第一章 概论
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第一章概论
加 工 程 序
输 入 装 置
数 控 系 统
伺服系统 机 床 辅助控制装置
反馈系统
数控机床的基本组成
二、数控机床工作原理
1.基本工作原理 1）在数控机床上加工工件时，首先要根据加工零件的图样与工 艺方案，用规定的格式编写程序单，并且记录在程序载体上； 2）把程序载体上的程序通过输入装置输入到数控装置中去； 3）数控装置将输入的程序经过运算处理后，向机床各个坐标的 伺服系统发出信号； 4）伺服系统根据数控装置发出的信号，通过伺服执行机构(如 步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机)，经传动装置 (如滚珠丝杠螺母副等)，驱动机床各运动部件，使机床按规定的 动作顺序、速度和位移量进行工作，从而制造出符合图样要求 的零件。
数控机床的发展过程
第一代；1952～1959年 电子管元件； 第二代：1959年 第三代；1965年 第四代：1970年 第五代：1974年 晶体管元件； 小规模集成电路； 小型计算机 微处理器
第六代：1990年
基于PC机的通用CNC系统
我国是从1958年开始起步的
数控机床主要发展方向
1．高速度、高精度化 2．“开放式” 3．智能化 4．复合化 5．高可靠性 6．多种插补功能 7．人机界面的友好
1．高速度、高精度化
高速化指数控机床的高速切削和高速插补进给，目标是在 保证加工精度的前提下，提高加工速度。这不仅要求数控系统 的处理速度快，同时还要求数控机床具有大功率和大转矩的高 速主轴、高速进给电动机、高性能的刀具、稳定的高频动态刚 度。高精度包括高进给分辨率、高定位精度和重复定位精度、 高动态刚度、高性能闭环交流数字伺服系统等。数控机床由于 装备有新型的数控系统和伺服系统，使机床的分辨率和进给速 度达到0.1μm(24m／min)，lμm(100~240m／min)，现代数控 系统已经逐步由16位CPU过渡到32位CPU。
第一章 人因工程学概论
（3）问卷法。是研究者根据研究目的编制一系列问题和项目，以问卷或量表的形式收集被调查者的答案并进行分析的一种方法。
（二）观测法
观测法是研究者通过观察、测定和记录自然情境下发生的现象来认识研究对象的一种方法。这种方法是在不影响事件的情况下进行的，观测者不介入研究对象的活动中，因此能避免对研究对象的影响，可以保证研究的自然性和真实性。
2.人因工程学的兴起时期
这一阶段处于第一次世界大战至第二次世界大战之前。第一次世界大战为工作效率研究提供了重要背景。该阶段主要研究如何减轻疲劳及人对机器的适应问题。
自1924年开始，在美国芝加哥西方电气公司的霍桑工厂进行了长达8年的“霍桑实验”，这是对人的工作效率研究中的一个重要里程碑。实验得到的结论是工作效率不仅受物理的、生理的因素影响，还发现组织因素、工作气氛和人际关系等都是不容忽视的因素。
（四）心理测量法
心理测量法（也叫感觉评价法）是运用人的主观感受对系统的质量、性质等进行评价和判定的一种方法，即人对事物客观量作出主观感觉评价。
心理测量对象可分为两类，一类(A)是对产品或系统的特定质量、性质进行评价，如声压级、照明的照度及亮度、空气的干湿程度等评价；另一类(B)是对产品或系统的整体进行综合评价，如舒适性、使用性、居住性、工作性等。
四、人因工程学有哪些研究方法？
答：（一）调查法
调查法是获取有关研究对象资料的一种基本方法。它具体包括访谈法、考察法和问卷法。
（1）访谈法。是研究者通过询问交谈来收集有关资料的方法。
（2）考察法。通过实地考察，发现现实的人一机一环境系统中存在的问题，为进一步开展分析、实验和模拟提供背景资料。
人体测量学主要研究静态结构性人体测量尺寸数据和动态功能性人体测量数据。
（二）观测法
观测法是研究者通过观察、测定和记录自然情境下发生的现象来认识研究对象的一种方法。这种方法是在不影响事件的情况下进行的，观测者不介入研究对象的活动中，因此能避免对研究对象的影响，可以保证研究的自然性和真实性。
2.人因工程学的兴起时期
这一阶段处于第一次世界大战至第二次世界大战之前。第一次世界大战为工作效率研究提供了重要背景。该阶段主要研究如何减轻疲劳及人对机器的适应问题。
自1924年开始，在美国芝加哥西方电气公司的霍桑工厂进行了长达8年的“霍桑实验”，这是对人的工作效率研究中的一个重要里程碑。实验得到的结论是工作效率不仅受物理的、生理的因素影响，还发现组织因素、工作气氛和人际关系等都是不容忽视的因素。
（四）心理测量法
心理测量法（也叫感觉评价法）是运用人的主观感受对系统的质量、性质等进行评价和判定的一种方法，即人对事物客观量作出主观感觉评价。
心理测量对象可分为两类，一类(A)是对产品或系统的特定质量、性质进行评价，如声压级、照明的照度及亮度、空气的干湿程度等评价；另一类(B)是对产品或系统的整体进行综合评价，如舒适性、使用性、居住性、工作性等。
四、人因工程学有哪些研究方法？
答：（一）调查法
调查法是获取有关研究对象资料的一种基本方法。它具体包括访谈法、考察法和问卷法。
（1）访谈法。是研究者通过询问交谈来收集有关资料的方法。
（2）考察法。通过实地考察，发现现实的人一机一环境系统中存在的问题，为进一步开展分析、实验和模拟提供背景资料。
人体测量学主要研究静态结构性人体测量尺寸数据和动态功能性人体测量数据。
第1章 信息资源概论
5. 按加工处理程度划分
一次信息、二次信息、三次信息 一次信息、二次信息、
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1.1 信息概述 1.1.3 信息的性质
普遍性 客观性 无限性 相对性 抽象性 动态性
7
1.1 信息概述
依附性 传递性 共享性 转换性 可伪性 增值性
物质
能量
信息
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1.1 信息概述
1.1.4 信息的功能
信息是宇宙万物有序运行的内在依据； 信息是人类认识世界和改造世界的中介； 信息是维系社会生存与发展的动因； 信息是智慧的源泉，是人类的精神食粮； 信息是管理的灵魂。
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1.2 信息资源
2. 基于概率的信息度量 信息量的大小取决于信息内容消除人们 信宿） 认识的不确定程度， （ 信宿 ） 认识的不确定程度 ， 消除的不确定 程度大， 则发出的信息量就大； 程度大 ， 则发出的信息量就大 ； 消除的不确 定程度小， 则发出的信息量就小。 定程度小 ， 则发出的信息量就小 。 如果事先 就确切地知道消息的内容， 就确切地知道消息的内容 ， 那么消息中所包 含的信息量就等于零。 含的信息量就等于零。
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1.3 信息化
（2）日本的信息化建设
1991年，日本宣布成功研制出第五代计算机并行网 络系统。 1992年，日本又开始研制能模拟人的形象思维的第 六代计算机。 1994年，日本通产省和邮政省提出建设全国范围的 信息通信基础设施计划。 此外，日本政府还采取了一系列重大举措，如修改 广播法、取消CATV方面的限制、开放日本广电市场， 实施电子商务推动计划等。
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1.2 信息资源
（1）R1的计算公式：
R1＝
（2）R2的计算公式：
U1＋U2＋U3＋U4 M
R2＝S1＋S2 V1＋V2＋V3＋V4＋V5＋V6 S1＝ M W1＋W2＋W3＋W4＋W5 S2＝ M
华中科技大学纳米材料第一章——概论
05.10.2020
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纳米科技（Nano Science and Technology）的首要任务 是通过各种手段，如微细加工技术和扫描探针技术等制备纳 米材料或具有纳米尺度的结构；其次借助许多先进的观察测 量技术与仪器来研究制备纳米材料或纳米尺度结构的各种特 性；最后根据其特殊的性质来进行有关的应用。因此，纳米 材料、纳米加工制造技术以及纳米测量表征技术构成纳米科 技发展的三个非常重要的支撑技术，并奠定了整个纳米科技 发展的基础。
《纳米材料和技术》 Nano Materials and Technology
主 讲： 熊惟皓 教授 Lecturer: Prof. Weihao Xiong
05.10.2020
1
学时（Period） 3Leabharlann 学时 (28学时讲授；4学时实验)
教学要求（Requirement） 本课程从纳米材料的组织结 构、制备方法、性能之间的关系进行研究，着重阐述O维、 一维、二维材纳米料的制备工艺及对材料组织与性能的影 响，并介绍高性能材料制备所涉及的工艺设备。主要通过 讲课及现场教学，对不同维数纳料材料的制备方法及形成 机制有一个较为全面的了解。
05.10.2020
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课程内容（Content）
第一章 概论 第二章 一维纳米材料及其制备 第三章 纳米薄膜材料及其制备 第四章 纳米块体材料及其制备 第五章 纳米复合材料 第六章 纳米材料的应用
05.10.2020
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主要参考书（Sources for further reading）
05.10.2020
向上具有宏观尺寸的物质，包括纳米薄膜、纳米涂层等形 态。 三维纳米材料（Three-dimension nano materials）
【第一章】体质健康概论
二、体质评价的内容与指标
指标就是我们正在研究的概念存在的一个标记，是我们 选择的观察对象，它反映我们所要研究的变量。体质指标 是对体质范畴的变异方面的规定性加以具体化。
第一章 体质健康概论
本章导语
健康是一个多维的综合概念，随着人类科学技术的发展， 人类对健康的认识也在不断地深入。本章从体质的不同维 度介绍健康，首先介绍了健康的概念和影响因素，促进健 康的概念、方法与原则，其次介绍了我国医学和体育领域 对体质的界定，以及体质所包含的5个方面（身体形态、身 体机能、身体素质、心理素质、适应能力）的结构构成、 相关概念、测试指标及评价量表，最后将体质健康作为一 个整体概念，对其丰富的内涵做了解析。
第四，从能够明显表现体格健康的几个主要方面提出标 准，诸如体重(适当的体重可表现出良好、合理的营养状 态)、身材、眼睛、牙齿和肌肉等的状态。
二、 影响健康的因素
人的身体、心理和社会适应的健康状况有赖于遗传、环 境、机体和病因等相互之间的平衡关系。
二、 影响健康的因素
(一) 行为和生活方式因素
1行为因素 行为是影响健康的重要因素，几乎所有影响健康因素的 作用都与行为有关。例如吸烟与肺癌、慢性阻塞性肺病、 缺血性心脏病及其他心血管疾病密切相关。酗酒、吸毒、 婚外性行为等不良行为也严重危害人类健康。 2.生活方式 由于生活方式和不良行为可导致慢性非传染性疾病及性 病、艾滋病迅速增加，近年来我国恶性肿瘤、心脑血管疾 病已占总死亡原因的61%。据美国相关机构调查只要有效地 控制行为危险因素，如饮食不合理、缺乏体育锻炼、吸烟、 酗酒和滥用药物等，就能减少40%~70%的早死、l/3的急性 残疾和2/3的慢性残疾发生。
一、健康的概念
(二) 健康的标准
世界卫生组织于1982年提出了10条健康标准。
特种加工
目前我国有多家电加工机床生产厂家，已经可以 满足一般生产需求。存在的问题主要有：
1，机床的精度不高；自动化程度有差距。
2，创新性不高，以仿制为主。
第一章 概论
洛阳理工学院
1.3 特种加工的分类
特种加工的分类还没有明确的规定，一般按能量 来源和作用形式以及加工原理可分为表1-1所示的形式。
第一章 概论
行型孔的最后成形加工，避免了热处理变形。
第一章 概论
洛阳理工学院
特种加工对材料的可加工性和结构工艺性 的影响
2，改变传统的工艺路线。 在传统的钣金零件生产中，板材在折弯前要进行冲孔， 切边等工序，根据孔的形状要设计制造各种模具，周 期较长，且初期投入较大，如果产品设计有了更改， 模具要相应改动。现在激光切割的应用逐渐普遍。使
第一章 概论
洛阳理工学院
机械加工的难题
总结：由于切削加工的加工原理限制，以上问题采用切 削加工难以实现。 切削加工：是用一种硬度高于工件材料的单刃或多刃刀 具在工件表层切去一部分预留量，使工件达到预定的 几何形状，表面质量的过程。
第一章 概论
洛阳理工学院
切削加工的条件
为实现切削过程，必须具备三个条件： 1，工件与刀具之间有相对运动； 2，刀具材料具有一定的切削性能，比如硬度，强度，韧 性，耐磨性，且硬度一般要高于工件材料的硬度； 3，刀具必须具有适当的几何参数。
(1) 不是主要依靠机械能，而是主要用其他能量 (如电、化学、光、声、热等)去除金属材料。 (2) 加工过程中工具和工件之间不存在显著的机械 切削力，故加工的难易与工件硬度无关。 (3) 各种加工方法可以任意复合、扬长避短，形成
新的工艺方法，更突出其优越性，便于扩大应用范围。
如目前的电解电火花加工(ECDM)、超声铣削， 就是 两种加工复合而形成的新加工方法。
微观经济学(看不见的手定理)
微观经济学
看不见的手定理
基于自利，屠夫、酿酒者和面包师提供了我们的晚餐， 我们都知道那绝非基于社会关怀。每个人都只想到自 己，……但是在一双看不见手的引导下，个人的自利心反 而能促进社会福祉。自利心不但对社会没有什么坏处，甚 至比社会关怀更能确保社会福祉。我很少遇到真正热心公 益的生意人，事实上这样的生意人确实不多，或者，只要 几句话就可以劝阻他们不这么做。
第一章：概论
微观经济学
六、看不见的手定理
第一章：ห้องสมุดไป่ตู้论
自利与社会进步
1、促使价格机制自发实现资源的 合理配置
卖主：低 成交？
买主：高
微观经济学
第一章：概论
自利与社会进步
1、促使价格机制自发实现资源的合理配置。 价格是在买卖双方讨价还价和争取各自利益的
过程中产生的。人的私心是价格产生的土壤。没有 价格，交易也就无法达成。
自利与社会进步
微观经济学
3、“因为法律一旦背离人是自私自利的背景，就将漏洞 百出”
防小人的制度对君子影响有限，但“按所有人都是 君子”为前提设计出来的制度就会被有可能存在的小人 所利用，对社会造成很大影响。
第一章：概论
看不见的手定理
论述自利行为和社会福
祉水平之间的关系。
微观经济学
亚当·斯密
第一章：概论
不扰，而民自富。如鸟之覆卵，无形无声，而唯见其成。 《管子》
第一章：概论
看不见的手定理
微观经济学
施蒂格勒：经济学皇冠上的明珠
如果每个个体都按照自己的策略去追求自身利益， 那么，自我约束机制和高度繁荣的社会就可以实现。
第一章：概论
微观经济学
夫凡人之情，见利莫能勿就，见害莫能勿避。其商人 通贾，倍道兼行，夜以续日，千里而不远者，利在前也……。 故利之所在，虽千仞之山无所不上，深源之下，无所不入焉。 故善者势利之在，而民自美安，不推而往，不引而来，不烦
第1章 建设法规概论
3.根据规范内容的确定性程序可分： 根据规范内容的确定性程序可分：
（1）确定性规范 ）
指规范的内容明确，结构完整，可以直接适 指规范的内容明确，结构完整， 用的规范。 用的规范。
（2）非确定性规范 ）
指规范没有明确的行为模式或具体的法律后 果，而需要引用其他法律规范来说明或补充 的规范。包括委任性规范和准用性规范。 的规范。包括委任性规范和准用性规范。
1.0.4.法律规范的分类 1.0.4.法律规范的分类
1.按照规范的内容分：
（1）授权性规范
特点：即不强令人们必须做，也不禁止人们不得做。 特点：即不强令人们必须做，也不禁止人们不得做。 人们有行为选择的自由。如选民行使选举权。 人们有行为选择的自由。如选民行使选举权。
（2）命令性规范
特点：规定必须为一定行为的义务。 特点：规定必须为一定行为的义务。如儿童必须完 成义务教育。 成义务教育。
回答： 回答：
建筑工程法律关系的三个构成要素分别是建筑工 建筑工程法律关系的三个构成要素分别是建筑工 程法律关系主体、建筑工程法律关系客体、 程法律关系主体、建筑工程法律关系客体、建筑 工程法律关系内容。 工程法律关系内容。 本案中的建筑工程法律关系主体 建筑工程法律关系主体是美乐漆业有限 本案中的建筑工程法律关系主体是美乐漆业有限 责任公司与洪江市建筑工程第六公司。 责任公司与洪江市建筑工程第六公司。 本案中的建筑工程法律关系客体 建筑工程法律关系客体是美乐漆业有限 本案中的建筑工程法律关系客体是美乐漆业有限 责任公司位于洪江市建国区滨江路170 号的15 170号的 15层 责任公司位于洪江市建国区滨江路 170 号的 15 层 职工宿舍楼。 职工宿舍楼。
案例分析
基本案情： 基本案情： 2002年 12月 2002 年 12 月 ， 美乐漆业有限责任公司筹建 15层职工宿舍楼 层职工宿舍楼， 15 层职工宿舍楼 ， 通过履行正常的招投标 程序， 程序 ， 将该工程委托洪江市建筑工程第六 公司承建。 双方合同约定： 公司承建 。 双方合同约定 ： 洪江市建筑工 程第六公司以包工包料方式承建美乐漆业 有限责任公司位于洪江市建国区滨江路170 有限责任公司位于洪江市建国区滨江路170 号的15 层职工宿舍楼； 15层职工宿舍楼 号的 15 层职工宿舍楼 ； 工程总造价人民币 970万元 万元； 970万元；洪江市建筑工程第六公司应于
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①多轴联动、多坐标控制。 ②多种函数插补：直线、圆弧、抛物线、螺旋线、样条等。 ③多种程序输入功能。 ④信息转换功能：EIA/ISO、公制/英制、绝对值/增量值、坐标变换等。 ⑤补偿功能：刀具长度补偿、刀具半径补偿、间隙、螺距误差补偿等。 ⑥多种加工方式选择。 ⑦故障自诊断功能。 ⑧显示功能：字符、轨迹、平面图形、三维动态图形。 ⑨通讯和联网功能。
• NC:数字控制，数字化信号对机床运动及加工 过程进行控制（1946年电子管 ，1959年晶体 管，20世纪60年代，出现了集成电路，以上三 代，都属于硬逻辑数控系统) 。 • CNC:计算机数控，存储程序的计算机由控制程 序实现控制功能（小型计算机） • MNC:第五代数控（微处理机为核心，统称 CNC） • 开放式数控系统——第六代系统,基于PC
数控技术的产生与发展
1952年，电子管控制数控机床；1959年，晶体管控制数控机 床，加工中心；60年代，集成电路数控机床。70年代，计算机数 控机床；80年代，计算机集成制造系统及柔性制造。 • 前三代数控系统是属于采用专用控制计算机的硬逻辑（硬线） 数控系统，简称NC(Numerical Control)，目前已被淘汰。 • 第四代数控系统采用小型计算机取代专用控制计算机，数控 的许多功能由软件来实现，故这种数控系统又称为软线数控，即 计算机数控系统，简称CNC（Computer Numerical Control）。 1974年采用以微处理器为核心的数控系统，形成第五代微型机数 控系统，简称MNC（Micro-computer Numerical Control）。以 上CNC与MNC统称为计算机数控。CNC和MNC的控制原理基本上相同， 目前趋向采用成本低、功能强的MNC。 • 现在发展了基于PC-NC的第六代数控系统，它充分利用现有 PC机的软硬件资源，规范设计新一代数控。在数控系统不断更新 换代的同时，数控机床的品种得以不断地发展。数控机床是数控 设备的典型代表。数控激光与火焰切割机等数控设备也得到了广 泛的应用。
1.1.3 数控机床的组成及特点
控制介质 数控装置 伺服系统 机床
检测反馈装置
图1.9 控机床的组成
• 1）信息输入：程序、参数、数据等的输入通道。输入 设备为穿孔、纸带、磁带、磁盘、通讯接口由上位机输 入，也可以在MDI方式下，用手动按键输入。 • 2）数控装置：由CPU、存储器、总线、功能部件和相 应软件组成的 专用计算机。作用为将加工程序译码轨 迹计算（速度计算）、插补计算、补偿计算，向各坐标 的伺服驱动系统 分配速度、位移命令 。这一部分是数 控机床的核心。主要功能如下：
金属切削类数控机床 金属成型类及特种加工类数控机床 两轴联动机床 三轴联动机床 三轴以上联动机床 开环控制的数控机床 闭环控制的数控机床 半闭环控制的数控机床
4 按伺服系统的类型分类
数控机床与传统机床(1)
数控机床与传统机床(2)
数控机床与传统机床(3)
1.3.2 数控技术的发展趋势
1. 数控装置
数控机床与传统机床(1)
数控机床与传统机床(2)
数控机床与传统机床(3)
数 控 车 床
数控车床的主要内部结构
数 控 铣 床
加工中心
数控钻床
FANUC数控系统（显示器及操作面板）
数控机床的分类
点位控制数控机床
1. 按运动控制的特点分类
轮廓控制的数控机床
2 按工艺方法分类 3 按控制坐标轴分类
1.3.3
数控系统的技术性能指标
• 1.CPU :16、32、64、RISC、主频越来越高； • 2.分辨率 :0.01mm、0.001mm、0.1μm、0.01μm； • 3.控制功能:FANUC15可控15轴 SIEMENS 840D可控31轴,多种插 补功能及其它功能； • 4.伺服驱动系统的性能：电流环、速度环、位置环交流数字伺 服，交流变频、矢量控制、非线性、前馈控制，摩擦补偿、伺 服参数自动调整等； • 5.数控系统内PLC功能：基本指令执行快，梯形图、C语言编程； • 6.系统的通讯接口功能：RS232C DNC RS485 局域网等； • 7.系统的开放性 ：可扩展、可添加、可重组、可选择。美国、 欧洲、日本几大开放系统研究； • 8.可靠性与故障自诊断。
高速度、高精度；基于个人计算机的开放式数控系 统发展；接口多样及智能化；用户界面好及可靠性大大 提高。
2. 3. 4. 5.
伺服系统 机械结构技术 数控编程技术 向智能化方向发展
柔性制造系统是由数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统等组成的 自动化制造系统。它包括多个柔性制造单元，能根据制造任务或生产环境的变化 迅速进行调整，以适宜于多品种、中小批量生产。它通过简单地改变软件的方法 能够制造出多种零件中任何一种零件。它主要由三部分组成： （1）柔性装配系统；（2）运储系统； （3）一套计算机控制系统
数控机床
• 将数字代码输入机床的数字控制装置（即控制 机床的专用计算机）中去，经过计算机的计算处 理、伺服控制、驱动机床各部件运动，完成上述 空间直线段的加工。用这种控制技术控制的机床 就称为“数控机床”或“NC机床”。 （Numerical Control Machine Tools） • 数控机床是一种高效的自动化加工设备，它 严格按照加工程序，自动的对被加工工件进行加 工。
数量 22.22
金额 13.85
其中数控机床
18.28
1453.7
38.37
31.63
3.10
34.6
41.16
-3.24
仿真系统的学习方法和 基础操作
本讲安排
主要教学内容：
• 1 数控技术的基本概念
• 2 数控机床的组成及特点（重点） • 3 数控机床与传统机床（重点） • 4 数控机床加工特点（重点） • 5 机床数字控制的原理（重点） • 6 仿真系统的学习方法和基础操作（难点） • 答疑时间：周一下午 上机和实践（各16学时）？
1.1 数控技术的基本概念
中国数控机床发展水平及数字统计
• 2002年中国金属加工机床进口、出口贸易统计
进口 数量 (千台) 金额 (百万$) 与上年比较(%) 数量 (千台) 出口 金额 (百万$) 与上年比较(%)
数量 金属切削机床 合计 75.96 2074.7 24.29
金额 26.60 5506.58 263.9
无级变速。④高效传动件：直线滚动导轨、滚珠丝杠螺母副等。⑤新结构： 刀库机械手、自动主轴、动力刀架、交换工作台、高性能的排屑冷却防护机 构等等。
适合数控机床加工的零件
1). 多品种小批量生产的零件； 2). 几何形状复杂的零件； 3). 需进行多种工序加工的零件； 4). 切削余量大的零件； 5). 加工精度高的零件； 6). 工艺设计会经常变化的零件； 7). 贵重零件； 8). 需全部检测的零件 缺点（实现数控加工的要求）： 1). 初次设备投资大； 2). 对使用者技术要求高
• • • • •
• • •
3）伺服驱动装置：接受数控装置来的指令，将信号进行调解、转 换、放大后驱动伺服电机，带动机床执行部件运动。 4）检测反馈装置和辅助装置：电流、速度、位置检测反馈装置。 5）机床本体：主运动部件、进给运动部件、执行部件和基础部件。 特点：①传动链短，结构简单。②刚度高、阻尼小、耐磨、热变形性宁好。③