超声波毕设文献综述
中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离，结果输出给LED显示。
所需6V直流电源或者5V电脑USB电压。
设计的最终结果是使超声波测距仪能够产生超声波，实现超声波的发送与接收，从而实现利用超声波方法精确测量物体间的距离。
备
注
注：
1、毕业论文基本内容及要求由指导教师填写，包括学生论文的基本内容、应完成的基本环节及各环
节要求、学生应遵循的学术规范、论文对本专业相关能力的训练要求等。
2、参考文献书写规范参照《唐山师范学院毕业论文（设计）工作规范(试行)》（2006年修订）有关
规定填写。
超声波探伤论文-超声波探伤毕业论文
超声波探伤论文-超声波探伤毕业论文摘要本毕业设计的课题是板材焊缝超声波探伤测试。
主要任务是在掌握过程设备制造流程和焊接缺陷及其产生原因的基础上，研究超声波探伤技术在钢制压力容器对接焊接接头探伤检测中的应用，并给出焊缝返修的具体方案。
本文详述了国内外超声检测技术的发展和现状，并在简述过程设备制造、焊接及无损探伤的基础上详细介绍了超声波探伤技术及其在焊缝无损探伤中的应用及评定等级和注意事项。
针对给定的板材焊缝，通过实验检测该焊缝的缺陷，本文详细介绍了试块选用，设备调试，现场探伤中的常见问题及解决方法。
同时给出了现场探伤、缺陷定位和长度测量的具体方法，并通过GB11345-89标准对试验中检测到的缺陷进行了等级评定并得出了检测工艺卡。
关键词：焊缝；超声波探伤。
AbstractThe task of the graduation design is the plate weld ultrasonic testing. The main task is to master the process equipment manufacturing and welding defects and its causes, study of ultrasonic flaw detection technology in steel pressure vessel butt welded joint flaw detection, and gives the concrete plan of the weld repairing. This paper describes the domestic and foreign development and present situation of ultrasonic detection technology, and in the process equipment manufacturing, welding and nondestructive testing based on detailed introduces the ultrasonic detection technology and its application in weld NDE and rating and matters needing attention. For a given plate welding, the weld defects detection by experiment, this paper introduces the test block selection, equipment commissioning, on-site inspection of the common problems and solutions. At the same time provides on-site testing, defect location and length measurement methods, and through the GB11345-89 standard to test the detected defects were rating and the detection process card.Key words: Weld; ultrasonic testing目录1.1选题的背景及意义过程设备是各个工业部门不可缺少的重要生产设备，用于供热、供电和储存各种工业原料及产品，完成工业生产过程必需的各种物理过程和化学反应。
超声波测距仪的设计【文献综述】
文献综述电子信息工程超声波测距仪的设计参考的文献资料主要是在学校图书馆的综合书库、期刊室、中国期刊网上搜集的，主要是关于单片机、超声波及超声波测距仪的一些文章和书本。
在此，根据参考的内容，我将我所参考的资料进行了分析和分类，如下：刘凤然的《基于单片机的超声波测距系统》和葛健强的《基于CPLD的超声波测距仪研制》主要是讲用单片机控制超声波的轮流发射，并且通过单片机记录和读取发射超声波和接收到回波的时间差，进而计算出测量的距离。
①超声波发生器为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。
总体上讲，超声波发生器可以分为两大类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。
电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。
它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。
目前较为常用的是压电式超声波发生器。
②压电式超声波发生器原理压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。
它有两个压电晶片和一个共振板。
当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。
反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。
③超声波测距原理超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。
超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2 这就是所谓的时间差测距法。
何希才,薛永毅的《传感器及其应用实例》主要介绍常用传感器应用技术及其实用的电路设计，内容包括温度传感器、光电传感器、慈敏传感器、压力传感器、湿度传感器、气敏传感器、超声波传感器、红外传感器等的原理、特性参数及选用原则，并提供较多的应用电子实例。
文献综述模板
基于温度补偿的超声波测距系统的设计文献综述1. 课题的提出现代的社会计算机技术、自动化技术和工业机器人不断发展，测距方式因场合的不同，要求精度的不同正发生巨大的变化]1[。
例如在自动化装配、检测、分类、加工与运输等过程中，要对随意放置的工件进行作业，这就必须对工件的位置、形状、姿势、种类自动地进行判别，尤其在在工件运输过程中进行识别，则问题更为复杂与困难。
目前，非接触式测距仪常采用超声波、激光和雷达。
但激光和雷达测距仪造价偏高，不利于广泛的普及应用，在某些应用领域有其局限性。
超声波测距仪造价相对较低，在一定场合可以替代激光仪，节省成本，因此用途广泛。
超声波方法明显突出的优点：1.超声波的传播速度仅为光波的百万分之一，并且指向性强，能量消耗缓慢，因此可以直接测量较近目标的距离]2[；2.超声波对色彩、光照度不敏感，可适用于识别透明、半透明及漫反射差的物体 (如玻璃、抛光体)；3.超声波对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强、有毒等恶劣环境中；4.超声波传感器结构简单、体积小、费用低、信息处理简单可靠，易于小型化与集成化，并且可以进行实时控制]3[；因此，超声波方法作为非接触检测和识别的手段，已越来越引起人们的重视。
在机器人避障、导航系统、机械加工自动化装配及检测、自动测距、无损检测、超声定位、汽车倒车、水库液位测量等方面已经有了广泛的应用]4[。
2.超声波测试仪概况及发展前景超声检测主要是利用超声波作为载体，即通过超声在媒质中的传播、散射、吸收、波形转换等，提取反映媒质本身特性或内部结构的信息，达到检测媒质性质、物体形状或几何尺寸、内部缺陷或结构的目的。
我国无损检测技术是从无到有，从低级阶段逐渐发展到应用普及的现阶段水平。
超声波检测仪器的研制生产，也大致按此规律发展变化。
五十年代，我国开始从国外引进超声波仪器，多是笨重的电子管式仪器。
如英国的UCT-2超声波检测仪，重达24Kg，各单位积极开展试验研究工作，在一些工程检测中取得了较好的效果。
本科毕业设计文献综述
燕山大学本科毕业设计（论文）文献综述课题名称：学院（系）：年级专业：学生姓名：指导教师：完成日期：一、课题国内外现状1.1国外现状超声波测距仪[1]是非接触测距仪中发展最快的一种。
该技术基于超声波在空气中传播速度及遇到被测物表面产生反射的原理。
智能化的超声波测距仪带有一个功能很强的智能回波分析软件包。
它可以将各种干扰过滤出来，识别多重回波，分析信号强度和环境温度等有关信息，这样即使在有扰动情况下读数也是基本精确的。
新型气密结构、耐腐蚀的超声换能器测量可高达12m，当超声波测距仪用在液位测量时，E+H公司研制的ProsonicFMU860/861862超声液位仪精度可达0.2%，FMU40/41超声液位仪精度可达12mm。
1.2国内现状中国测试技术研究所李茂山在《超声波测距原理及实践技术》[2]中杨曦的阐述了超声波测距原理。
近十年来中国的一些科研人员在超声波回波的处理方法，新型超声波换能器的研发，超声波发射脉冲选取等方面进行了大量的理论分析和研究，并对超声波常见的影响因素提出温度补偿、接收回路串入自动增益调节环节来提高超声波测距的测量精度。
二、研究主要成果1998年，曼内斯德马泰克（秦皇岛）有限公司数字式超声波位移测量仪，李忠杰在《数字式超声波位移测量仪的研究》[3]一文中介绍了这种数字式超声波位移测量仪的结构，工作原理和功能。
其数据处理借助于单片机，给出了系统框图，对仪表的各部分硬件电路做了较详细的说明，并列出了部分仪表的实测数据，分析了误差产生的原因。
中国科学院上海声学实验室的王润田在《双频超声波测距》[4]一文中提出了一种双频超声波测距的原理和方法，由于空气对超声波的吸收与超声波的频率的平方成正比，因此用来测距的超声波频率不能很高，但另一方面频率越低，波长越长，测长的绝对误差就越大，一次测长的距离范围加大与测量精度矛盾。
王润田提出，为了在一个较长范围内达到测量精度，在测距的同时同时发射两个频率的超声波，频率较大的测较近的距离，频率较小的测较长的距离，这样在较大范围内实现较高的测距精度。
超声波毕设文献综述(可编辑修改word版)
随着传感器和单片机控制技术的不断发展，非接触式检测技术已被广泛应用到多个文领域。
目前，典型的非接触式测距方法有超声波测距、CCD 探测、雷达测距、激光测距等。
但是雷达测距容易受到电磁波的影响，激光测距成本太高等因素。
与前几种测距方献式相比，超声波测距可以直接测量近距离目标，而且覆盖面积较大的优点。
目前，超声波测距已普遍在液体测量、移位机器人定位和避障等领域，应用前景广阔。
无庸置疑，综未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。
随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终述发展到具有创造力。
在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。
近几十年来，国内科研人员在超声波回拨信号处理方法、新型超声波换能器研发、超声波放射脉冲选取等方面进行了大量的理论分析与研究，并针对超声波测距的常见影响因素提出了温度补偿、接收回路串如自动增益调节环节等提高测距精度的措施来提高测量精度。
如童峰、杨奕淳、程晓亮等先后在该方面做了大量研究。
根据前人的研究，本设计主要是在提高测量精度。
本设计采用以单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。
系统由 AT89C51 单片机、发射电路、接收电路、超声波传感器探头、八段 LED 数码显示管组成。
两个探头的信号经单片机综合分析处理，实现超声波的发送与接收，从而实现利用超声波方法测量物体间的距离。
所设计的测距仪能测的范围为40---650cm，最大误差不超过1%。
实验方案：本设计采用以 AT89C51 单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件设计方法。
系统由 AT89C51 单片机、发射电路、接收电路、超声波传感器探头、八段 LED 数码显示管组成。
实现原理与过程：由单片机产生 40kHz 的方波，但是这个方波太弱需要经过放大才能驱动超声波发生器，经过放大后，超声波传感器发射端震荡发射超声波。
【测控技术与仪器专业毕业设计 文献综述 开题报告】基于超声波的汽车倒车防撞报警系统软件设计
【测控技术与仪器专业毕业设计+文献综述+开题报告】基于超声波的汽车倒车防撞报警系统软件设计〔20_ _届〕本科毕业设计基于超声波的汽车倒车防撞报警系统软件设计摘要随着经济的开展，汽车的数量也在大幅攀升。
停车场越来越拥挤，车辆在倒车时，因后视镜的盲区较大，驾驶员的视野受到了限制，并且由于受到光线照明度影响〔夜间时尤为突出〕，所以碰撞事故时有发生。
因此，本文将详细介绍一种超声波测距系统及汽车倒车防撞测距报警器的软件设计。
利用超声波对色彩、光照度的不敏感，可工作于比拟恶劣的环境，且超声波传感器具有结构简单、体积小、本钱低等优点。
设计以单片机为控制核心，能在汽车倒车时自动检测并显示车尾与最近障碍物之间的距离，当到达平安极限距离时，会发出声光报警，使司机及早采取行动，防止车辆相撞事故的发生。
关键词：超声波，单片机，测距，防撞报警The Software Design of Anti-collision Alarm system for Auto Reversing Based on ultrasonicAbstractWith the rapid development of economy of our country , the automobile quantity climbs in the first mate. In the more and more crowded parking lot, when reversing the vehicle, because of the larger blind area of rearview mirror, driver's field of vision is restricted, and the effects due to light illumination when especially at night , so collisions occur. Therefore, this article will detail an ultrasonic ranging system and collision distance vehicle reversing alarm software design .Using ultrasound on the color, light, non-sensitive, can work in relatively harsh environments, and ultrasonic sensor has a simple structure, small size and low cost. Design of a microcontroller as the control center can automatically detect when the car reversing and displays the rear distance between the nearest obstacle, when it reaches the limit of safety distance, audible and visual alarm, the driver of early action to avoid collision of vehicles Accidents.Keywords: Ultrasonic, Microcontroller, Distance-measurement, Impact-proof alarm目录摘要IIIAbstract IV1 引言 11.1课题的来源、意义11.2相关研究的最新成果及动态 21.2.1 超声波传感器的研究现状 21.2.2 倒车雷达的研究现状 21.3课题研究的主要内容 52超声波倒车防撞报警系统的总体设计与各组成单元 6 2.1 超声波倒车雷达的工作原理与总体设计 62.2 发射接收电路 62.2.1 发射电路 62.2.2 接收电路72.3 显示报警电路 72.3.1 系统显示电路72.3.2 系统声光报警电路 72.4 单片机复位电路72.5 时钟电路72.6 稳压电路82.7 系统主要参数考虑82.7.1 声速 82.7.2 测量盲区83系统硬件设计说明103.1单片机硬件介绍103.1.1 单片机AT89C51介绍103.2 LM567 103.3 探头UCM介绍 114系统软件设计124.1 超声波传播时间的算法设计 124.2 主程序 134.3 超声波发生子程序154.4 超声波接收中断程序 164.5 显示子程序184.6 蜂鸣报警子程序195系统误差分析及改良215.1 误差产生原因分析215.1.1 环境对测量的影响 215.1.2 量化误差215.1.3 触发误差215.1.4 LM567工作时产生的误差215.1.5 超声波波束对探测目标的入射角的影响 22 5.2 针对误差产生原因的系统改良方案 22结论 23参考文献24 致谢 25附录 261 引言1.1课题的来源、意义随着经济的开展，人们的生活水平越来越高。
超声波测距系统(论文设计)正文、结论、参考文献等
1 绪论1.1 超声波技术的广泛应用超声的研究和发展，与媒质中超声的产生和接收的研究密切相关。
1883年Galton 首次制成超声气哨，其原理是将压缩气体经过狭缝喷嘴形成气流，吹动圆形刀口振动形成共振腔，从而产生超声。
此后又出现了各种形式的汽笛和液哨等机械型超声换能器。
由于这类换能器成本低，所以经过不断改进，至今仍广泛地用于超声处理技术中。
20世纪初，电子学的发展使人们能利用某些材料的压电效应和磁致伸缩效应制成各种机电换能器。
1917年，法国物理学家Paul Langevin用天然压电石英制成了夹心式超声换能器，并成功地应用于水下探测潜艇。
随着军事和国民经济各部门中超声应用的不断发展，又出现更大超声功率的磁致伸缩换能器，以及各种不同用途的电动型、电磁力型、静电型等多种超声换能器。
材料科学的发展，使得应用广泛的压电换能器也由天然压电晶体发展到机电耦合系数高、价格低廉、性能良好的压电瓷、人工压电单晶、压电半导体以及塑料压电薄膜(PVDF)[1]等。
产生和检测超声波的频率，也由几十千赫提高到上千兆赫。
产生和接收的波型也由单纯的纵波扩大为横波、扭转波、弯曲波、表面波等。
如频率为几十兆赫到上千兆赫的微型表面波都己成功地用于雷达、电子通信和成像技术等方面。
利用超声波作为定位技术是蝙蝠等一些无目视能力的生物作为防御及捕捉猎物生存的手段，也就是由生物体发射不被人们听到的超声波(20kHz以上的机械波)，借助空气媒质传播由被待捕捉的猎物或障碍物反射回来的时间间隔长短与被反射的超声波的强弱判断猎物性质或障碍位置的方法。
由于超声波的速度相对于光速要小的多，其传播时间就比较容易检测，并且易于定向发射，方向性好，强度好控制，因而人类采用仿真技能利用超声波测距。
超声波测距是一种利用声波特性、电子计数、光电开关相结合来实现非接触式距离测量的方法。
它在很多距离探测应用中有很重要的用途，包括非损害测量、过程检测、机器人检测和定位、以及流体液面高度测量[2]等。
基于超声波的盲人导航系统设计文献综述(毕设)
文献综述课题：基于超声波的盲人导航系统设计姓名：班级：学号：学院：指导老师：盲人导航机器人的发展状况1 前言1.1 选题背景我国是世界上盲人最多的国家，约有500万盲人，占全世界盲人总数的18%。
我国盲人目前的导盲辅助普遍是普通拐杖，随着科技的快速发展，这种落后的导盲辅具已经无法满足现代化生活的需要，盲人发生交通事故的事件也屡屡发生。
因此设计一种基于超声波的盲人导航系统具有十分重要的意义。
1.2 课题背景现代的机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感器技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高技术，集成了多学科的发展成果，代表了高科技的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。
而移动机器人是机器人学中的一个重要分支，且随着传感器技术、计算机科学、人工智能及其他相关学科的迅速发展，移动机器人正向着智能化和多样化方向发展，它的应用也越来越广泛，几乎渗透到所有领域。
而在移动机器人相关技术研究中，导航技术是其研究核心，也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。
智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。
本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等。
超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。
我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义。
2 导航机器人的历程机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。
第一代机器人属于示教再现型,第二代则具备了感觉能力,第三代机器人是智能机器人,它不仅具有感觉能力, 而且还具有独立判断和行动的能力。
毕业设计论文-超声波测量
摘要液位测量广泛用于石油、化工、气象等领域。
超声波液位计是众多液位计中发展较快、应用较多的一种液位测量仪表。
它是利用超声波在同种介质中传播速度相对恒定以及碰到障碍物能反射的原理研制而成的，具有非接触、高精度、价格低廉、使用方便等优点。
近年来，随着高速数字信号处理技术与微处理器技术的进步，超声波液位计得到了长足的发展。
本文主要针对封闭式储存罐内的液位测量仪器进行了设计研究，利用无损测量技术，使用脉冲回波法进行液位测量，采用低功耗16位单片机MSP430作为主控芯片，利用超声波换能器产生的1MH Z超声波作为测量信号；用液晶显示测量的结果。
在设计中考虑到了误差的产生，并利用硬件部分和软件算法最大限度的减少误差，提高了系统的测量的精度。
关键字：液位计；超声波；MSP430单片机AbstractLevel measurement is widely used in the fields of oil industry、chemical industry and meteorology. Among all the level measurement instruments, ultrasonic level measurement instrument is developed faster and used more widely. Ultrasonic wave propagates at the constant speed in the same medium and reflects when meets with obstacle. Based on this theory, ultrasonic level measurement instrument is manufactured. The main merits of ultrasonic level measurement is non-contact, high accuracy, low of price, convenience of using and so on. In recent years, with the high development of high speed digital processing and micro-processor, ultrasonic level measurement instrument has obtained a great advancement.This system adopt low consumption 16 one-chip computer MSP430 as the top management chip , use 1MHz ultrasonic wave that the transducer produces as the signal of measuring; Reveal the result measured with the LCD. Consider the production of the error in the design, utilize the hardware part and maximum reduction error of software algorithm, have improved the precision of systematic measurement.Keywrod: level measurement；ultrasonic wave；MSP430目录摘要 (Ⅰ)A bstract (Ⅱ)第一章绪论 (1)1.1 液位计的现状及发展趋势 (1)1.1.1 综述 (1)1.1.2 液位计的现状 (1)1.1.3 液位测量仪表的发展趋势 (3)1.2 超声波液位计研究目的及其可行性 (3)1.3 本课题研究的内容 (3)第二章超声波液位计的测量原理 (5)2.1 超声波的基本特性 (5)2.2 超声波传感器 (6)2.3 超声波液位计的测量原理 (6)第三章系统硬件设计 (8)3.1 MSP430芯片的选择及其特点 (8)3.2 基于MSP430的超声波液位计的总体设计 (8)第四章系统软件设计 (10)4.1 EW430简介 (10)4.2 应用程序整体设计 (10)4.3 信号的采集与计算 (11)4.4 键盘程序设计 (16)4.5 LCD显示程序设计 (19)4.6 温度测量程序设计 (20)4.7 编程注意事项 (22)第五章误差与干扰分析 (24)5.1 温度的影响 (24)5.2 直达波的影响 (24)5.3 传播距离 (24)5.4 测量的随机性 (24)第六章调试分析 (25)6.1 LCD显示程序的调试 (25)6.2 键盘程序的调试 (25)6.3 温度测量程序的调试 (25)第七章总结 (26)7.1 本文完成的工作 (26)7.2 存在的问题及展望 (26)致谢 (27)参考文献 (28)附录 (29)第一章绪论1.1液位计的现状及发展趋势1.1.1 综述液位测量在石油、化工、气象等部门应用广泛，实现无接触、智能化、高精度、低功耗是液位计目前的发展方向。
超声波检测的文献综述
超声波检测的文献综述第一篇：超声波检测的文献综述文献综述—基于超声波的包覆层固化深度的检测方法一、本课题的研究背景及意义对材料表面保护、装饰形成的覆盖层，如涂层、镀层、敷层、贴层、化学式成膜等，统称为包覆层[1]。
实际上，材料表面的包覆层厚度对产品的使用性能和使用寿命影响极大，因而，包覆层厚度的检测对所有表面技术要求较高的产品都是必须的。
由于众多包覆层的厚度范围很大，从纳米尺度的气象沉积、离子注入层到毫米级的热喷涂层、堆焊层、渗碳层等，故不同厚度的测量也有许多不同的方法，这些方法均是利用不同的原理测出不同尺度范围的表面包覆层的厚度[3]。
包覆层厚度的测量，根据被测包覆层是否损坏可分为有损测厚和无损测厚两大类。
有损测厚主要有：阳极溶解库仑法、光学法、化学溶解法、轮廓法等；无损测厚有：磁性法、涡流法、射线法、电容法、超声波法、光学法等[3]。
这些方法各有其特点、适用性及局限性，在实际测量时，我们应考虑到包覆层厚度、零件形状与尺寸、覆层成分和测量环境等多种因素，选择适合的测量方法才能获取最可靠的结果。
现代无损检测的定义是：在不损坏试件的前提下，以物理或化学方法为手段，借助先进的技术和设备器材，对试件的内部及表面的结构，性质，状态进行检查和测试的方法,而超声波检测作为无损检测的方法之一，最早开始于1930年，是利用进入被检材料的超声波对材料表面或内部缺陷进行检测，而利用超声波进行材料包覆层厚度的测量也是常规超声波检测的一个重要方面[5]。
超声波被用于无损检测，主要是因为有以下几个特性：①超声波的波束能集中在特定的方向上，在介质中沿直线传播，具有良好的指向性；②超声波在介质中传播过程中，会发生衰减和散射；③超声波在异种介质的界面上将产生反射、折射和波型转换，可以获得从缺陷界面反射回来的反射波，从而达到探测缺陷的目的；④超声波的能量比声波大得多，对各种材料的穿透性较强；⑤超声波在固体中的传输损失很小，探测深度大。