 协议 .................................................................................................................. 12 ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点 ................................................................................................ 13 CAN 和标准规格 .............................................................................................................................. 17 CAN 协议 ......................................................................................................................................... 18 帧的种类 .......................................................................................................................................... 18 数据帧 .............................................................................................................................................. 21 遥控帧 .............................................................................................................................................. 28 错误帧 .............................................................................................................................................. 30 过载帧 .............................................................................................................................................. 31 帧间隔 .............................................................................................................................................. 32 优先级的决定 ................................................................................................................................... 33 位填充 .............................................................................................................................................. 36 错误的种类 ...................................................................................................................................... 37 错误帧的输出 ................................................................................................................................... 39 位时序 .............................................................................................................................................. 40 取得同步的方法 ............................................................................................................................... 42 硬件同步 .......................................................................................................................................... 43 再同步 .............................................................................................................................................. 44 调整同步的规则 ............................................................................................................................... 45