自动避障小车设计
《2024年基于Arduino的智能小车自动避障系统设计与研究》范文
《基于Arduino的智能小车自动避障系统设计与研究》篇一一、引言随着科技的不断发展，智能化和自动化成为现代社会发展的重要方向。
其中，智能小车作为智能交通系统的重要组成部分，具有广泛的应用前景。
自动避障系统作为智能小车的关键技术之一，对于提高小车的安全性和智能化水平具有重要意义。
本文将介绍一种基于Arduino的智能小车自动避障系统的设计与研究。
二、系统设计1. 硬件设计本系统采用Arduino作为主控制器，通过连接超声波测距模块、电机驱动模块、LED灯等硬件设备，实现对小车的控制。
其中，超声波测距模块用于检测小车前方障碍物的距离，电机驱动模块用于控制小车的运动，LED灯则用于指示小车的状态。
2. 软件设计本系统的软件设计主要包括Arduino程序的编写和上位机界面的开发。
Arduino程序采用C++语言编写，实现了对小车的控制、数据采集和处理等功能。
上位机界面则采用图形化界面设计，方便用户进行参数设置和系统监控。
三、自动避障原理本系统的自动避障原理主要基于超声波测距模块的测距数据。
当小车运行时，超声波测距模块不断检测前方障碍物的距离，并将数据传输给Arduino主控制器。
主控制器根据测距数据判断是否存在障碍物以及障碍物的距离，然后通过控制电机驱动模块，使小车进行避障动作。
四、系统实现1. 超声波测距模块的实现超声波测距模块通过发射超声波并检测其反射时间，计算出与障碍物的距离。
本系统中，超声波测距模块采用HC-SR04型号，具有测量精度高、抗干扰能力强等优点。
2. 电机驱动模块的实现电机驱动模块采用L298N型号的H桥驱动芯片，可以实现对电机的正反转和调速控制。
本系统中，通过Arduino的PWM输出功能，实现对电机的精确控制。
3. 系统调试与优化在系统实现过程中，需要进行多次调试和优化。
通过调整超声波测距模块的灵敏度、电机驱动模块的控制参数等，使系统达到最佳的避障效果。
同时，还需要对系统的稳定性、响应速度等进行测试和优化。
智能小车避障系统的设计与实现
智能小车避障系统的设计与实现智能小车避障系统是一种基于人工智能技术的智能设备，能够实现自主避免障碍物并沿着预设路径行驶的功能。
本文将介绍智能小车避障系统的设计原理和实现过程。
一、引言随着人工智能技术的发展，智能小车逐渐成为智能家居和智能工业设备中的重要组成部分。
智能小车避障系统是其中一个重要的功能之一，它能够通过传感器对周围环境进行感知，并根据感知结果做出相应的避障决策。
本文将详细介绍智能小车避障系统的实现过程。
二、设计原理智能小车避障系统的设计原理主要包括传感器模块、决策模块和执行模块。
1. 传感器模块传感器模块是智能小车避障系统中最重要的组成部分之一，它能够实时感知周围环境的障碍物位置和距离。
常用的传感器包括红外线传感器、超声波传感器和摄像头等。
通过这些传感器模块，智能小车能够获取周围环境的相关信息。
2. 决策模块决策模块是智能小车避障系统中的核心部分，它根据传感器模块获取到的环境信息进行处理和分析，并做出相应的决策。
常见的决策算法包括模糊逻辑算法、神经网络算法和遗传算法等。
通过这些算法，智能小车可以根据环境信息做出合理的避障决策。
3. 执行模块执行模块是智能小车避障系统中的最终执行部分，它负责根据决策模块的输出结果进行相应的控制。
通常，执行模块包括电机模块、舵机模块和通信模块等。
通过这些模块，智能小车能够根据避障决策结果自主行驶并避免障碍物。
三、实现过程智能小车避障系统的实现过程主要包括硬件搭建和软件编程两个步骤。
1. 硬件搭建硬件搭建是智能小车避障系统实现的第一步，它主要包括选择合适的传感器和执行模块，并进行连接和组装。
首先，选择适合的传感器模块，如红外传感器和超声波传感器，并将其连接到相应的接口。
然后，选择合适的执行模块，如电机模块和舵机模块，并进行连接和组装。
最后，将所有的模块连接到主控板，并确保其正常工作。
2. 软件编程软件编程是智能小车避障系统实现的关键步骤，它主要包括传感器数据处理、避障决策算法和执行控制程序的编写。
《2024年智能小车避障系统的设计与实现》范文
《智能小车避障系统的设计与实现》篇一一、引言随着科技的发展，智能小车已成为现代社会的重要组成部分。
在许多领域，如工业生产、救援和科研中，智能小车都能发挥出极大的作用。
智能小车的一个核心功能是其避障系统，它可以保障小车在运行过程中的安全性，同时也决定着小车的灵活性和适用性。
本文将介绍一个智能小车避障系统的设计与实现过程。
二、系统设计1. 硬件设计智能小车的硬件部分主要包括小车底盘、电机驱动、传感器等。
其中，传感器部分是避障系统的关键。
我们选择了超声波传感器作为主要的避障传感器，其优点是测量距离准确，且价格适中。
此外，我们还设置了红外线传感器作为辅助，以增加系统的适应性和稳定性。
2. 软件设计软件部分主要涉及传感器的数据处理、小车的运动控制等。
我们采用了模块化的设计思路，将系统分为传感器数据获取模块、数据处理模块、运动控制模块等几个部分。
其中，传感器数据获取模块负责获取传感器的数据，数据处理模块负责处理这些数据并做出判断，运动控制模块则负责根据判断结果控制小车的运动。
三、避障算法的实现避障算法是避障系统的核心。
我们采用了基于超声波传感器和红外线传感器的融合算法。
具体来说，首先通过超声波传感器获取小车与障碍物的距离信息，然后通过红外线传感器获取前方的物体信息。
接着，数据处理模块将两个传感器的数据融合处理，判断出是否存在障碍物以及障碍物的位置。
最后，运动控制模块根据判断结果控制小车的转向和速度。
在算法实现中，我们采用了模糊控制理论。
模糊控制可以处理不确定性的问题，使得我们的避障系统可以应对各种复杂的场景。
同时，我们还采用了PID控制算法来控制小车的速度和转向，以保证小车的稳定性和精度。
四、系统实现与测试我们首先在仿真环境中对避障系统进行了测试。
通过调整算法参数，我们使得小车在仿真环境中能够准确地识别出障碍物并做出相应的反应。
然后，我们在实际环境中对系统进行了测试。
在多种场景下，如光线变化、障碍物形状变化等，我们的智能小车都能稳定地运行，并成功避开障碍物。
基于单片机的自动避障小车设计
基于单片机的自动避障小车设计一、本文概述随着科技的发展和的日益普及，自动避障小车作为智能机器人的重要应用领域之一，其设计与实现具有重要意义。
本文旨在探讨基于单片机的自动避障小车设计，包括硬件平台的选择、传感器的配置、控制算法的实现以及整体系统的集成。
本文将首先介绍自动避障小车的背景和研究意义，阐述其在实际应用中的价值和潜力。
接着，详细分析单片机的选型依据，以及如何利用单片机实现小车的避障功能。
在此基础上，本文将深入探讨传感器的选取和配置，包括超声波传感器、红外传感器等，以及如何通过传感器获取环境信息，为避障决策提供数据支持。
本文还将介绍控制算法的设计与实现，包括基于模糊控制、神经网络等先进控制算法的应用，以提高小车的避障性能和稳定性。
本文将总结整个设计过程，展示自动避障小车的实物样机，并对其性能进行评估和展望。
通过本文的研究，旨在为读者提供一个全面、深入的自动避障小车设计方案，为推动相关领域的发展提供有益参考。
二、系统总体设计在自动避障小车的设计中，我们采用了单片机作为核心控制器，利用其强大的数据处理能力和灵活的编程特性，实现了小车的自动避障功能。
整个系统由硬件部分和软件部分组成，其中硬件部分包括单片机、电机驱动模块、避障传感器等，软件部分则包括控制算法和程序逻辑。
硬件设计方面，我们选择了具有高性价比的STC89C52RC单片机作为核心控制器，该单片机具有高速、低功耗、大容量等特点，非常适合用于自动避障小车的控制。
电机驱动模块采用了L298N电机驱动芯片，该芯片具有驱动能力强、稳定性好等优点，能够有效地驱动小车的直流电机。
避障传感器则选用了超声波传感器，通过测量超声波发射和接收的时间差，可以计算出小车与障碍物之间的距离，为避障控制提供数据支持。
软件设计方面，我们采用了模块化编程的思想，将整个控制程序划分为多个模块，包括初始化模块、电机控制模块、避障控制模块等。
在初始化模块中，我们对单片机的各个端口进行了初始化设置，包括IO口、定时器、中断等。
循迹避障智能小车设计
循迹避障智能小车设计一、硬件设计1、车体结构智能小车的车体结构通常采用四轮驱动或两轮驱动的方式。
四轮驱动能够提供更好的稳定性和动力，但结构相对复杂；两轮驱动则较为简单，但在稳定性方面可能稍逊一筹。
在选择车体结构时，需要根据实际应用场景和需求进行权衡。
为了保证小车的灵活性和适应性，车架材料一般选择轻质且坚固的铝合金或塑料。
同时，合理设计车轮的布局和尺寸，以确保小车能够在不同的地形上顺利行驶。
2、传感器模块（1）循迹传感器循迹传感器是实现小车循迹功能的关键部件。
常见的循迹传感器有光电传感器和红外传感器。
光电传感器通过检测反射光的强度来判断黑线的位置；红外传感器则利用红外线的反射特性来实现循迹。
在实际应用中，可以根据小车的运行速度和精度要求选择合适的传感器。
为了提高循迹的准确性，通常会在小车的底部安装多个传感器，形成传感器阵列。
通过对传感器信号的综合处理，可以更加精确地判断小车的位置和行驶方向。
（2）避障传感器避障传感器主要用于检测小车前方的障碍物。
常用的避障传感器有超声波传感器、激光传感器和红外测距传感器。
超声波传感器通过发射和接收超声波来测量距离；激光传感器则利用激光的反射来计算距离；红外测距传感器则是根据红外线的传播时间来确定距离。
在选择避障传感器时，需要考虑其测量范围、精度、响应速度等因素。
一般来说，超声波传感器测量范围较大，但精度相对较低；激光传感器精度高，但成本较高；红外测距传感器则介于两者之间。
3、控制模块控制模块是智能小车的核心部分，负责处理传感器数据、控制电机驱动和实现各种逻辑功能。
常见的控制模块有单片机（如 Arduino、STM32 等）和微控制器（如 PIC、AVR 等）。
单片机具有开发简单、资源丰富等优点，适合初学者使用；微控制器则在性能和稳定性方面表现更优，适用于对系统要求较高的场合。
在实际设计中，可以根据需求和个人技术水平选择合适的控制模块。
4、电机驱动模块电机驱动模块用于控制小车的电机运转，实现前进、后退、转弯等动作。
自动避障小车课程设计
自动避障小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握自动避障小车的基本原理，理解传感器的工作机制。
2. 使学生了解程序设计的基本流程，掌握基础的编程指令和逻辑控制。
3. 帮助学生理解自动避障小车在实际生活中的应用，了解相关技术的发展趋势。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识进行问题分析，设计简单的自动避障小车程序。
2. 提高学生动手实践能力，学会组装和调试自动避障小车。
3. 培养学生团队协作和沟通能力，能够共同完成项目任务。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对科学技术的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 培养学生面对问题积极思考，勇于克服困难，解决问题的积极态度。
3. 培养学生关注社会热点，认识到科技发展对生活的影响，增强社会责任感。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，注重理论知识与实际操作的结合。
学生特点：学生为初中生，具备一定的物理知识和逻辑思维能力，对科技产品感兴趣，喜欢动手操作。
教学要求：结合学生特点，课程设计应注重理论与实践相结合，充分调动学生的积极性，提高学生的动手实践能力和创新能力。
在教学过程中，注重引导学生自主学习，培养学生解决问题的能力。
通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面得到全面提升。
二、教学内容1. 理论知识：- 介绍自动避障小车的基本原理，涉及传感器、电机驱动、控制单元等组成部分。
- 结合课本相关章节，讲解编程语言基础，如循环结构、条件判断等。
- 分析自动避障小车在实际应用中的例子，探讨其对社会生活的影响。
2. 实践操作：- 指导学生动手组装自动避障小车，熟悉各部件功能及安装方法。
- 教学编程软件的使用，教授如何编写和调试自动避障小车程序。
- 组织学生进行小组合作，共同完成自动避障小车的制作和调试。
3. 教学大纲：- 第一阶段：自动避障小车原理学习，占课程总进度的30%。
- 第二阶段：编程语言学习，占课程总进度的30%。
- 第三阶段：动手实践，占课程总进度的40%。
循迹避障智能小车设计(2023最新版)
循迹避障智能小车设计
循迹避障智能小车设计文档范本：
⒈摘要
本文档旨在详细介绍循迹避障智能小车的设计方案。
介绍了小车的硬件组成、软件设计和算法实现，以及测试结果和优化方案。
⒉引言
介绍循迹避障智能小车的背景和应用场景，解释设计的目的和意义。
⒊系统架构
详细介绍循迹避障智能小车的系统组成，包括传感器模块、控制器、执行器等硬件部分，以及软件部分的整体架构。
⒋传感器设计
说明循迹避障智能小车所使用的传感器，包括红外线传感器、超声波传感器等的选择原因和工作原理，以及如何与控制器进行连接。
⒌控制器设计
介绍循迹避障智能小车的控制器设计，包括主控芯片的选择、引脚分配以及与传感器和执行器的连接方式。
⒍执行器设计
详细说明循迹避障智能小车的执行器设计，包括电机控制模块、转向模块等的选择和工作原理。
⒎算法设计
阐述循迹避障智能小车所采用的算法设计，包括循迹算法和避障算法的原理和实现方法。
⒏系统测试与优化
描述循迹避障智能小车的测试方法和实验结果分析，以及针对存在的问题进行的优化措施。
⒐结论
总结循迹避障智能小车设计的成果，评估其性能和应用前景，并展望未来的发展方向。
⒑附件
提供循迹避障智能小车的原理图、源代码、测试数据等附件，以供读者参考使用。
1⒈法律名词及注释
在文档末尾提供相关法律名词的注释，并进行对应解释，以确保读者对相关法律概念的理解和使用的合法性。
《2024年基于Arduino的智能小车自动避障系统设计与研究》范文
《基于Arduino的智能小车自动避障系统设计与研究》篇一一、引言随着科技的进步和物联网的快速发展，智能小车在日常生活和工业生产中的应用越来越广泛。
其中，自动避障系统是智能小车的重要功能之一。
本文将详细介绍基于Arduino的智能小车自动避障系统的设计与研究，旨在为相关领域的研究和应用提供参考。
二、系统设计概述本系统以Arduino为核心控制器，通过红外线传感器、超声波传感器等硬件设备实现小车的自动避障功能。
系统主要由传感器模块、控制模块、驱动模块和电源模块四部分组成。
三、硬件设计1. 传感器模块：传感器模块包括红外线传感器和超声波传感器。
红外线传感器用于检测前方障碍物的距离，超声波传感器用于检测周围环境的距离和物体。
这两种传感器将检测到的信号传输给Arduino控制器。
2. 控制模块：控制模块以Arduino为核心，负责接收传感器模块的信号，并根据信号做出相应的控制决策。
Arduino通过数字舵机或PWM信号控制小车的行驶方向和速度。
3. 驱动模块：驱动模块包括电机和电机驱动器。
电机驱动器接收Arduino发出的控制信号，驱动电机转动，从而控制小车的行驶。
4. 电源模块：电源模块为整个系统提供稳定的电源，保证系统正常工作。
四、软件设计软件设计主要包括传感器信号处理、控制算法和程序编写等方面。
1. 传感器信号处理：Arduino通过读取红外线传感器和超声波传感器的信号，将原始数据转换为可识别的数字信号，为后续的控制决策提供依据。
2. 控制算法：根据传感器信号的强弱，采用适当的控制算法，如PID控制算法等，实现小车的自动避障功能。
3. 程序编写：根据硬件设备和控制需求，编写相应的程序代码，实现小车的自动行驶、避障、速度控制等功能。
五、系统实现与测试1. 系统实现：根据硬件设计和软件设计，搭建智能小车自动避障系统，并进行调试和优化。
2. 测试方法：在室内外环境下，对小车的自动避障功能进行测试。
测试内容包括小车对不同类型、不同距离的障碍物的识别和避障能力。
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自动避障小车技术报告前言设计背景：在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。
而在机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。
因此，自动避障系统的研发就应运而生。
我们的自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。
随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。
我们的自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。
自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。
目录一、设计目标： (3)二、方案设计： (4)2.1直流调速系统 (4)2.2检测系统 (4)三硬件设计 (5)3.1、SPCE061A单片机最小系统 (5)3.1.1．SPCE061A时钟电路 (8)3.1.2．PLL锁相环 (9)3.1.3．看门狗Watchdog (9)3.1.4．低电压复位（LVR） (10)3.1.5．I/O端口 (10)3.1.6．时基与定时器 (11)3.1.7．SPCE061A的定时器/计数器 (11)3.1.8．ADC、DAC (12)3.2、超声波传感器 (12)四软件设计 (16)4.1软件设计各模块 (16)4.2速度控制 (17)4.3障碍物检测 (17)4.4看门狗 (17)4.5基频中断 (18)4.6程序设计流程图 (19)五：测试数据、测试结果分析及结论 (19)程序附录 (21)1．主程序： (21)2．中断程序 (24)3、测距程序 (28)一、设计目标：1.小车从无障碍地区启动前进，感应前进路线上的障碍物后，能自动避开障碍物。
2.根据障碍物的位置选择下一步行进方向，选择左拐还是右拐，若障碍物在左边则自动右拐，若障碍物在右边则左拐，若障碍物在正前方可任意选择左拐或者是右拐，以达到避开障碍物的目的。
3.通过利用单片机时钟源的控制设定左拐和右拐的时间，从而能持续前进。
4.为达到速度的可控性，需设置两个独立按键对小车进行控速。
二、方案设计：根据设计要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装超声波传感器，实现对电动车的运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
2.1直流调速系统采用脉宽调速系统脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。
脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。
为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆PWM变换器。
可逆PWM变换器主电路的结构式有H型、T型等类型。
我们在设计中采用了常用的双极式H型变换器，它是由4个三极电力晶体管和4个续流二极管组成的桥式电路。
如附录一：2.2检测系统检测系统主要实现红外传感器，超声波传感，光电传感器对车的运行进行实时测量，即利用这种传感器对电动车的避障、位置、行车状态进行测量。
行车开始、结束及超声波检测：在车的开始和结束阶段，都是用红外式的光电传感器，当按下此光电开头，小车就开始行驶，在完成任务后，再按下此开关，小车就停止前进。
在前进的过程中不断的发送超声波，并对接到的进行处理计算。
如果处理得到的结果是发现前面的障碍时，再行进一次距离的处理，当距离小是40CM时，让小车倒退一段时间，再进行避障处理，如果距离大于40CM，就直接进避障处理。
三硬件设计3.1、SPCE061A单片机最小系统我们用的是凌阳的SPCE061A单片机最小系统其概述如下：SPCE061A 是继μ’nSP™系列产品SPCE500A等之后凌阳科技推出的又一款16位结构的微控制器。
与SPCE500A不同的是，在存储器资源方面考虑到用户的较少资源的需求以及便于程序调试等功能，SPCE061A里只嵌32K字的闪存（FLASH）。
较高的处理速度使μ’nSP™能够非常容易地、快速地处理复杂的数字信号。
因此，与SPCE500A相比，以μ’nSP™为核心的SPCE061A微控制器是适用于数字语音识别应用领域产品的一种最经济的选择。
性能16位μ’nSP™微处理器；工作电压(CPU) VDD为2.4~3.6V (I/O) VDDH为2.4~5.5V ； CPU时钟：0.32MHz~49.152MHz ；置2K字SRAM；置32K FLASH；可编程音频处理；晶体振荡器;系统处于备用状态下(时钟处于停止状态)，耗电仅为2μA3.6V；2个16位可编程定时器/计数器(可自动预置初始计数值)； 2个10位DAC(数-模转换)输出通道；32位通用可编程输入/输出端口；14个中断源可来自定时器A / B，时基，2个外部时钟源输入，键唤醒；具备触键唤醒的功能；使用凌阳音频编码SACM_S240方式(2.4K位/秒)，能容纳210秒的语音数据；锁相环PLL振荡器提供系统时钟信号；32768Hz实时时钟；7通道10位电压模-数转换器(ADC)和单通道声音模-数转换器；声音模-数转换器输入通道置麦克风放大器和自动增益控制(AGC)功能；具备串行设备接口；具有低电压复位(LVR)功能和低电压监测(LVD)功能；置在线仿真电路ICE（In- Circuit Emulator）接口； 具有能力；具有WatchDog功能；16位μ’nSP™微处理器硬件结构图3.1.1．SPCE061A时钟电路SPCE061A时钟电路采用晶体振荡器。
下图为SPCE061A时钟电路的接线图。
外接晶振采用32768Hz。
3.1.2．PLL 锁相环PLL 电路的作用是将系统提供的实时时钟的基频(32768Hz)进行倍频，输出系统时钟Fosc锁相环（PLL）系统时钟发生器频率：20.48M,24.576M,32.768M,40.96M,49.152M32768Hz晶振Fosc (默认值24.576MHz)系统时钟选频P_SystemClock 单元的第7,6,5位b7b6b53.1.3．看门狗WatchdogSPCE061A 的清狗周期为0.75S ；清看门狗操作寄存器：P_Watchdog_Clear(0x7012H )清狗操作：在每个0.75S 的清狗周期里P_Watchdog_Clear 写入0x0001。
3.1.4．低电压复位（LVR）通过某种方式，使单片机存各寄存器的值变为初始的操作称为复位。
SPCE061A的复位方式为低电压复位。
3.1.5．I/O端口OA口：IOA0~IOA6：7路普通AD输入端口，IOA0~IOA7：触键唤醒功能IOB口：外部中断输入，串行接口、PWM输出等复用端口3.1.6．时基与定时器时基信号可提供常用的、现成的频率信号，完成部分定时器的功能32768Hz RTC PLL倍频时基选频定时器/计数器时钟源时基中断Fosc 时间基准信号部分3.1.7．SPCE061A 的定时器/计数器递增计数方式，自动重载定时器/计数器初始值，输出4位可调脉宽比PWM 信号，溢出频率/2的方波输出，多种时钟源输入。
3.1.8．ADC、DACSPCE061A的特色是其强大灵活的语音功能；而单片机对语音处理的支持，除了其处理能力外，还有片集成的ADC、DAC；特别是集成有AGC电路的MIC通道。
ADC转换过程：3.2、超声波传感器1．基本特性与参数指标超声波传感器谐振频率：40KHz；模组传感器工作电压：4.5V~9V模组接口电压：4.5V~5.5V2．主要功能三种测距模式选择跳线J1（短距、中距、可调距）：短距：20cm~100cm左右（根据被测物表面材料决定），精度1cm；中距：70cm~400cm左右（根据被测物表面材料决定）；可调：围由可调节参数确定，当调节在合适的值时，最远测距700cm左右；3．结构示意图一般应用时，只需要用两条10PIN排线把J5与SPCE061A的IOB 口低八位连接，J4与IOB口高八位连接，同时设置好J1、J2跳线就完成硬件的连接了。
不同测距模式的选择只需改变测距模式跳线J1的连接方法即可。
模组工作的性能与被测物表面材料有很大关系，如毛料、布料对超声波的反射率很小，会严重影响测量结果实物图：J1为选择工作模式，J2选择电源接口4．电路原理图介绍：超声波谐振频率调理电路由单片机产生40KHz的方波，并通过模组接口（J4）送到模组的CD4049，而后面的CD4049则对40KHz频率信号进行调理，以使超声波传感器产生谐振。
超声波回波接收处理电路超声波接收处理部分电路前级采用NE5532构成10000倍放大器，对接收信号进行放大；后级采用LM311比较器对接收信号进行调整，比较电压为LM311的3管脚的输入，可由J1跳线选择不同的比较电压以选择不同的测距模式。
测距程序流程图超声波测距的功能函数流程图如图。
用户只需进行六次测距操作，这六次的测量结果需要经过处理后才可得到最终的测距返回值，然后将返回值化成距离。
四软件设计4.1软件设计各模块void RunTime2Hz(void);设置2HZ基频中断向量函数。
void OffTime2Hz(void);清2HZ基频中断向量函数。
void Clear_WatchDog(void);清看门狗函数unsigned int SP_GetCh(void);取键值函数void delay2s(int timer)可调的延迟函数4.2速度控制速度控制用TIMERA的PWM输出控制，当它前进时设PWM 为12/16，当它转弯时设为8/16。
其代码为：*P_TimerA_Ctrl=0x0333;*P_TimerA_Data=0xff9f;4.3障碍物检测用TIMERB的TONT输出给超声波提供出射频率，并给它延迟一段时间，发射完时，清TIMERB，让它工作在计时方式，当计到10000时！没有收到回波，则说明前在无障碍。
如果有收到回波则说明有障碍。
4.4看门狗看门狗只要一定时间给其喂狗，就可以保证程序不会跑飞，跑飞就会自动复位。
其代码就只有一句：*P_Watchdog_Clear = 0x0001;4.5基频中断采用2HZ的基频中断，实现实时控制；一次中断，中断时间为0。
5S，其代码如下：[P_INT_Ctrl] = r1;INT IRQ; //开中断4.6程序设计流程图五：测试数据、测试结果分析及结论测试方法与仪器：1.测试仪器测试仪器包括数字万用表、信号发生器、示波器、直流稳压电源等。
2.测试方法数字万用表主要用来测试各个IO口的状态；信号发生器与示波器用于测试超声波传感器信号的接收与传输；试验测试能不能完成固定避障。
结论：经过了我们的努力，我们基本上能完上避障的功能！当然我们之后还有很长的路要走，在之后我们会自己做一个最小系统，此次我们更侧重于软件方面的设计。