基于DELMIA_Robotics的白车身焊接机器人仿真应用
基于DELMIA_Robotics的白车身焊接机器人仿真应用
基于DELMIA_Robotics的白车身焊接机器人仿真应用收稿日期：2011-09-27基金项目：安徽省工业机器人成套技术开发与应用资助项目；2009年安徽省立项课题：工业机器人成套技术开发与应用作者简介：秦基伟（1983－），男，安徽芜湖人，工程师，本科，研究方向为工业机器人控制与应用。
0 引言多年以来，白车身焊装领域，国内的绝大多数主机厂还停留在一个较低的技术水平上。
焊装、总装工艺工程师最为主要的工作内容就是Excel 填表和截图，文本性的工作占据了大量时间，工艺工程师很难有时间去考虑制造工艺本身的问题，如节拍、生产线布局合理性以及工位仿真等。
DELMIA 就是应运而生的全3D 数字化制造解决方案。
它能使在真实工厂或者生产过程还没有开始前，在虚拟空间中对真实工厂进行数字化仿真，并提供优化的结果。
为前期项目方案制定，项目竞标，以及方案实施提供有利帮助，同时为后期示教、维护提供直观的指导。
本文以奇瑞-哈工大联合开发的大负载六自由度QH-165型机器人，为应用对像，仿真S11白车身侧围的点焊过程，通过DELMIA 软件中的Robotics 模块对其进行焊接路径的仿真。
结果表明，利用DELMIA/Robotics 实现机器人仿真是方便、准确和有效的。
1 机器人结构及技术指标QH-165型机器人为六轴串联机器人，其本体结构如图1所示，整个系统由机械本体和电控系统两大部分组成。
实际焊接应用时需增加焊接控制器、焊枪以及水、气控制检测等外部设备。
机器人技术参数见表1。
图1 QH-165机器人模型表1 机器人技术指标技术参数产品型号QH-165控制轴数6手腕最大负载（Kg ）165运动半径 (m)2.66基于DELMIA ／Robotics 的白车身焊接机器人仿真应用The simulation based on DELMIA/Robotics for body-in-white welding robot秦基伟，章敏凤，杨宁QIN Ji-wei, ZHANG Min-feng, YANG Ning（奇瑞汽车股份有限公司，芜湖 241006）摘要：针对汽车焊接机器人工位缺乏精确可靠的焊接过程分析，作者应用DELMIA／Robotics软件以奇瑞自主研发的QH-165型机器人为仿真对像，结合S11车身侧围工艺，实现汽车侧围的机器人焊接工位仿真。
基于DELMIA焊装线工艺规划与仿真验证
第4期2013年4月组合机床与自动化加工技术Modular Machine Tool ＆Automatic Manufacturing TechniqueNo．4Apr．2013文章编号：1001－2265（2013）04－0106－04收稿日期：2012－09－12*基金项目：国家科技支撑项目（2012BAF06B01）；年产24万辆乘用车机器人焊接自动化生产线（发改办高技【2011】2548号）作者简介：林巨广（1963—），男，安徽六安人，合肥工业大学机械与汽车工程学院教授，工学博士，博士生导师，主要从事汽车自动化装备、汽车实验台等研究，（E －mail ）linjuguang@jee．com．cn 。
基于DELMIA 焊装线工艺规划与仿真验证*林巨广，樊晓光，李体振（合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥230009）摘要：基于DELMIA 的虚拟仿真技术，实现对白车身焊装线项目的前期工艺规划和仿真验证包括焊装线中工作站的建立、概念焊钳设计与验证、焊接工位的布局、干涉分析、三维工厂及离线编程的建立；通过仿真验证分析焊接装配过程中可能出现的问题，并提出了解决方法，确定工艺方案。
指导现场装配和现场调试，提高工作效率，降低生产成本。
关键词：DELMIA ；白车身；焊装线；仿真中图分类号：TH16；TG65文献标识码：A Process Planning and Simulation Verification of Welding Line Based on DELMIALING Ju-guang ，FAN Xiao-guang ，LI Ti-zhen（School of Mechanical ＆Automotive Engineering ，Hefei University of Technology ，Hefei 230009，China ）Abstract ：The virtual simulation technology is used to implement the preliminary process planning and simulation verification of BIW welding line project ，including the establishment of work station in weld-ing line ，design and verification of conceptual welding clamp ，layout of welding post ，interference analy-sis and establishment of 3D plant and off-line programming．Problems that may appear during the weld-ing and assembling are analyzed through the simulation and verification ，with solutions provided and process plan determined subsequently ，thus to offer guidance for field assembly and field commissioning ，hence raising efficiency and lowering production cost．Key words ：DELMIA ；body in white ；welding line ；simulation0引言近年来，汽车行业的竞争日益激烈，客户对于汽车的要求也不断提高；面对着目前汽车产品车型周期短，市场变化快的情况，高精度高、高柔性化的汽车混合焊装线已成为车身焊接技术的发展方向［1］。
基于DELMIA焊装线工艺规划与仿真验证
２ ０ １ ３年 ４月
组 合 机 床 与 自 动 化 加 工 技 术
Ｍ ｏ ｄ ｕｌ ａｒ Ｍ ａ ｃ ｈｉ ｎ ｅ Ｔｏ ｏ ｌ＆ Ａｕｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｃ Ｍ ａ ｎｕ ｆ ａ ｃ ｔ ｕ ｒ ｉ ｎｇ Ｔｅ ｃ ｈ ｎｉ ｑ ｕｅ
ＮＯ ． ４ Ａｐ ｒ ．２ ０１ ３
ｈ ｅ ｎｃ ｅ ｒ ａ ｉ ｓ ｉ ｎ ｇ ｅ ｉｃ ｆ ｉ ｅ ｎ ｃ ｙ ａ ｎ ｄ ｌ ｏｗｅ ｒ ｉ ｎｇ ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｓ ｔ ．
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄｓ ： ＤＥＬＭ Ｉ Ａ ；ｂ ｏ ｄ ｙ ｉ ｎ ｗｈ ｉ ｔ ｅ；ｗ ｅ ｌ ｄ ｉ ｎ ｇ ｌ ｉ ｎ ｅ；ｓ ｉ ｍｕｌ ａ ｔ ｉ ｏｎ
摘要 ： 基于Ｄ Ｅ Ｌ ＭＩ Ａ 的虚拟 仿真技 术 ， 实现 对 白车 身焊 装 线 项 目的前 期 工 艺规 划和 仿 真验 证 包括 焊 装线 中工作 站的建 立 、 概 念焊钳 设 计 与验证 、 焊 接 工位 的布局 、 干 涉分析 、 三 维 工厂 及 离线编 程 的 建 立； 通过 仿真验 证 分析焊接 装 配过程 中可 能 出现 的 问题 ， 并提 出 了解 决方 法 ， 确定 工 艺方案 。指 导现 场装 配和 现 场调试 ， 提 高工作 效率 ， 降低 生产成本 。 关键 词 ： Ｄ Ｅ Ｌ ＭＩ Ａ； 白车身 ； 焊 装线 ； 仿 真 中图分 类号 ： Ｔ Ｈ１ ６ ； Ｔ Ｇ ６ ５ 文 献标识 码 ： Ａ
Ｐｒ ｏｃ ｅ ｓ ｓ Ｐｌ ａ ｎｎ ｉ ｎｇ ａ ｎ ｄ Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｖｅ ｒ ｉ ｉｃ ｆ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ Ｗ ｅ ｌ ｄ ｉ ｎｇ Ｌｉ ｎｅ Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏｎ ＤＥＬＭ Ｉ Ａ
DELMIA在机器人生产线仿真中的应用
DELMIA在机器人生产线仿真中的应用陈世钟;宋健;黄卓;窦正伟;管贻生【摘要】Industrial robot is characteristic of high speed, high precision and low cost, so it is widely used in modern industry. The simulation of robot automation production line can be used to improve the technology level and competiveness of enterprise and re-duce the production cost. Through a specific case, this paper describes the application of DELMIA in the robot production line simula-tion, and then models and simulates the whole production line equipment, analyses the dynamic interference between the equip-ment, optimizes the layout and production flow and introduces the notion of man-machine .The result shows that the application of this system can help the enterprises to improve the ability in response to the market and the overal benefit.%对机器人自动化生产线进行仿真，有助于企业提高其技术能级，降低生产制造成本，提升竞争力。
基于GA及DELMIA的白车身焊接机器人三维路径规划研究的开题报告
基于GA及DELMIA的白车身焊接机器人三维路径
规划研究的开题报告
一、研究背景和意义
伴随着工业化进程的加速和生产效率的提升，自动化技术在制造业
领域中得到了广泛应用，其中焊接机器人技术是自动化制造的关键技术
之一。
然而，由于焊接机器人作业涉及到复杂的空间规划和路径选择，
使得机器人的自主性比较低，由此造成了工作效率低下、生产成本较高
的问题。
因此，本课题旨在研究基于遗传算法和DELMIA的白车身焊接机器
人三维路径规划，以实现机器人自主化路径规划和优化，从而提高机器
人的生产效率和经济效益。
二、研究内容和方法
本课题主要研究内容包括：
1.研究白车身焊接机器人的运动学模型和振动模型，并确定其关键
参数。
2.结合GA（遗传算法）算法，建立白车身焊接机器人路径规划模型，探究其路径规划方法和优化策略。
3.基于DELMIA软件，实现白车身焊接机器人三维路径规划模拟。
4.通过仿真实验验证模型的有效性，并对比不同算法在机器人路径
规划和优化方面的性能表现。
本课题采用的研究方法包括文献综述、数学建模、软件仿真和实验
验证等。
三、预期目标和意义
本课题的预期目标包括：
1.建立基于GA及DELMIA的白车身焊接机器人三维路径规划模型。
2.优化机器人路径规划策略，提高机器人的自主性和运动效率。
3.通过仿真实验，验证模型的有效性，并比较不同算法在机器人路径规划和优化方面的性能表现。
4.实现制造企业的智能化生产，提高生产效率和经济效益。
本课题的研究成果将在工业自动化领域中应用，具有重要的应用价值和社会意义。
白车身焊接机器人加工路径优化和仿真
好地实现不同的系统之间共享和重用,而且可以借助智能化本体检索,实现虚拟样机模型搜索的能化,能够更好地辅助设计人员进行产品设计,从而快速地响应客户需求,在市场竞争中获取更大利益。
参考文献:[1]Siv a-shanmug am K,V erma K.Speed-R:Semant icP2P Env iro nment fo r Div erse Web Serv ices R eg is-tries[D].T err ell Hall A thens,G A:U niver sity o fGeo rg ia,2002.[2]Dumas M,O.Sulliv an J,Her avizadeh M,et al.T o-war ds a Semantic F ramew ork for Serv ice Descrip-tio n[C]//P ro c.o f the IF IP Conf.on Database Se-mant ics.Amster dam:K luw er A cademic Publishers,2001:277O291.[3]吴健,李莹,邓水光,等.网络化制造环境中的Web服务模糊匹配研究[J].浙江大学学报,2006,40(9):1545O1549.[4]汪锦岭,金蓓弘,李京,等.基于本体的发布/订阅系统的数据模型和匹配算法[J].软件学报,2005,16(9):65O77.[5]高鹏,林兰芬,蔡铭,等.基于本体映射的产品配置模型自动获取[J].计算机集成制造系统一CIM S,2005,99:810O816.[6]Doshi P,G oo dw in R,A kkiraju R,et al.Par ameter-ized Semant ic M atchmaking for W or kf low Compos-itio n[EB/O L].(2004O10O01)[2009O05O29].ht tp:///pdoshi/r esear ch/RC23133.htm l. [7]谭伟,范玉顺.网络化制造环境下服务匹配与合成问题研究[J].计算机集成制造系统)))CIM S,2005,11(10):1408O1413.(编辑袁兴玲)作者简介:袁逸萍,女,1973年生。
基于DELMIA／Robotics的白车身焊接机器人仿真应用
续表
重 复 定 位 精 度（ ｍｍ）
Ｊ １ Ｊ ２
一
个 工 位 并焊 接 完 成 ， 内板 总 成在 其 他 人 工 工 位
±０３ －
—８ ／ １ Ｏ １０ ８ —０ ／ ８ ６ ０
焊 接 完 成 后 需 由机 器 人 搬 运 至 第 二 个 工 位 。 整 个 侧 围 总 成 在 机 器 人 焊 接 完 成 后 ， 也 需 由机 器
统 两 大 部 分 组 成 。实 际 焊 接 应用 时需 增 加 焊 接 控 制 器 、焊 枪 以 及水 、气 控 制 检 测 等 外 部设 备 。 机 器 人技 术参数 见 表 １ 。
总 装 工 艺 工 程 师 最 为 主 要 的 工 作 内容 就 是 Ｅ ｃｌ ｘｅ
填 表 和 截 图 ，文 本 性 的 工 作 占据 了大 量 时 间 ，工 艺 工 程 师 很 难 有 时 间 去 考 虑 制 造 工 艺 本 身 的 问 题 ，如 节 拍 、生产 线布 局 合理 性 以及 工位 仿 真等 。
秦基伟 。章敏凤 ，杨
宁
ＱＩ ｉ ｉＺＨＡＮＧ ｉ．ｅ ｇ。 ＡＮＧ ｎ Ｎ Ｊ． 。 ｗｅ Ｍ ｎｆｎ ２ １ ０ ） 奇 ４ ６ ０
摘
要 ： 针对汽车焊接机器人工位缺乏精确 可靠的焊接过程分析 ，作者应用Ｄ Ｌ Ｉ Ｒ ｂ ｔ ｓ Ｅ ＭＡ／ ｏ ｏ ｉ 软件 以 ｃ 奇瑞自主研发的Ｑ 一 型机器人为仿真对像，结合ｓ Ｈ １５ ６ １车身侧围工艺 ， １ 实现汽车侧围的机器人
基于DELMIA的机器人三维测量仿真
基于DELMIA的机器人三维测量仿真
查弘文;王宏涛
【期刊名称】《应用科技》
【年(卷),期】2013(040)001
【摘要】利用机器人实现工件的三维测量仿真对提高测量效率、降低测量成本、满足企业自动化生产的需求等具有重要意义.以某轿车车门为例,应用DELMIA软件实现了轿车车门的机器人三维测量的动态仿真.首先运用软件的“零件设计”工作台实现了机器人三维测量仿真系统中视觉传感器、车门、测量夹具等元素的建模；然后利用软件的“设备任务定义”工作台,建立了仿真系统的虚拟环境并完成机器人测量路径规划；最后应用软件的“设备任务定义”工作台实现了机器人三维测量的动态仿真.实验结果表明,所设计的机器人三维测量某轿车车门的仿真系统具有良好的仿真效果.
【总页数】3页(P19-21)
【作者】查弘文;王宏涛
【作者单位】南京航空航天大学机电学院机械电子工程系,江苏南京210016;南京航空航天大学机电学院机械电子工程系,江苏南京210016
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.3
【相关文献】
1.基于DELMIA的机器人柔性滚边系统仿真研究 [J], 张青青
2.基于DELMIA的工业机器人运动轨迹的建模仿真研究 [J], 周尔民;彭小剑;郑亚波
3.基于DELMIA/Robotics的白车身焊接机器人路径仿真研究 [J], 王家海;庞旭旻
4.基于DELMIA/Robotics的白车身焊接机器人仿真应用 [J], 秦基伟;章敏凤;杨宁
5.基于DELMIA的机器人工作站仿真研究 [J], 贺金鑫
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收稿日期：2011-09-27基金项目：安徽省工业机器人成套技术开发与应用资助项目；2009年安徽省立项课题：工业机器人成套技术开发与应用作者简介：秦基伟（1983－），男，安徽芜湖人，工程师，本科，研究方向为工业机器人控制与应用。
0 引言多年以来，白车身焊装领域，国内的绝大多数主机厂还停留在一个较低的技术水平上。
焊装、总装工艺工程师最为主要的工作内容就是Excel 填表和截图，文本性的工作占据了大量时间，工艺工程师很难有时间去考虑制造工艺本身的问题，如节拍、生产线布局合理性以及工位仿真等。
DELMIA 就是应运而生的全3D 数字化制造解决方案。
它能使在真实工厂或者生产过程还没有开始前，在虚拟空间中对真实工厂进行数字化仿真，并提供优化的结果。
为前期项目方案制定，项目竞标，以及方案实施提供有利帮助，同时为后期示教、维护提供直观的指导。
本文以奇瑞-哈工大联合开发的大负载六自由度QH-165型机器人，为应用对像，仿真S11白车身侧围的点焊过程，通过DELMIA 软件中的Robotics 模块对其进行焊接路径的仿真。
结果表明，利用DELMIA/Robotics 实现机器人仿真是方便、准确和有效的。
1 机器人结构及技术指标QH-165型机器人为六轴串联机器人，其本体结构如图1所示，整个系统由机械本体和电控系统两大部分组成。
实际焊接应用时需增加焊接控制器、焊枪以及水、气控制检测等外部设备。
机器人技术参数见表1。
图1 QH-165机器人模型表1 机器人技术指标技 术 参 数产品型号QH-165控制轴数6手腕最大负载（Kg ）165运动半径 (m)2.66基于DELMIA ／Robotics 的白车身焊接机器人仿真应用The simulation based on DELMIA/Robotics for body-in-white welding robot秦基伟，章敏凤，杨 宁QIN Ji-wei, ZHANG Min-feng, YANG Ning（奇瑞汽车股份有限公司，芜湖 241006）摘 要： 针对汽车焊接机器人工位缺乏精确可靠的焊接过程分析，作者应用DELMIA／Robotics软件以奇瑞自主研发的QH-165型机器人为仿真对像，结合S11车身侧围工艺，实现汽车侧围的机器人焊接工位仿真。
结果表明，运用DELMIA／Robotics可以有效降低项目设计成本、大大缩短项目完成时间和高效、准确的数字化仿真。
关键词： DELMIA；机器人；仿真；焊接中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2012)06(上)-0001-03Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2012.6(上).01一个工位并焊接完成，内板总成在其他人工工位焊接完成后需由机器人搬运至第二个工位。
整个侧围总成在机器人焊接完成后，也需由机器人搬运送至EMS 小车上。
主线采用PLC 控制，Profibus 总线通信，节拍120s 。
根据以上分析，最终确定设计四个工位，八台机器人，由于左右侧围对称设置，因此下文只以右侧围为例，布局如图2所示。
其中OP10为外板总成人工工位。
OP20为内板总成搬运及内、外板关键工艺点自动焊接工位，A1机器人完成内板总成从B 滑台搬运到OP20工位上，随后A2、A3、A4机器人完成内、外板关键点的焊接。
OP30工位的三台机器人完成内、外板工艺点的补焊工作。
OP40工位的一台机器人实现焊接完成后的侧围总成搬运到EMS 小车上的功能。
至此整个右侧围总成焊接工作完成。
4 细节仿真4.1 焊钳选型根据每台机器人分配的焊点，利用DPM 中的TSA 工具制作出供厂家制作焊钳用的数模文件，当厂家的焊钳设计完成后，亦可用此方法验证该焊钳与工件和工装之间是否有干涉，最终完成焊钳选型。
4.2 机器人位置布局机器人放置位置不仅影响机器人的可达性，更关系到机器人及末端工具与工装、工件，机器人与机器人之间的干涉问题，合理的位置可以有重复定位精度(mm)±0.3动作范围(°)J1-180 / 180J2-60 / 80J3-80 / 210J4-360 / 360J5-125 / 125J6-720 / 720最高速度(°/sec)J1100J290J395J4120J5120J6170本体重量(Kg)15002 DELMIA 简介DELMIA 是Dassault Systemes 公司为“数字化工厂”概念推出的一套较完善的软件解决方案。
DELMIA 软件系统包括两个相互关联的独立软件，DPE （Digital Process Engineer ）与DPM （Digital Process Manufacturing ），前者为数字化工艺规划平台，它建立产品数据、资源数据和工艺结构，并将三者有效地关联在一起，实现产品分析、工艺方案评估、各种数据统计计算以及装配工艺结果的输出等；后者提供工艺细节规划和验证应用的环境，以产品、工装的三维模型并结合DPE 已设计好的工艺流程进行数字化装配过程的仿真验证，二者通过唯一的PPR Hub 数据库共享数据。
由于该侧围焊接为自动化改造项目，根据工艺要求，本文重点介绍如何使用DELMIA 的DPM 模块来做工艺细节规划和验证工作。
3 工艺分析车间可提供的左右侧围布局尺寸均为：15.5m ×6m 。
根据侧围件尺寸和工艺点的数量，设计工装夹具后可放置四个工位。
内、外板总成焊接由人工完成，其中外板分装件由人工搬运到第B3800380038001700A1A1A3A1A3A2A2A4711190242618592392030185021611709288150819201810207017501670OP40OP30OP20OP10图2 右侧围布局续表效减少甚至避免干涉问题。
DELMIA 中Auto Place 工具可以方便的找出机器人的摆放位置和高度。
最终机器人布局如图3所示。
完成以上工作后将制作有运动机构的焊钳用Set Tool 工具装配到机器人末端即可进行机器人示教仿真工作。
4.3 机器人示教机器人的示教和轨迹优化是DELMIA 的又一个亮点，它能够真实的模拟机器人的运动姿图3 完整工位布局态。
利用Teach a device 命令，选择要示教的机器人，即可调出机器人示教窗口，如图4所示，在此窗口中可以方便的插入/删除轨迹点、修改位姿、增加焊接动作、IO设置以及调整焊接工序等等。
通常机器人示教完成后，其运动轨迹与实际是相差比较大，经常出现某个轴旋转360度的现象，因此我们需要对其轨迹进行优化，使其与现实相符。
自动轨迹优化命令：Set TurnNumbers ，图4 机器人示教窗口 图5 机器人轨迹优化【下转第11页】从而具有快速的响应和良好的抗干扰特性。
应用该算法对K9光学玻璃进行了球面磁流变抛光加工，图6为该工件磁流变抛光后的面形剖面图，RMS值为8.65nm，二十点P-V值为52.14nm。
4 结论从以上的实验结果，可以得出以下结论：1）以轮廓指标作为衡量标准，采用交叉耦合轮廓控制算法远远优于普通的PID控制算法；2）采用PID控制算法，对于轮廓曲率的变化没有相应的抑制措施，因此，无法减小由于加工轮廓形状引起的误差。
耦合轮廓控制算法能够减小轮廓形状引起的轮廓加工误差；3）采用耦合轮廓控制算法能够减小由于机床的各轴动态性能不一致所引起的误差。
参考文献：[1] 李圣怡, 张云洲, 张明亮, 等. 交叉耦合算法的超精密数控机床伺服控制[J]. 制造技术与机床, 2000, (7): 25-28. [2] 李圣怡, 张云洲, 张明亮, 等. 超精密机床的变增益交叉耦合控制研究[J]. 基础自动化, 2000, (2): 10-12.[3] 李铁才, 王立松. 纳米超精密加工技术[J]. 伺服控制,2007, (3): 12-15.[4] 许强强, 曾岳南. 两轴变增益交叉耦合控制系统的仿真分析[J]. 组合机床与自动化加工技术. 2010, (12): 80-82.[5] 张霖. 数控微细铣削机床系统构建及性能研究[D]. 南京航空航天大学. 2007 .[6] Syn-Shiuh Yeh, Pau-Lo Hsu. Estimation of the ContouringError Vector for the Cross-Coupled Control Design[J].IEEE/ASME. 2002, 7 (1): 44-51.[7] ShirhJer Huang, ChuenChung Chen. Application of Self-Tuning Feed-Forward and Cross-Coupling Control ina Retrofitted[J]. Milling Machine. Int. J. Mach Tools Manufact. 1995, 35(4): 577~591.[8] 孙希威. 磁流变抛光机床数控系统关键技术研究[D]. 哈尔滨工业大学. 2006.如图5所示，在该窗口中可以选择最小旋转角度（ShortestAngle）模式进行优化，优化完成后即可按照优化后的轨迹运行。
4.4 干涉区干涉区简单的说就是运动设备之间可能发生碰撞的一个空间区域。
避免设备之间发生碰撞的方法通常是在干涉区域内同时只允许一台设备作业，这种避免方法也有二种，一是时间干涉，二是空间干涉。
时间干涉法由于浪费大量时间而很少使用，特别是在庞大系统中；空间干涉是将有可能出现干涉的区域划分出来，该空间内同时也只有一台设备可以申请作业，进入干涉区域后该设备主动发出区域锁定信号限制其他设备进入，当设备离开干涉区域后发出释放信号。
由于空间干涉法控制方便而被广泛采用。
DELMIA中提供的空间干涉法Clash可以在设备安装调试之前就可以准确的找到所有干涉区域，能够大大缩短调试时间。
5 结论通过理论设计与实现应用我们发现在计算机中应用DELMIA仿真的所有数据可以准确的反应现实状况，更为调试提供了积极的指导作用，实际焊接的样件通过三坐标检测和破检验证全部合格，焊点一致性和质量远高于人工生产的产品。
参考文献：[1] 户燕会. 工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D]. 河南: 河南理工大学, 2010.[2] 达索. 工业机器人仿真培训资料[Z]. 法国达索公司, 2009 .[3] 崔茂源 .基于虚拟现实技术与监控理论的机器人示教系统研究[D] .长春:吉林大学 ,2004 .[4] 刘荣译 .机器人探索[M] .电子工业出版社 .2003 .【上接第3页】。